JPS60152217A - 絶縁電線の皮むき装置 - Google Patents
絶縁電線の皮むき装置Info
- Publication number
- JPS60152217A JPS60152217A JP59005460A JP546084A JPS60152217A JP S60152217 A JPS60152217 A JP S60152217A JP 59005460 A JP59005460 A JP 59005460A JP 546084 A JP546084 A JP 546084A JP S60152217 A JPS60152217 A JP S60152217A
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- insulated wire
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分骨）
本発明は絶縁電線の被覆を除去するために用いられる絶
縁電線の皮むき装置に関するものである（従来技術） 等の水分が電線の緊線間空隙部に浸入することがあり、
架空線路が最も垂下した最大弛度部において溜水となっ
て電線の匙丼腐食やこれによる断線を引起こすことがあ
る。かかる欠点を防止するために最近では絶縁電線は水
分の浸入を防止した水密絶縁電線に置換されつつあるが
、なお、多くの配電線については最大弛度部の絶縁電線
の被覆を手作業により皮むきして溜水を除去する作業が
実施されている。この作業は第１３図に示すような皮む
き′ａ（イ）を用いて行なわれるものであり、絶縁電線
初を皮むき部Ｏυに挾み込んだ後、絶縁性の握手０りを
閉じながら反時計方向に回転させて皮むき刃ａ＋３によ
って被覆（１０／）を全周にわたって強制的に剥ぎ取る
のであるが、被覆（／ ０／）を皮むき刃０４のみによ
り剥ぎ取るので大きい力が必要なうえ絶縁電線が捩れる
ために作業能率が悪く、また、被覆の完全除去が困難で
活線作業の場合には危険を伴なう等の問題点があった。
縁電線の皮むき装置に関するものである（従来技術） 等の水分が電線の緊線間空隙部に浸入することがあり、
架空線路が最も垂下した最大弛度部において溜水となっ
て電線の匙丼腐食やこれによる断線を引起こすことがあ
る。かかる欠点を防止するために最近では絶縁電線は水
分の浸入を防止した水密絶縁電線に置換されつつあるが
、なお、多くの配電線については最大弛度部の絶縁電線
の被覆を手作業により皮むきして溜水を除去する作業が
実施されている。この作業は第１３図に示すような皮む
き′ａ（イ）を用いて行なわれるものであり、絶縁電線
初を皮むき部Ｏυに挾み込んだ後、絶縁性の握手０りを
閉じながら反時計方向に回転させて皮むき刃ａ＋３によ
って被覆（１０／）を全周にわたって強制的に剥ぎ取る
のであるが、被覆（／ ０／）を皮むき刃０４のみによ
り剥ぎ取るので大きい力が必要なうえ絶縁電線が捩れる
ために作業能率が悪く、また、被覆の完全除去が困難で
活線作業の場合には危険を伴なう等の問題点があった。
（発明の目的）
本発明は上記のような従来の問題点を解決し、絶縁電線
の被覆を迅速かつ安全に完全に除去することができる絶
縁電線の皮むき装置を目的として完成されたものである
。
の被覆を迅速かつ安全に完全に除去することができる絶
縁電線の皮むき装置を目的として完成されたものである
。
（発明の構成）
本発明は絶縁電線の芯線の径に対応する半円形の切刃を
備えた開閉式の垂直刃の２組と、該垂直刃間に水平に設
けられて直線状の切刃を備えた開閉式の横刃と、該横刃
を切込み状態において絶縁電線に対して移動させて前記
垂直刃と横刃により切れ目が入れられた被覆部分を剥ぎ
取る機構とを備えたことを特徴とするものであり、以下
、図示の実施例について詳細に説明する。
備えた開閉式の垂直刃の２組と、該垂直刃間に水平に設
けられて直線状の切刃を備えた開閉式の横刃と、該横刃
を切込み状態において絶縁電線に対して移動させて前記
