JPS6016382A - 工業用ロボツト装置 - Google Patents
工業用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS6016382A JPS6016382A JP12153783A JP12153783A JPS6016382A JP S6016382 A JPS6016382 A JP S6016382A JP 12153783 A JP12153783 A JP 12153783A JP 12153783 A JP12153783 A JP 12153783A JP S6016382 A JPS6016382 A JP S6016382A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- drive source
- axis
- swinging
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は主として溶接作業に使用される工業用ロボット
装置に関する。
装置に関する。
従来この種装置として、例えば実開昭５４−８８７８０
に見られるように、ロボット本体から、年１アームと第
２アームとを順次に突設すると共に該ガンアームの先端
部に横軸と縦軸と工具取付軸との３軸作動の手首機構を
備える式のものは知られるが、この場合該３軸を作動す
べき各モータその他の駆動源番まこれを該手首機構それ
自体、即ち該第２アームの先端部に集中して設けられる
式を一般とするもので、力）＼るものでは該駆動源によ
り該第２アームカ５その先端側で大重量となり、全体と
して重心力５−側に偏して不安定となり勝ちである不都
合を伴う。
に見られるように、ロボット本体から、年１アームと第
２アームとを順次に突設すると共に該ガンアームの先端
部に横軸と縦軸と工具取付軸との３軸作動の手首機構を
備える式のものは知られるが、この場合該３軸を作動す
べき各モータその他の駆動源番まこれを該手首機構それ
自体、即ち該第２アームの先端部に集中して設けられる
式を一般とするもので、力）＼るものでは該駆動源によ
り該第２アームカ５その先端側で大重量となり、全体と
して重心力５−側に偏して不安定となり勝ちである不都
合を伴う。
更にこの場合、該駆動源を第１アームの根部側に設ける
式のものも知られるが、か＼るものでは各駆動源と各作
動軸との間の各伝動系力５長手となり、構造が複雑化し
勝ちである等の不都合を伴う。
式のものも知られるが、か＼るものでは各駆動源と各作
動軸との間の各伝動系力５長手となり、構造が複雑化し
勝ちである等の不都合を伴う。
本発明はか−る不都合のない装置を得ることをそノ目的
としたもので、ロボット本体に、第１アームと、第２ア
ームとを順次に突設すると共に、該第２アームの先端部
ｖＣ１横軸を中心として揺動する揺動筒と、該揺動筒か
らのびる縦軸を中心として旋回する旋回筒と、該旋回筒
から−前方にのびる回動自在の工具取付軸とから成る３
軸作動の手首機構を備える式のもの［おいて、該横軸を
駆動する駆動源と該縦軸を駆動する駆動源とを該第２ア
ームの根部端近例の両側向に左右１対に配設することを
特徴とする。
としたもので、ロボット本体に、第１アームと、第２ア
ームとを順次に突設すると共に、該第２アームの先端部
ｖＣ１横軸を中心として揺動する揺動筒と、該揺動筒か
らのびる縦軸を中心として旋回する旋回筒と、該旋回筒
から−前方にのびる回動自在の工具取付軸とから成る３
軸作動の手首機構を備える式のもの［おいて、該横軸を
駆動する駆動源と該縦軸を駆動する駆動源とを該第２ア
ームの根部端近例の両側向に左右１対に配設することを
特徴とする。
本発明実施の１例を別紙図面に付説明する。
図面で（１）は床面上のロボット本体、（２景ま該本体
（１）から上方にのびる第１アーム、（３）は該第１ア
ーム（２）の頂部からｐｉｆ方にのびる第２アームを示
し、該第２アーム（３）の先端部に横軸（４）を中心と
して揺動する揺動筒（５１と、該揺動筒ｔ５Ｊがらのび
る縦軸（６）を中心として旋回する旋回筒（７）と、該
旋回筒（７）から前方にのびる工具取付軸（８）とから
成る３軸構成の手首機構を備え、該取付軸（８）に前方
に突出させて溶接トーチ型の工具（９）を備えるように
した。
（１）から上方にのびる第１アーム、（３）は該第１ア
ーム（２）の頂部からｐｉｆ方にのびる第２アームを示
し、該第２アーム（３）の先端部に横軸（４）を中心と
して揺動する揺動筒（５１と、該揺動筒ｔ５Ｊがらのび
る縦軸（６）を中心として旋回する旋回筒（７）と、該
旋回筒（７）から前方にのびる工具取付軸（８）とから
成る３軸構成の手首機構を備え、該取付軸（８）に前方
に突出させて溶接トーチ型の工具（９）を備えるように
した。
以上は従来のものと特に異らないが、本発明によれば該
横軸（４）を駆動するモータその他の駆動源部と、該縦
軸（６）を駆動するモータその他の駆動源（ＩＩ）とを
該第２アーム（３）の根部端近例の両側面に左右１対に
配設するようにした。これを詳述すれば、該第２アーム
（３）内に、該駆動源（１０）の出力軸上のスブロケツ
）（１２１に係合する一側のチェノ（１３）と、該駆動
源（ｉｌｌの出力軸上のスブロケツ）（１４１に係合す
る他側のチェノα９とを並設させ、これらを該横軸（４
）の外周のスプロケット（１Ｇ＋と、該横軸（４）内を
挿通する中間軸側上のスプロケット（ハ）とに係合させ
ると共に該中間軸側を該揺動筒（５）内の１対の傘歯車
Ｕねａ８）を介して該縦軸（６）に連結させ、かくて該
駆動源００）の作動によれば該横軸（４）に回動１従っ
て該揺動筒（５）に揺動と、該駆動源ａυの作動によれ
ば該縦軸（６）に回動、従って該旋回筒（７）に旋回と
が与えられるもとにした。
横軸（４）を駆動するモータその他の駆動源部と、該縦
軸（６）を駆動するモータその他の駆動源（ＩＩ）とを
該第２アーム（３）の根部端近例の両側面に左右１対に
配設するようにした。これを詳述すれば、該第２アーム
（３）内に、該駆動源（１０）の出力軸上のスブロケツ
）（１２１に係合する一側のチェノ（１３）と、該駆動
源（ｉｌｌの出力軸上のスブロケツ）（１４１に係合す
る他側のチェノα９とを並設させ、これらを該横軸（４
）の外周のスプロケット（１Ｇ＋と、該横軸（４）内を
挿通する中間軸側上のスプロケット（ハ）とに係合させ
ると共に該中間軸側を該揺動筒（５）内の１対の傘歯車
