JPS60150937A - 工具取扱い装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、工具取扱い配備を包含する工作機械に関し
、詳述すれば、融通性のある製造系のための工具選択貯
蔵配備に関するけれどもこれに限定されるものではない
。

１つの知られている配備においては、ｌ連の機樟１加工
作業のだめの工具は、円形のいわゆる回転木馬の周のま
わりに取外し可能に配置され、この回転木馬は、機械の
近くに回転可能に取付けられ、かつ機械の工具変更機構
に適当な工具を提供するために割出される。しかしなが
ら、この配備は、貯蔵できる工具の最大個数が回転木馬
の周の長はと各工具のいずれかの側の操作区域とによっ
て定められるから、回転木馬の所要の面積に対して少数
の工具しか貯蔵できない。典型的には、２０個の工具が
かかる配備に収容できる。回転木馬そｔ自身は、特定の
機械に使用するに適し、別の機械に収容するに適した回
転木馬と取替えることは困離である。

別の配備においては、工具が多くの列として貯ｋ、され
、その際にその基部分が上向きになっていて、各工具が
Ｕ形の横支持体によって支持される。

しかしながら、この配備では、工具を貯蔵個所から横へ
後退させることが必要であ多、これは、工具把持機構に
よって工具な列の間で動かして工具をその支持体から取
外しまたは取替えできるようにするためには、相隣る列
の間に比較的大きな間隙が設けられなければならない、
ということを意味する。

この発明の７つの面によれば、機械加工部分とワークヘ
ッドの駆動主軸に係合するだめの共通の基部分（例えば
国際的な先細）とを有する形式の工具のための工具取扱
い装置において、この装置が、前記工具を貯蔵しまた選
択された工具を移送ステーションへ動かすに適し、前記
装置が、（Ａ）工具貯蔵位置の密に詰った一般に平らな
配列を有し、かつ工具の機械加工部分を一般に上向きに
して工具の基部分を収容するに適した、工具貯蔵手段、
および、 （Ｂ）前記工具貯蔵手段の上方を動くための、かつｊｔ
択された工具を把持し、こ扛をその位置から垂直へ動か
し次いで前記移送ステーションへ動かすための、工具選
択手段、 を有することを特徴とする工具取扱い装置、が提供され
る。

望ましくは、予め定められた角度配向で各工具を維持す
るための手段が包含される。

望ましくは、前記工具貯蔵手段は、工具貯蔵位置の直角
配列を有する。

望１しくは、前記工具選択手段は、前記移送ステーショ
ンの近くの位置と予め定められた工具貯蔵位置との間で
Ｘ−Ｙ方式で動くようにプルグラムできる移動台を包含
する。移動台は、これの運動方向に一般に直交する方向
に動くことのできる工具把持機構゛を包含することが便
利である。

工具把持機構は、望ましくは、工具の基部分の区域を把
持するように作動できる７対の把持腕を包含する。把持
腕は、把持すべき工具のフランジよりも直径の大きい切
削部分を有するような工具を許容できるようにするため
、これの短い肢の自由端に位置する把持部分を備えたＬ
形であることが好都合である。

この発明の別の面によれば、工具を貯蔵しまた選択され
た工具を工作機械のワークヘッドに提供するだめの工具
取扱い装置において、この装置が、（Ａ　）　ｉｌ述し
たような工具貯蔵手段、（Ｂ　）　ｍｊ述したような工
具選択手段、および（Ｃ）工具を前記移送ステーション
から前記ワークヘッドに係合するための拾い上げ位置へ
動かすに適した工具変更手段、 を有し、 前記工具変更手段が、それぞれ工具をクランプするよう
に作動できるコつの対向したフランジ手段を包含して軸
線のまわシを回転するように取付けられたボギ一部材を
崩し、前記工具変更手段が、Ｍｉｊ記移送ステーション
で提供された工具をクランプしかつこれをＡｉｌ記ワー
クヘッドに係合する準備の整ったこれの近くの位置へ動
かすように作動できる、 ことを％徴とする工具取扱い装置、が提供される。