垂直刃と横刃により切れ目が入れられた被覆部分を剥ぎ
取る機構とを備えたことを特徴とするものであり、以下
、図示の実施例について詳細に説明する。
第１図〜第７図は本発明に係る絶縁電線の皮むき装置を
自走式の台車上に組込んだ第１の実施例を示すものであ
り、第１図において（１）は台車であって、該台車（１
）は中央よりやや上方部分に絶縁電線（ロ）を用いた架
空線路上を走行するだめの駆動輪（２）と自由輪（３）
と走行中及び強風時の脱輪防止用の補助輪（４）とを備
えている。駆動輪（２）は図示をｌｌＩ＆ ｔ。
自走式の台車上に組込んだ第１の実施例を示すものであ
り、第１図において（１）は台車であって、該台車（１
）は中央よりやや上方部分に絶縁電線（ロ）を用いた架
空線路上を走行するだめの駆動輪（２）と自由輪（３）
と走行中及び強風時の脱輪防止用の補助輪（４）とを備
えている。駆動輪（２）は図示をｌｌＩ＆ ｔ。
だ走行用モータによって台車（１）を絶縁電線０Ｏ（）
の最大弛度部に向って走行させるものであり、台車（１
）が架空線路の最大弛度部に達したとき、台車（１）に
塔載されたレベル検出機構（５）が台車（１）を停止さ
せる。本発明の皮むき装置（至）全体は台車（１）の中
央下部に設けられた歯付円板（６）のクランクシャフト
（７）の上端にガイドレール（８）に沿って昇降自在に
支持されるものであり、台車（１）の走行中は第１図の
ようにクランクピン（９）が右側中央位置にあるために
皮むき装置は第２図のように絶縁電線（９）から離れた
位置にあるが、台車（１）が停止後は昇降用モータ０Ｑ
により歯付円板（６）が反時計方向に回転されるだめに
皮むき装置は第３図〜第７図に示されるように上昇して
絶縁電線（２）に接触する。皮むき装置は絶縁電線（２
）の芯線Ｃ１０，２）の外径に対応する半円形の切刃Ｑ
υを備えた２組の開閉式の垂直刃αり、Ｏりと、直線状
の切刃０３を備えた７組の開閉式の横刃（１４１とから
なるものであり、第２図及び第７図に示されるように、
！絹の垂直刃は絶縁電線（ロ）と垂直な平面内に設けら
れた送りねじＯＱに螺合する／対のブロック００の両側
面に絶縁電線（２）の長手方向に所定の間隔を設けて同
市されている。該送りねじ０υは両側部分に逆方向のね
じが刻設されたものであり、歯車（１７）、θ８）を介
して切断用モータ０１により回転されるとブロック００
及び垂直刃０″４は絶縁電線（ロ）に向って両側から接
近し、第を図のようＫその先端の半円形の切刃Ｑυが絶
縁電線（ロ）の被ｍｃ１０１）のみを！個所において切
断する。なお、垂直刃Ｈの先端の切刃０υは芯線（ＩＯ
−を切込むことのないよう芯線（１０−の外径に対応さ
せてわずかに大きい内径を持たせるとともに、芯線Ｃ１
０３１の偏心等を考處して最大切込み位置においても両
側の切刃０９間に若干の隙間があるようにしておく。ま
た、直線状の切刃θ］を備えた開閉式の横刃Ｏａは第２
図及び第７図のように２組の垂直刃０４．０２間の１０
ツクａＯの内部に水平に１１叉納されており、ブロック
ＱＧの長手方向に形成された長孔−に嵌入するピンＱ１
）を上面に備えている。横刃αａの後端には前記送りね
じα９を収納する枠（２）との間に引張ばね（２）が張
設されているため横刃０荀は常時後方に引かれているが
、上述のように垂直刃０２が絶縁電線（２）に向って前
進すると、ピンＱυが１０ツク０Ｑの長孔（ホ）の後面
により押圧されて横刃Ｑ４１も前進し、垂直刃ａつによ
って両側を切断された絶縁電線（ロ）の被覆（１０ハに
両側から水平な切れ目を入れる。このように横刃Ｑ４１
は垂直刃ａ２と組合わされているので、垂直刃ａｚの先
端の半円形の切刃θυがガイドの役目を果して横刃０４
１は絶縁Ｔ１１線（ロ）の被ＨＣｌ０／）の中央に導か
れる。このようにして垂直刃α２、Ｑ功と横刃０４１に
より被ｍｃ１０ハに切れ目が入られても、この部分の被
覆部分は未だ芯線（ｉｏｓに付着しているので、この被
覆部分を剥ぎ取る必要がある。かくして被覆（／（１）
