JPS60155345A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents
産業用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS60155345A JPS60155345A JP23875883A JP23875883A JPS60155345A JP S60155345 A JPS60155345 A JP S60155345A JP 23875883 A JP23875883 A JP 23875883A JP 23875883 A JP23875883 A JP 23875883A JP S60155345 A JPS60155345 A JP S60155345A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- drill
- relative position
- bracket
- switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4065—Monitoring tool breakage, life or condition
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37235—Detect bad tool by relative movement of tool with respect to tool holder
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45059—Drilling robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は摺動可能な作業工具を装備した産業用ロボッ
ト装置に関するものである。
ト装置に関するものである。
第１図は例えば実開昭５７−１６６６９２号公報記載の
産業用ロボットと同様の産業用ロボット装置を示す側面
図であり、図において＋ＩＪはロボット本体、（２）は
ロボット本体（１）に昇降軸を介して取り付けた第１ア
ーム、（３）は第１アーム（２）に回転自在に取９付け
られた第２アーム、（４）は第２アームに取り付けられ
たブラケット、（５）はブラケット（４）に取り付けら
れた作業用工具で、例えばドリルチャック（６）とドリ
ル（力を備えたドリル装置、（８）は作業台（９）上に
配置したワークである。
産業用ロボットと同様の産業用ロボット装置を示す側面
図であり、図において＋ＩＪはロボット本体、（２）は
ロボット本体（１）に昇降軸を介して取り付けた第１ア
ーム、（３）は第１アーム（２）に回転自在に取９付け
られた第２アーム、（４）は第２アームに取り付けられ
たブラケット、（５）はブラケット（４）に取り付けら
れた作業用工具で、例えばドリルチャック（６）とドリ
ル（力を備えたドリル装置、（８）は作業台（９）上に
配置したワークである。
従来のドリル装置を装備した産業用ロボット装置は上記
のように構成され、ワーク（８）Ｋドリル装置（５）を
押付けてワークｔｉｅの穴明作業を行っている。
のように構成され、ワーク（８）Ｋドリル装置（５）を
押付けてワークｔｉｅの穴明作業を行っている。
穴明作業時にドリル（力の推進速度はワーク（８）の材
質及びドリル（力の径により変化させる必要がちシ、こ
の？Ａ整をロボット本体で行っている。
質及びドリル（力の径により変化させる必要がちシ、こ
の？Ａ整をロボット本体で行っている。
ドリル（７）の推進速度はドリル（力の刃が正常で、ワ
ーク（８）の材質が均一ならば一定であるので、第２ア
ーム（３）を一定速度で推進させて穴明作業を行う。し
かしドリル（力の刃の切れ味が悪くなったり、ワーク（
８）の材質が不均一となったときに１上記一定速度でド
リル（７）を推進させると、ロボット自体あるいはドリ
ル装置（５）が変形したり、破損する恐れがある。
ーク（８）の材質が均一ならば一定であるので、第２ア
ーム（３）を一定速度で推進させて穴明作業を行う。し
かしドリル（力の刃の切れ味が悪くなったり、ワーク（
８）の材質が不均一となったときに１上記一定速度でド
リル（７）を推進させると、ロボット自体あるいはドリ
ル装置（５）が変形したり、破損する恐れがある。
こび発明は、かかる欠点を解消する目的でなされたもの
で、ロボットアーム先端に摺動可能に装備した作業用工
具を有する産業用ロボット装置において、ロボットアー
ムと作業用工具の相対変位を検出する機構を設けて、該