この発明の芒らに別の面は、図面を参照しながら以下に
記載するこの発明の実施例についての説明から、明白に
なるであろう。

図示の機械加工ユニットの実施例は、平温外形の中に上
下に保持されるｌ対の被加工物を機械加工する、双子の
水平な主軸を有する形式の工作機械を取入れる。この水
平の主軸を備えた工作機械は、先細の開孔とこの開孔の
口の近くの出張りとを備えたチャックを有する形式のも
のである。このチャックに収容される工具は、先細の端
部と関連の周フランジとを有し、かつこの周フランジが
／対の対向する駆１ｔｈｌ＋溝孔を有し、はらにこの駆
動溝孔が出張りに係合するような形式になっている。

被加工物は、機械加工の以前および以後の取扱いを容易
にするため、被加工物パレットに固定され、機械加工に
必要な工具は、作業者の介在なしに工具のセットを容易
に交換できるようにするため、−後段に説明されるよう
な一特殊の形の工具枠の中に収容される。

図示の機械加工ユニットは、中央プロセッサで制仰１さ
れる多くの相互に関連する部門からなるとして説明する
のが、好都合である。こ九らの多くの部門は、工具貯蔵
選択部門人、工具変更部門Ｂ１ワークヘッド主軸部門０
１機緘加工テーブル部門りおよび負荷テーブル部門Ｅで
ある。説明を容易にするため、３つの直交する軸線Ｘ、
Ｙ、Ｚが次のように定義される。すなわち、２軸紳は、
駆動主軸の回転軸線に平行にかつ被加工物から遠ざかる
方向に、水平に延長し、Ｘ軸線は上向きに延長し、Ｘ軸
線は、第７図で見て左から右へ水平に延長する。

工具貯＃、選択部門Ａについて最初に説明すれば、これ
は、基面に固定されていて水平の貯蔵区域／／を有する
ベース１０を倫え、貯蔵区域／／は９個までの工具枠／
２を支持できる。工具貯蔵区域は、ホールころがシ依素
（図示なし）、工具枠をグつの許容できる位置”のいず
れかに移すことのできるコンベヤ系（図示なし）、およ
び、工具枠の存否を決定するための感知手段、を包囲す
る。

工具枠／２は、水平Ｓ　ＩＪング盤の駆動主軸に駆動保
合できるみ・部分９と、切削部分乙とからなる形成の、
工具Ｓを収容（−７貯蔵するように設計される。

工具の基部分は、先細であって、周に切られたＶ形のｆ
／ｊｊ、３ｇを有する駆動フランジクを包含する。

フランジはまた、直径上で対向する２つの駆動溝孔１５
と、これに対してりθ０で配置される／対の平坦部／グ
とをＩｉえる。工具枠７．２は、工具の先細の軸を収容
するに適した同様に先細の開孔／３の、密に詰ったｈ角
の配列を、その上面に有する。

貯蔵の際の配列における工具の一様な角度配置のため、
先細の開孔／３のおのおのは、所望の角度位置に工具を
維持するために工具の平坦部の１つに係合する、隣接し
た直立の受け１６を有する。

工具枠ｌ−の上面は、成型されたプラスチック要素の配
列によって構成されることが好都合であって、この要素
のおのおのは先細の開孔と関連の受けとを有し、前記配
列は適当な側壁および基底によって互に保持される。

將に第一図および第３図を参照すると、ｘ７ｊ向にそれ
ぞれ延長するｌ対の水平な案内レールｌりは、ベースＩ
Ｏの／　ｌ’４１ｉに支持され、かつ工具選択ブロック
７ｇを水平に摺動できるように支持する。

工具選択ブロックは、中央プロセッサで制御されて、モ
ータ／ｑによってＸ方向にレール／７に沿って移動でき
る。選択ブロック／ｇに横向きに２刀向に延長する選択
案内ビーム、２０は、これに沿つて運動するように選択
移動台２／を支持する。

Ｘ方向への移動台の運動は、中央プロセッサの制御下に
、モータ２．２と関連、のラック・ピニオン機；田とに
よって達成される。＃動台−／は垂直コラム２ｇを支持
し、こ力には、ラック・ビニオン機構によって関連のモ
ータ（図示なし）の制御Ｉ下にＸ方向に運動するように
、工具把持機梧ａダが取付けられる。ラックは、工具枠
の中に配置される工具の寸法によって盛装な場合には、
長いものに取替えできる。故に工具把持機構は、中央プ
ロセッサの制御下に、選択された工具枠の上方でＸ−Ｘ
方向にいずれの位置へも動くことができる。しかしなが
ら、垂直のすなわちＹ方向の運動は、ばたんばたん原理
で作動する。