／）に垂直方向及び水平方向の切れ目が入られた後に切
断用モータ０９が逆転され、第５図のように垂直刃αの
は後退する。しかし、横刃（％）はその上面のピンＱυ
が腕（ハ）に枢着されたロックレバ−（ハ）の先端と係
合して後退を防止されているため、垂直刃（２）のみが
後退して横刃Ｑ４１は被覆（１０θに切込んだ状態を保
つ。次に、前記被覆部分を剥ぎ取る機構として昇降用モ
ータ００が作動して歯付円板（６）を反時計方向に回転
させ、皮むき装置の全体を１０〜２０門下降させると、
横刃Ｑ４１が切込み状態において絶縁電岨引て対して下
方へ移動するので、絶縁ＴＩＬ線（ロ）の被覆（１０ハ
の下半部のみが横刃０４）によって引下けられて第６図
のように除去される。
の最大弛度部に向って走行させるものであり、台車（１
）が架空線路の最大弛度部に達したとき、台車（１）に
塔載されたレベル検出機構（５）が台車（１）を停止さ
せる。本発明の皮むき装置（至）全体は台車（１）の中
央下部に設けられた歯付円板（６）のクランクシャフト
（７）の上端にガイドレール（８）に沿って昇降自在に
支持されるものであり、台車（１）の走行中は第１図の
ようにクランクピン（９）が右側中央位置にあるために
皮むき装置は第２図のように絶縁電線（９）から離れた
位置にあるが、台車（１）が停止後は昇降用モータ０Ｑ
により歯付円板（６）が反時計方向に回転されるだめに
皮むき装置は第３図〜第７図に示されるように上昇して
絶縁電線（２）に接触する。皮むき装置は絶縁電線（２
）の芯線Ｃ１０，２）の外径に対応する半円形の切刃Ｑ
υを備えた２組の開閉式の垂直刃αり、Ｏりと、直線状
の切刃０３を備えた７組の開閉式の横刃（１４１とから
なるものであり、第２図及び第７図に示されるように、
！絹の垂直刃は絶縁電線（ロ）と垂直な平面内に設けら
れた送りねじＯＱに螺合する／対のブロック００の両側
面に絶縁電線（２）の長手方向に所定の間隔を設けて同
市されている。該送りねじ０υは両側部分に逆方向のね
じが刻設されたものであり、歯車（１７）、θ８）を介
して切断用モータ０１により回転されるとブロック００
及び垂直刃０″４は絶縁電線（ロ）に向って両側から接
近し、第を図のようＫその先端の半円形の切刃Ｑυが絶
縁電線（ロ）の被ｍｃ１０１）のみを！個所において切
断する。なお、垂直刃Ｈの先端の切刃０υは芯線（ＩＯ
−を切込むことのないよう芯線（１０−の外径に対応さ
せてわずかに大きい内径を持たせるとともに、芯線Ｃ１
０３１の偏心等を考處して最大切込み位置においても両
側の切刃０９間に若干の隙間があるようにしておく。ま
た、直線状の切刃θ］を備えた開閉式の横刃Ｏａは第２
図及び第７図のように２組の垂直刃０４．０２間の１０
ツクａＯの内部に水平に１１叉納されており、ブロック
ＱＧの長手方向に形成された長孔−に嵌入するピンＱ１
）を上面に備えている。横刃αａの後端には前記送りね
じα９を収納する枠（２）との間に引張ばね（２）が張
設されているため横刃０荀は常時後方に引かれているが
、上述のように垂直刃０２が絶縁電線（２）に向って前
進すると、ピンＱυが１０ツク０Ｑの長孔（ホ）の後面
により押圧されて横刃Ｑ４１も前進し、垂直刃ａつによ
って両側を切断された絶縁電線（ロ）の被覆（１０ハに
両側から水平な切れ目を入れる。このように横刃Ｑ４１
は垂直刃ａ２と組合わされているので、垂直刃ａｚの先
端の半円形の切刃θυがガイドの役目を果して横刃０４
１は絶縁Ｔ１１線（ロ）の被ＨＣｌ０／）の中央に導か
れる。このようにして垂直刃α２、Ｑ功と横刃０４１に
より被ｍｃ１０ハに切れ目が入られても、この部分の被
覆部分は未だ芯線（ｉｏｓに付着しているので、この被
覆部分を剥ぎ取る必要がある。かくして被覆（／（１）
／）に垂直方向及び水平方向の切れ目が入られた後に切
断用モータ０９が逆転され、第５図のように垂直刃αの
は後退する。しかし、横刃（％）はその上面のピンＱυ
が腕（ハ）に枢着されたロックレバ−（ハ）の先端と係