機構から出力する制御信号によりロボットアームの推進
速度を制御することにより、ロボット自体あるいは作業
用工具の変形や破損を防止した産業用ロボット装置を提
供するものである。
で、ロボットアーム先端に摺動可能に装備した作業用工
具を有する産業用ロボット装置において、ロボットアー
ムと作業用工具の相対変位を検出する機構を設けて、該
機構から出力する制御信号によりロボットアームの推進
速度を制御することにより、ロボット自体あるいは作業
用工具の変形や破損を防止した産業用ロボット装置を提
供するものである。
第２図はこの発明の一実施例を示した側面図であり、図
において第１図と同一符号は同一部分を示す。（ｉｏ）
は第２アーム（３）の先端のブラケット（４）に固定さ
れたガイドレールで、ドリル装置（５）を摺動可能に挾
持している。圓はドリル装置（５）をブラケット（４）
の下端部で構成するストッパ０〜に押圧するため初圧の
かかった押圧ばねである。ｕ４はドリル装置（５）の上
端部に固定したカム、（１３）はブラケット（４）の上
部に固定したスイッチで、カム（１邊とスイッチ（１〜
によ↓、萬２アーム（３）とドリル装置（５）の相対位
置の変動を検出する。第６図にカム０湯とスイッチ（１
階の部分拡大図を示す。カムｔ１７Ｊは下段部（１２Ａ
）。
において第１図と同一符号は同一部分を示す。（ｉｏ）
は第２アーム（３）の先端のブラケット（４）に固定さ
れたガイドレールで、ドリル装置（５）を摺動可能に挾
持している。圓はドリル装置（５）をブラケット（４）
の下端部で構成するストッパ０〜に押圧するため初圧の
かかった押圧ばねである。ｕ４はドリル装置（５）の上
端部に固定したカム、（１３）はブラケット（４）の上
部に固定したスイッチで、カム（１邊とスイッチ（１〜
によ↓、萬２アーム（３）とドリル装置（５）の相対位
置の変動を検出する。第６図にカム０湯とスイッチ（１
階の部分拡大図を示す。カムｔ１７Ｊは下段部（１２Ａ
）。
中間段部（１２Ｂ）及び上段部（１２Ｑを有し、スイッ
チＵ（至）はカムｕつの各段に応じた信号を出力するよ
うに構成している。
チＵ（至）はカムｕつの各段に応じた信号を出力するよ
うに構成している。
上記のように構成された産業用ロボット装置において、
ドリル（力の刃が正常で、ワーク（８）の材質が均一で
あるならばドリル（７）の推進速度は４２アーム（３）
の推進速度と同一でるり、スイッチ（Ｉ皺はカムｔ１２
１の下段部（１２Ｎに位置する。しかしドリル（力の切
れ味が悪くなったり、ワーク（８）の材質に不均一があ
ったりしたときは、ドリル（力の推進速度は第２アーム
（３）の推進速度より遅くなり、ドリル装置（５）と第
２アーム（３）先端に固定したブラケット（４）との相
対位置が変位する。第４図にブラケット（４）とドリル
装置ｌ１ｉｉ、（５）の相対位置が変位した状態の側面
図を示す。図に示したようにブラケット（４）とドリル
装置（５）の相対位置が変位して、スイッチＱ、１１が
カム０２）の中間段部（１２賜に来たときは、これを検
出したスイッチ（１３）の出力信号により第２アーム（
３）の推進速度を制御し、かつプラク°ット（４）とド
リル装置（５）の相対位置の変位が生じてから一定時間
内に作業が完了しないときは警報を発する。さらにブラ
ケット（４）とドリル’ｈ％ ６１ （５Ｊの相対位ｔ
ｉの変位が大となり、スイッチｔ１３）がカムｕ２１の
上段部（１２Ｑに来たときには、峰報を発すると同時に
穴明作業を中止してドリル装置（５）あるいはロボット
自体の変形。
ドリル（力の刃が正常で、ワーク（８）の材質が均一で
あるならばドリル（７）の推進速度は４２アーム（３）
の推進速度と同一でるり、スイッチ（Ｉ皺はカムｔ１２
１の下段部（１２Ｎに位置する。しかしドリル（力の切
れ味が悪くなったり、ワーク（８）の材質に不均一があ
ったりしたときは、ドリル（力の推進速度は第２アーム
（３）の推進速度より遅くなり、ドリル装置（５）と第
２アーム（３）先端に固定したブラケット（４）との相
対位置が変位する。第４図にブラケット（４）とドリル
装置ｌ１ｉｉ、（５）の相対位置が変位した状態の側面
図を示す。図に示したようにブラケット（４）とドリル
装置（５）の相対位置が変位して、スイッチＱ、１１が
カム０２）の中間段部（１２賜に来たときは、これを検
出したスイッチ（１３）の出力信号により第２アーム（
３）の推進速度を制御し、かつプラク°ット（４）とド
リル装置（５）の相対位置の変位が生じてから一定時間
内に作業が完了しないときは警報を発する。さらにブラ
ケット（４）とドリル’ｈ％ ６１ （５Ｊの相対位ｔ