か７図を参照すれば、工具把持ＦＡ　Ｍ＜λｌはｌ対の
相離わたＬ形腕、２５　（／個だけが図面に見える）を
有し、その長い肢の自由端は把持作動子ユ乙に取付けら
れる。この把持作動子、２乙は、腕が平行な把持位置と
、腕が斜めに開く自由位置との間で、腕を動かすように
作動できる。短い肢のおのおのの自由端には、内向き突
出の受けコクが設けられ、これは、把持作動子がそのク
ランプ位置のときに、工具Ｓの対応するＩＩ〜孔／Ｓの
中に納まるに適する。

工具把持機構は、腕の大半部がｚ７５向に延長する後退
／負荷位置と、腕がＹ′７５向に下向きに延長する（第
７図に図示されるような）選択／取替位置との間で、Ｘ
方向に延長するＦ軸線（の捷ゎシをワθ０回動運動する
ように、その上端で回動可能に取付けられる。

第、２図１を再び参照すれば、工具変更部門Ｂは、工作
機械朴１造の固定部分に固定されてＸ方向に延長するｌ
対の案内レール２ｑを備え、これには、工具変更移動台
３ｏがＸ方向に運動できるように支持され、モータ３１
がががる運動の達成のために設けられる。■編成で背合
わせの対になるように配置されたｔつの工具クランプ３
３を有する工具クランプ装置３．２は、ｚ′Ｘ１５向に
延長するＧＩｉｌ線のまわりを回転するように取付けら
れる。軸線Ｇの１わシのクランプ装動の運動は、モータ
３１によって達成される。各クランプは、■断面のわん
曲した把持部分３６を有するλつのクランプ腕３Ｓを倫
え、クランプ腕は、作動子３りによって、クランプ位置
と斜めに開く位置との間で動くことかできる。■断面の
把持部分３乙は、工具Ｓのフランジに設けられた■溝３
ｇの中に相補的にけするように形成される。これに加え
て、把持部分３ｔの７つはこれに取付けられた板Ｓθを
有し、これは、工具クランプ３３によってクランプ［だ
ときに所望の角度位を灯に工具を維持するために、工具
５のフランジに設けられた平坦部／ｌｌと連携する、平
らな受け面を構成する。σらに、工具が把持部分３ｔに
よってクランプされたときに、わん曲した部分の両端区
域の間に充分な間隙が存し、それで、工具を工具選択部
から工具変更部へ移送りようとするときに、突出する受
け、２７が、各ギャップに１つで、導入できて、工具Ｓ
の駆動溝孔／Ｓを把持できる。

工具クランプの水平レベルおよび垂直分離は工作機械の
主軸のそれと適合し、かぐして、工具取換サイクルの際
に、主軸に対する工具変更機構の垂直運動は必要でない
。さらに、工具把持機構ｕ４がその低いレベルに存する
ときに、これが回動する軸線Ｆは、フランジ３３の上方
の対と同じ水平レベルに位置する。こねによれば、工具
選択機構は単に、高レベル（工具を把持する以前捷たは
以後に工具枠から工具選択部への横移動を達成するため
の）と低レベルの間で移動でき、ここでこ１％は工具を
把持して工具選択部へ移動し１工具の移送を達成するた
めに同じレベルに戻る。がくして、中間レベルは必要で
ない。

次いでワークヘッド組立体主軸部門Ｃについて訝明する
と、これは、ｚ′ｙ５向に延長し７工作機械駆動主１１
ｔｌ＋ダ０をそれぞれ支持するｌ対の水平の案内ビーム
３９と、２方向の直線運動のための関連する回転駆動手
段とを有する。各工作機械駆動主軸り０は、先細の開孔
ダｌと関連の駆動出張シｑコとを有し、これは工具の駆
動溝孔／Ｓの／っに係合する。工具選択機構に関して、
把持部分３乙は、工具を把持したときにそれらの間に充
分な間隙を治していて、ワークヘッド主軸の駆動受けが
工具の移送の際に把持部分に衝突することがないように
する。