合して後退を防止されているため、垂直刃（２）のみが
後退して横刃Ｑ４１は被覆（１０θに切込んだ状態を保
つ。次に、前記被覆部分を剥ぎ取る機構として昇降用モ
ータ００が作動して歯付円板（６）を反時計方向に回転
させ、皮むき装置の全体を１０〜２０門下降させると、
横刃Ｑ４１が切込み状態において絶縁電岨引て対して下
方へ移動するので、絶縁ＴＩＬ線（ロ）の被覆（１０ハ
の下半部のみが横刃０４）によって引下けられて第６図
のように除去される。
次に、第８図〜第１．２図に示す第２の実施例について
説明する。本実施例の皮むき装置は作業員によって絶縁
電線（９）上にセットされて自動的に被覆を円１．゛４
状に皮むきするものであり、これらの図中−は把手東υ
の上端に取付けられた箱体、６２は箱体−の両側面に透
設された円弧状の透孔、６１は両端がこれらの透孔り、
６４に支持された支持軸である。支持軸ω上には前記第
１の実施例と同様の垂直刃ａ力、横刃０４）、送りねじ
α０、切断用モータθ９、ロックレバ−（ハ）等が取付
けられている。まだ、箱体ＷＫはモーターによって回転
される偏心円板カム（イ）が設けられていて、前記支持
軸酸はスプリング頓によって常時偏心円板カム曽の表面
に当接されている。なお、垂直刃０の等のｍｌ”Ｘｊ’
ｊ ’８”ｌｄ ｍ ＥＥ＾３このように構成された第
２の実施例の装置は、作業員が箱体…の切溝部６ηを絶
縁電線（２）に挿入するとリミットスイッチ輪が押され
、内部シーケンス回路が作動して先ず切断用モータ０１
が第１Ｏ図のように垂直刃Ｑ′４と横刃（１４）とを絶
縁電線（ロ）の被覆（１０ハに切込ませる。次に、切断
用モータθ窃が逆転して垂直刃Ｑ功を開くが横刃α→は
第１の実施例と同様にロックレバ−（ハ）によって後退
を阻止され第１／図のように切込み状態を保つ。この状
態で切れ目の入れられた被覆部分を剥き取る機構として
モータ（財）が偏心円板カム曽を回転させると、支持軸
Ｑが押されて円弧状の透孔６４に沿って移動し、切込み
状態にある横刃（＋４）を垂直刃（６）とともに第１．
２図のように絶縁電線（２）を中心として３６〜ｔｉ回
転させる。この結果、縦方向及び横方向に切れ目の入っ
た被Ｗ（ＵＯハは円周方向に捩られて全周にわたり完全
に剥ぎ取られる。なお、この被覆部分を剥き取る機構と
してはこのような横刃０４）の回転機構を省略し、横刃
Ｑ４１を切込み状態としたまま把手Ｇυを絶縁電線（２
）を中心として３６程度回転させることにより被ＷＩＣ
１０／）を剥き取るようにしてもよい。
説明する。本実施例の皮むき装置は作業員によって絶縁
電線（９）上にセットされて自動的に被覆を円１．゛４
状に皮むきするものであり、これらの図中−は把手東υ
の上端に取付けられた箱体、６２は箱体−の両側面に透
設された円弧状の透孔、６１は両端がこれらの透孔り、
６４に支持された支持軸である。支持軸ω上には前記第
１の実施例と同様の垂直刃ａ力、横刃０４）、送りねじ
α０、切断用モータθ９、ロックレバ−（ハ）等が取付
けられている。まだ、箱体ＷＫはモーターによって回転
される偏心円板カム（イ）が設けられていて、前記支持
軸酸はスプリング頓によって常時偏心円板カム曽の表面
に当接されている。なお、垂直刃０の等のｍｌ”Ｘｊ’
ｊ ’８”ｌｄ ｍ ＥＥ＾３このように構成された第
２の実施例の装置は、作業員が箱体…の切溝部６ηを絶
縁電線（２）に挿入するとリミットスイッチ輪が押され
、内部シーケンス回路が作動して先ず切断用モータ０１
が第１Ｏ図のように垂直刃Ｑ′４と横刃（１４）とを絶
縁電線（ロ）の被覆（１０ハに切込ませる。次に、切断
用モータθ窃が逆転して垂直刃Ｑ功を開くが横刃α→は
第１の実施例と同様にロックレバ−（ハ）によって後退
を阻止され第１／図のように切込み状態を保つ。この状
態で切れ目の入れられた被覆部分を剥き取る機構として
モータ（財）が偏心円板カム曽を回転させると、支持軸
Ｑが押されて円弧状の透孔６４に沿って移動し、切込み
状態にある横刃（＋４）を垂直刃（６）とともに第１．