Ｕねａ８）を介して該縦軸（６）に連結させ、かくて該
駆動源００）の作動によれば該横軸（４）に回動１従っ
て該揺動筒（５）に揺動と、該駆動源ａυの作動によれ
ば該縦軸（６）に回動、従って該旋回筒（７）に旋回と
が与えられるもとにした。
尚工具取付軸＋８） Ｋついては、その駆動源αＩを該
旋回筒（７）上に固定して設けるものとする。
旋回筒（７）上に固定して設けるものとする。
更に図示のものにつき詳述するに、該第２アーム（３）
は第１図及び第４図に明示するようにその根部を該第１
アーム（２）の頂部に軸支すると共にその側面にモータ
その他の駆動源（２１を備えて該駆動源（２０１の作動
によればこれに上下の傾動が与えられるようにし、更に
これは該第１アーム（２）の根部についても略同様であ
り、即ち該根部を該ロボット本体（１）側に軸支すると
共にその側面にモータその他の駆動源＋２］）を備えて
該駆動源Ｃ！１）の作動によれば該アーム（２）に前後
の傾動が与えられるようにし、更に該本体（１）内にも
別個のモータその他の駆動源＋２２１ ｆ：備え、該駆
動源（２ｚの作ｌｌＩによれば該第１アーム（２）に上
下方向の軸線を軸とする回動が与えられるようにした＠
このように本発明によるときは１０ボット本体から第１
アームを介してのびる第２アームの先端部の手首機構に
おける横軸と縦軸との駆動に備えてその各駆動源を該第
２アームの根部端近例の両側面に左右１対に配設するも
ので、これらを該第２アームの先端側に設ける式のもの
に比し重心点を後方にあらしめて全体として安定度を増
大させ得られると共にこれらを第１アームの根部側に設
ける式のものに比し各伝動系を簡単化することが出来、
全体として優れた装置に得られる効果を有する。
は第１図及び第４図に明示するようにその根部を該第１
アーム（２）の頂部に軸支すると共にその側面にモータ
その他の駆動源（２１を備えて該駆動源（２０１の作動
によればこれに上下の傾動が与えられるようにし、更に
これは該第１アーム（２）の根部についても略同様であ
り、即ち該根部を該ロボット本体（１）側に軸支すると
共にその側面にモータその他の駆動源＋２］）を備えて
該駆動源Ｃ！１）の作動によれば該アーム（２）に前後
の傾動が与えられるようにし、更に該本体（１）内にも
別個のモータその他の駆動源＋２２１ ｆ：備え、該駆
動源（２ｚの作ｌｌＩによれば該第１アーム（２）に上
下方向の軸線を軸とする回動が与えられるようにした＠
このように本発明によるときは１０ボット本体から第１
アームを介してのびる第２アームの先端部の手首機構に
おける横軸と縦軸との駆動に備えてその各駆動源を該第
２アームの根部端近例の両側面に左右１対に配設するも
ので、これらを該第２アームの先端側に設ける式のもの
に比し重心点を後方にあらしめて全体として安定度を増
大させ得られると共にこれらを第１アームの根部側に設
ける式のものに比し各伝動系を簡単化することが出来、
全体として優れた装置に得られる効果を有する。
第１図は本発明装置の１例の一部を截除した斜面図、第
２図はその側面図、第３図Ｌｔその正面図、第４図はそ
の第２アーム及び手首機−音１１分の一部を截除した平
面図である。
２図はその側面図、第３図Ｌｔその正面図、第４図はそ
の第２アーム及び手首機−音１１分の一部を截除した平
面図である。
Claims (1)
- ロボット本体に、第１アームと、第２アームとを順次に
突設すると共に、該第２７−への先端部に、横軸を中心
として揺動する揺動筒と、該揺動筒からのびる縦軸を中
心として旋回する旋回筒と、該旋回筒から前方にのびる
回動自在の工具取付軸とから成る３軸作動の手首機構を
備える式のものにおいて、該横軸を駆動する駆動源と該
縦軸を駆動する駆動源とを該第２アームの根部端近傍の
両側面に左右１対に配設することを特徴とする工業用ロ
ボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12153783A JPS6016382A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | 工業用ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12153783A JPS6016382A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | 工業用ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6016382A true JPS6016382A (ja) | 1985-01-28 |
Family
ID=14813695
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12153783A Pending JPS6016382A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | 工業用ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6016382A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5453460A (en) * | 1977-09-12 | 1979-04-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Wrist structure for working robot reduced in size and weight near joint |
-
1983
- 1983-07-06 JP JP12153783A patent/JPS6016382A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5453460A (en) * | 1977-09-12 | 1979-04-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Wrist structure for working robot reduced in size and weight near joint |
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