次いで（幾械加エテーブル部門りについて見ると、とｔ
は、案内およびモータ（図示なし）によってＸおよびＹ
の方向に運動するようにＸ−Ｙ平面の中に配置された支
持プラミング３を包含する。プラテンｑ３は、Ｘ−Ｙ平
面内で被加工物ｌξレットク３を支持プラテンに固定係
合させるように位置させるために、負荷テーブルを回転
させたときに、負荷テーブルから被加工物バレットゲｌ
を引張るため、案内部材および牽引ラム（図示なし）を
備える。

最後に負荷テーブル部門Ｅについて説明すると、これは
二側のベース部材グＡを有し、これは、負荷面が水平で
あって摺動で被加工物パレットダダをトロリから送入さ
せまたはこれへ送出させることのできる位置と、表面が
垂直に位置していて被加工物／ξレットｌ／ｌの１つを
支持プラテン上に引入れる準備が整う位置との間で、Ｈ
ＩＰｉｈ線を中心として回転できるように取付けられる
。ベース部材は、割出しＤＣＣモータクツよって、回転
可能に駆動される。ベース部材ダ６は案内手段および解
放可能に締付ける手段（図示なし）を包含し、これは、
所望の位置にパレットを保持するため、またこれを予め
定められた方向でベースに引入れまたはこれから引出し
できるようにするため、被加工物パレットにおける相補
的な要素に係合する。

上述した機構についての作動継列について、次に詳述す
る。

（ａ）機械加工すべきｌ対のビレットを固定した被加工
物、６レツトダ４＋！が、ベース部材を乙の／側に載せ
られて、これに固定される。

（ｂ）達成すべき機械加工作業のだめの適洛な工具Ｓを
収容する工具枠／、２が、手動によって、或いは中央プ
ロセッサから発せられ制御下に作動するコンベヤ系によ
って、貯蔵区域ｌ／の選択された区域（第３図で見て左
手上方の象限）に配Ｌ′される。

（Ｃ）中央プロセッサに、選択された区域の工具枠にお
ける名工具の同定および位■ｂ（に関するデータか入れ
られる。工具枠における標準のレイアウトが存して、そ
の詳細がプロセッサに貯蔵されている場合には、この殺
菌は除くことができる。

同様に、遂行すべき機械加工の詳細が、プロセッサに入
れられる。

（ｄ）ベース部相グ乙かワθ０回転さぜられて、その上
面が、プラテンｑ３の文持面と共面の、Ｘ−Ｙ平面の中
に位置するようになる。ベース部拐における締付す段が
解放され、被加工物パレットダグが、プラテン部拐上に
引張られて、これに固定される。次いでベース部材４＆
は、すでに加工された被加工物を有するパレットヲ列す
ために、または機械加工すべき一つのビレットを有する
新しいパレットを装着するために、７０°回転させるこ
とができる。

（ｅ）最初に、工ｐ、把持機構コグは、その把持腕２５
がその大半部分で水平に位置するようにして、貯蔵区域
の上方のデータ位置でその上方のレベルに位置する。中
央プロセッサによって、工具把持機構２ダは、選択すべ
き工具の上方であるがｚ″５向に僅かに離れている位置
まで、動かされる。

工具把持機構〃・まだその上方レベルに位ｗ　Ｌ−でい
る間に、Ｌ形腕２ＳかＦを中心として９０°だけ回動さ
せられ、次いで機構がその下方のレベルまでＹ方向に動
かされる。把持作動子コ乙が作動されて、ｌ１ｌＩｉユ
Ｓが、その斜めに開く位置まで開く。この段階において
、受け２７は、選択すべき］工具５の駆動病孔／３に接
近しているけれども、これからＺ′ｙ５向に僅かに離れ
る。次いで、受けが工具の駆動溝孔に真直になるまで、
工具把持機構が２方向前向きに動かされ、把持作動子が
作動されて、受はコアが、工具を把持するために駆動溝
孔ｉｓの中には才る、 （ｆ）次いで、工具把持機構コケが、（Ｙ軸線に沿って
）垂直に上方のレベルまで動かされ、これによって工具
５が、工具枠／２から引、出されてまわシの工具から離
れる。次いで工具把持機構が９０°だけ回動させられて
、工具の基部外が２刀向に向いかつその機械加工部分（
切削部分）が荷重テーブルＥに向うようになる。次いで
、工具把持機槍、２ダが、Ｘおよび２の方向にｉ＊徂１
きさせら力かつ下方Ｙレベルへ戻されて、主軸ダθに最
も近いクランプ装置３．２の上方クランプ３３の近くの
移送位置に位置するようになる。