ｉの変位が大となり、スイッチｔ１３）がカムｕ２１の
上段部（１２Ｑに来たときには、峰報を発すると同時に
穴明作業を中止してドリル装置（５）あるいはロボット
自体の変形。
破損を防止する。
第５図は上記した実施例の制御装置のブロック図を示し
、（２０）は記憶装置（２１）及び制１１１１装置１ｚ
りを有する制御部、ｔ２Ｊｌはワーク（８）の材質、ド
リル（７）の径等の信号音Ｋ１１ｌ ｍ装置（時に入力
する入力装置、ｔ２４１は第２アーム（３）を推進する
駆動装置、ＩＩＪＩは第２図乃至第１４ノ図に示したス
イッチである。
、（２０）は記憶装置（２１）及び制１１１１装置１ｚ
りを有する制御部、ｔ２Ｊｌはワーク（８）の材質、ド
リル（７）の径等の信号音Ｋ１１ｌ ｍ装置（時に入力
する入力装置、ｔ２４１は第２アーム（３）を推進する
駆動装置、ＩＩＪＩは第２図乃至第１４ノ図に示したス
イッチである。
進速度を記１．は装Ｒ（２’Ｊ）に日己憶しである情報
によ請求め、駆動装置（２滲により第２アーム（３）を
適正推進速度で推進してドリル（力により穴明作業を行
う。スイッチ（１３）は常時ブラケット（４）とドリル
装置（５）の相対位置をカム（［２１で検出し、相対位
置の変位が大きくなったときは制御装置四に信号を送り
、制御装置（２２Ｉにより第２アーム（３）の推進速度
を制御する。
によ請求め、駆動装置（２滲により第２アーム（３）を
適正推進速度で推進してドリル（力により穴明作業を行
う。スイッチ（１３）は常時ブラケット（４）とドリル
装置（５）の相対位置をカム（［２１で検出し、相対位
置の変位が大きくなったときは制御装置四に信号を送り
、制御装置（２２Ｉにより第２アーム（３）の推進速度
を制御する。
なお上記実施例ではドリルによる穴明作業を示したが、
パリ取り作業、ねじ締め作業等にも同様適用することが
できる。
パリ取り作業、ねじ締め作業等にも同様適用することが
できる。
この発明は以上説明したとおり、ロボットアームと作業
用工具の相対変位？検出することによりロボットアーム
の推進速度を制御することによりロボット自体あるいは
作業用工具の変形や破損を防止すると同時に最適な速度
で穴明加工等を実現することがでさる効果かめる。
用工具の相対変位？検出することによりロボットアーム
の推進速度を制御することによりロボット自体あるいは
作業用工具の変形や破損を防止すると同時に最適な速度
で穴明加工等を実現することがでさる効果かめる。
第１図は従来の産業用ロボット装置を示す側面図、第２
図はこの発明の実施例を示す側面図、第５図は第２図に
示した実施例の部分拡大図、第４は第２図に示した実施
例の動作時の側面図、第５図は第２図忙示した実施例の
制御ブロック図であ／１）Ｏ （１）・・・ロボット本体、（２）・・・すＦ＜ １ア
ーム、（：３）・・・！−ｇ２アーム、（４）・・・ブ
ラケット、ｉりＪ・・・ドリル（’に＋Ｌ ｔ６Ｊ・・
・ドリルチャック、（７）・〕ドリル、（６）・・・ワ
ーク、（９）・・・作業台、ｄＯ）・・・ガイドノール
ｌｊ １１・・・ゴ：Ｐ圧１．ずね、：」り・・・カ
ム、（Ｉ３）・・・−スイッチ。 なお各図中同一符号は同一まだは相当部分を示すものと
する。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 １図 第３図 前４Ｉ！ｙ 第５図 手続補正書（自発） 昭和６０年２月２７日 特許庁長官殿 ■、事件の表示 特願昭 ５８−２３８．７５８号２、
発明の名称 産業用ロボット装置 ３、油止をする者 代表名片山仁へ部 ４、代理人 ５、＠、袖補正月象 図 面。 ６、補正の内容 （１）図面の第２図および第４図を別紙補正図面の未字
のとおり補正する。 以 」ニ 窮１図 第２図 補ＴＥｚｉ 第３図 第４図 補正図面
図はこの発明の実施例を示す側面図、第５図は第２図に
示した実施例の部分拡大図、第４は第２図に示した実施
例の動作時の側面図、第５図は第２図忙示した実施例の
制御ブロック図であ／１）Ｏ （１）・・・ロボット本体、（２）・・・すＦ＜ １ア
ーム、（：３）・・・！−ｇ２アーム、（４）・・・ブ
ラケット、ｉりＪ・・・ドリル（’に＋Ｌ ｔ６Ｊ・・
・ドリルチャック、（７）・〕ドリル、（６）・・・ワ
ーク、（９）・・・作業台、ｄＯ）・・・ガイドノール
ｌｊ １１・・・ゴ：Ｐ圧１．ずね、：」り・・・カ
ム、（Ｉ３）・・・−スイッチ。 なお各図中同一符号は同一まだは相当部分を示すものと
する。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 １図 第３図 前４Ｉ！ｙ 第５図 手続補正書（自発） 昭和６０年２月２７日 特許庁長官殿 ■、事件の表示 特願昭 ５８−２３８．７５８号２、