２図のように絶縁電線（２）を中心として３６〜ｔｉ回
転させる。この結果、縦方向及び横方向に切れ目の入っ
た被Ｗ（ＵＯハは円周方向に捩られて全周にわたり完全
に剥ぎ取られる。なお、この被覆部分を剥き取る機構と
してはこのような横刃０４）の回転機構を省略し、横刃
Ｑ４１を切込み状態としたまま把手Ｇυを絶縁電線（２
）を中心として３６程度回転させることにより被ＷＩＣ
１０／）を剥き取るようにしてもよい。
以上に説明したいずれの実施例の装置も、絶縁電線腕の
長手方向に所定の間隔をおいて配設された２絹の垂直刃
（ＩＪ、曹の半円形の切刃（１１）によって被覆（１０
ハに縦方向の切れ目を入れるとともにこれらの垂直刃θ
４．０４間に直角に設けられた直線状の切刃０）を備え
た開閉式の横刃（１４１によって被覆に横方向にも切れ
目を入れ、横刃Ｑ４）を切込み状態において絶縁電線０
［ＸＪに対して移動あるいは回転させることにより被覆
の縦方向の切れ目に囲まれた部分を剥ぎ取るようにした
ので、被Ｎ’＜１０カを迅速かつ完全に除去することが
できるうえに従来の手作業の場合のように危険を伴なう
こともない。
長手方向に所定の間隔をおいて配設された２絹の垂直刃
（ＩＪ、曹の半円形の切刃（１１）によって被覆（１０
ハに縦方向の切れ目を入れるとともにこれらの垂直刃θ
４．０４間に直角に設けられた直線状の切刃０）を備え
た開閉式の横刃（１４１によって被覆に横方向にも切れ
目を入れ、横刃Ｑ４）を切込み状態において絶縁電線０
［ＸＪに対して移動あるいは回転させることにより被覆
の縦方向の切れ目に囲まれた部分を剥ぎ取るようにした
ので、被Ｎ’＜１０カを迅速かつ完全に除去することが
できるうえに従来の手作業の場合のように危険を伴なう
こともない。
（発明の効果）
本発明は以上の説明からも明らかなように、高圧配電線
等に使用されている絶縁電線の被覆を迅速かつ完全に除
去することができるものであり、架空線路の最大弛度部
の水抜きを能率良く行なうことができるうえに従来の手
作業による皮むき作業のような危険を伴なうことのない
利点をも有するもので、従来の絶縁７ｎ線の皮むき作業
の問題点を解決したものとして産業の発展に寄与すると
ころは大である。
等に使用されている絶縁電線の被覆を迅速かつ完全に除
去することができるものであり、架空線路の最大弛度部
の水抜きを能率良く行なうことができるうえに従来の手
作業による皮むき作業のような危険を伴なうことのない
利点をも有するもので、従来の絶縁７ｎ線の皮むき作業
の問題点を解決したものとして産業の発展に寄与すると
ころは大である。
第１図は本発明の第１の実施例の絶縁電線の皮むき装置
を組込んだ自走式台車の一部切欠斜視図、第２図、第３
図、第μ図、第Ｓ図、第６図はいずれもその作動説明図
、第７図は第５図と同一の作動状態において示す一部切
欠斜視図、第８図は本発明の第２の実施例を示す一部切
欠斜視図、第９図は同じく一部切欠側面図、第１０図、
第１／図、第１２図はいずれも作動ＮＳＩ明図、第１３
図は従来の紋（縁組線の皮むき器の正面図である。 ０１）：切刃、Ｑ４：垂直刃、０唾：切刃、ｏ４：横刃
、ω〜：絶縁電線、＜ｉｏノ：芯線。 第１図 ｆ 第２図 成 第３ 図 第 ４図 ５ 図 ａ 、伊 第９図 第１１図 １２ｆ７ｊ２ｒ 第１２図 ２り 第 １３ 図 疋
を組込んだ自走式台車の一部切欠斜視図、第２図、第３
図、第μ図、第Ｓ図、第６図はいずれもその作動説明図
、第７図は第５図と同一の作動状態において示す一部切
欠斜視図、第８図は本発明の第２の実施例を示す一部切
欠斜視図、第９図は同じく一部切欠側面図、第１０図、
第１／図、第１２図はいずれも作動ＮＳＩ明図、第１３
図は従来の紋（縁組線の皮むき器の正面図である。 ０１）：切刃、Ｑ４：垂直刃、０唾：切刃、ｏ４：横刃
、ω〜：絶縁電線、＜ｉｏノ：芯線。 第１図 ｆ 第２図 成 第３ 図 第 ４図 ５ 図 ａ 、伊 第９図 第１１図 １２ｆ７ｊ２ｒ 第１２図 ２り 第 １３ 図 疋