（ｇ）作動子３７が作動されてクランプ３３の把持部分
３乙が開き、工具把持機構コグが工具をクランプの中に
相へ挿入しかつ作動子がクランプを閉じ、それで、■形
把持部分３ｔが工具のフランジ７に設けられた■形溝３
ｇの内には捷る。板５０は、工具の平坦部／グの１つに
接して、これを所要の角度位置に保持する。次いで、工
具把持機構が工具５を解放し、その上方Ｙレベルへ戻る
。

（ｈ）次いで、工具把持機構２’ｌが俯コの工具を月！
入れるために段階（θ）を繰返し、その際にクランプ装
置３２がｉｇｏ°回転させられる。次いで、把持機構は
、貯蔵区域に爪も近い上方クランプ３３の近くの移送位
置へこのときに戻ることを除いて、段階（ｆ）を遂行り
１、段階（ｇ）が繰返される。

この段階で、第３図およびａ＜Ｚ図で見てクランプ３３
の右手の対が選択された工具を保持するであろう。この
点で強調すべきこととして、単に横移動操作のために使
用される上方のレベルと、機構が工具を選び出し、以後
においてこれをクランプ装置へ移送する下方のし×ルと
から離れた、いずれかの他の位置へ工具把持機構をＹ方
向に動かす必要なしに、右手の上方および下方のクラン
プの負荷が達成される。これを達成するため、工具把持
機構は、腕λＳを垂直に位置させたその下方レベルの位
置で、これが工具枠１２に貯蔵された工具に係合する正
確な高ζに位置し、かつ、腕ａ５を水平に位置させたと
きに、これによってクランプされた工具がクランプ装置
３２の上方クランプに挿入するための正確な高ざに位置
するように、股引される。かくして、工具把持機構の高
レベルは、機構がＸ−Ｚ平面内で横移動するときに、機
幅およびいずれかの把持された工具が配列における他の
工具に衝突しないようにするためだけに、必要である。

（１）クランプ装置３２の右ｇ４１１で工具をクランプ
し左側かからである状態で、クランプ装置は、Ｘ　ｉｋ
Ｉ＋線に沿って横へ動かされ次いで／ｇＯ°回転させら
れ、それで、工具をクランプするクランプは主軸１Ｉ−
Ｏに接近する。同時にまたはこれ以前に、ワークヘッド
は、クランプされた工具から成る程度離れた負荷／除荷
位置まで後退させられ、各駆動軸は、その駆動出張シｌ
／−一が垂直平面に対してｑＯｏの角度位置になるよう
に指向される。これは一般に、各駆動軸グ０をこの形状
で常に停止させて、ワークヘッドが定監のときにこれを
この配向で維持するだめの解放可能のブレーキを提供す
るようにする、配向手段を提供することによって、達成
される。次いで、主軸弘Ｏが２方向に前進させられて工
具に係合し、駆動出張シダコが各工具の駆１ｊｆｌ　Ｍ
孔１５の１つの中に位置するようになる。

次いで、クランプ３３が解放され、クランプ装置３コが
戻されてクランプ３３がその移送ステーションに位置す
るようになる。かくして被加工物の機械加工が開始され
、この際に、駆動軸りθに対する徘加工物の相対運動は
、ＸおよびＹ力面でプラテン支持体の運動によって達成
され、ｚ方向の運動は、主軸それ自身の運動によって達
成される。

（ｊ）段階（１）では、ワークヘッド主軸が最初にから
であるとされる。そうでない場合に多ま、クランプ装置
のｉｇｏ°回転および駆動主軸の後退の以前に、からの
クランプが、以前に駆動主軸に存しＪＣ工具をクランプ
するであろう。次いで、この工具が主軸から解放され、
次ぎに主軸が２７ｊ向に後退させられる。次ぎに段階（
１）が紛、けられるが、工具クランプ装Ｓ′３２が貯蔵
区域の近くに戻ったときに、これは一つの工具を収容す
る。これは、段階（θ）、（ｆ）および（ｇ）の作動の
逆の作動によって、工具枠／Ｕの中のそれに対応するプ
ログラムされた位置；へ戻される。