発明の名称 産業用ロボット装置 ３、油止をする者 代表名片山仁へ部 ４、代理人 ５、＠、袖補正月象 図 面。 ６、補正の内容 （１）図面の第２図および第４図を別紙補正図面の未字
のとおり補正する。 以 」ニ 窮１図 第２図 補ＴＥｚｉ 第３図 第４図 補正図面
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ｔｌＪロボットアーム先端に摺動可能に装備した作業用
工具をＭする産業用ロボット装置において、ロボットア
ームと作業用工具の相対変位を検出する機構を設けたこ
とを特徴とする産業用ロボット装置。 （２）相対変位を検出する機構が、相対変位を複数段階
で検出し、各段階に応した制御信号を出力する特許請求
の範囲第１項記載の産業用ロボット装置、っ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23875883A JPS60155345A (ja) | 1983-12-20 | 1983-12-20 | 産業用ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23875883A JPS60155345A (ja) | 1983-12-20 | 1983-12-20 | 産業用ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60155345A true JPS60155345A (ja) | 1985-08-15 |
Family
ID=17034824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23875883A Pending JPS60155345A (ja) | 1983-12-20 | 1983-12-20 | 産業用ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60155345A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5632524A (en) * | 1993-10-13 | 1997-05-27 | France Bed Co., Ltd. | Combination Chair |
| JP2007118132A (ja) * | 2005-10-28 | 2007-05-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 加工具支持装置およびこれを備えた加工用ロボット |
| JP2009136951A (ja) * | 2007-12-04 | 2009-06-25 | Ueno Seiki Kk | 保持手段駆動装置、その制御方法及び制御プログラム |
| JP2020142319A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | トヨタ自動車株式会社 | 作業ロボット |
-
1983
- 1983-12-20 JP JP23875883A patent/JPS60155345A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5632524A (en) * | 1993-10-13 | 1997-05-27 | France Bed Co., Ltd. | Combination Chair |
| JP2007118132A (ja) * | 2005-10-28 | 2007-05-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 加工具支持装置およびこれを備えた加工用ロボット |
| JP4597033B2 (ja) * | 2005-10-28 | 2010-12-15 | 川崎重工業株式会社 | 加工用ロボット |
| JP2009136951A (ja) * | 2007-12-04 | 2009-06-25 | Ueno Seiki Kk | 保持手段駆動装置、その制御方法及び制御プログラム |
| JP2020142319A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | トヨタ自動車株式会社 | 作業ロボット |
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