Claims (1)
- 絶縁電線の芯線の径に対応する半円形の切刃ａη、０υ
を備えた開閉式の垂直刃０の、α功の２組と、該垂直刃
（２）、θつ間に水平に設けられて直線状の切刃０３．
０１を備えた開閉式の横刃Ｑ４．（１→と、該横刃０荀
、（１４）を切込み状態において絶縁ｍｍ１ｃ対して移
動させて前記垂直刃θｚ１θ４と横刃０４１１θａによ
り切れ目が入れられた被覆部分を剥き取る機構とを備え
たことを特徴とする絶縁電線の皮むき装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59005460A JPS60152217A (ja) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | 絶縁電線の皮むき装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59005460A JPS60152217A (ja) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | 絶縁電線の皮むき装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60152217A true JPS60152217A (ja) | 1985-08-10 |
| JPH0347048B2 JPH0347048B2 (ja) | 1991-07-18 |
Family
ID=11611832
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59005460A Granted JPS60152217A (ja) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | 絶縁電線の皮むき装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60152217A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107611844A (zh) * | 2017-09-28 | 2018-01-19 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 一种架空线路绝缘包覆机器人系统及其控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5852406A (ja) * | 1981-09-21 | 1983-03-28 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 熱間静水圧プレス方法 |
-
1984
- 1984-01-13 JP JP59005460A patent/JPS60152217A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5852406A (ja) * | 1981-09-21 | 1983-03-28 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 熱間静水圧プレス方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107611844A (zh) * | 2017-09-28 | 2018-01-19 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 一种架空线路绝缘包覆机器人系统及其控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0347048B2 (ja) | 1991-07-18 |
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