（ｋｌ定の機械加工作動が、ワークヘッド主＋ｔ１１に
おける逐択された工具で遂行される間に、次の機械加工
作動に心安な７対の工具が、特定の機械加工作業を完了
したときにワークヘッド主軸に」？ける■共と交換する
ため、選択され、段階（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）および（
ｈ）に従ってクランプ装置５’　３．２のｌ対のクラン
プ３３の中に配置１゛１“される。

（１）これら段階は、被加工物に対する頭髪の桧械加工
作業が遂行されてし１９はで、繰返される。次いで、駆
動主軸ｔＯが後退させられ、次ぎにベース部材り６がワ
θ０回転させられて、プラテン支持体ｌ／−３の近くに
、占領されていない作業部が提供される。次いで、被加
工物パレットｌＩ’７を締付ける細付手段が解放されて
、被加工物／ξレツ）４／、に切換えてここで締付でき
る。次いで、ベース部材は、プラテン支持体弘３へ新し
い被加工物パレット１ＩＩＩを引入れる型置のため、／
ｇθ°回転テ回転ウキいで、ベース部材は９０°回転さ
せられ、これによって、機械加工された被加工物を備え
ているパレットは、切υ屑を切り屑集めの中へ落下させ
ることができまた被加工物を洗浄できるようにするため
に、逆にされる。次いで、ベース部材はｉｇｏ°回転さ
せられ、これによって、上方のパレットは怜１′放でき
、別の加エステーション址たは貯蔵部へ送出するために
トロリに切換えできる。

被加工物／ぐレットと工具枠が同じ平面寸法を有し、か
つ工具枠のだめの貯蔵区域と水平のときのベース部材の
上面が同じ高さに位置すること、が望ましく、このよう
にすると、工具枠および被加工物パレットが、同じトロ
リによってそれぞれの位置で負荷および除荷できる。ト
ロリは手で動かすことができるようにでき、またはこｔ
は、工具枠／パレットをそれらの位置から引張シ次いで
これらをどこかに送出する自動的に案内される車両でも
よい。

工具貯蔵枠／Ｊに就いて説明すると、これは、工具の共
通の基部分すなわち先細の軸を収容するように設計され
、かくして、工具の切削部分の直径が予め定められた限
界（＄！、型的には直径３インチすなわち約り５１ｎｎ
　）内である限ルは、すべての工具が、長はおよび直径
の変化の許容度を定めることなし、に、工具枠の中に収
容できる。工具は垂面に引抜かれ、かくして、工具枠の
近くで工具を和に動かす必要がないから、工具は従来よ
りも密に詰めることができる。上述し７た工具枠の実施
例では、Ａ　ｇ　Ｏｗｎ×Ａ　Ｏ！ｒ■の平らな区域の
中に７×７の位置の配列が存する。これに刀目えて、工
具の待機的な切削部分が配列から突出していて容易に見
で見ることができるから、工具枠を作業者か取扱う場合
には、彼は１列の中の工具を容易に同定できる。

工具枠は、規則正しい平面形状の工具の密に詰った配列
を可能にするから、工具枠それ自身は、現存の円形の回
転木馬式貯蔵部と比べて取扱いが容易である。図示の実
施例で、それぞれが６３個捷での工具を収容する３個の
工具枠が、退部区域への切換のための貯蔵区域に収容で
きる。

回転木馬式の機械において、異った機械は異った形式の
回転木馬を必要とする。かくし、て、各回転木馬は異つ
ｆｃ取扱いを必要とするから、機械の群のための工具の
負荷および更新は、自動的に容易に達成することができ
ない。しかしながら、上述した工具貯蔵選択系は回転木
馬貯蔵部の代シに使用でき、そ九で棲械の群は、多くの
異った回転木馬を使用するように元来設計されたとして
も、共通の貯蔵系を採用できる。これから生じる主な利
点の１つは、異った繍械のおのおのに対して一様な工具
枠を使用できることにある。こカによｔば、工具の点検
および更新が自動的に遂行でき、工具枠は、自動的に案
内される車両によって工作機械から点検区域へ移送され
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の名色を取入れた機械加工ニーニッ
トの実施例の斜視図である。第２図は、第１図の実施例
に採用される工具選択変更機枠・の要素を示す図か図で
あるａか３図は、第７図の実施例の部分の平面図である
。鯨ダ図は、明示のために成る部分を除去し、た、卯３
図の矢印ＩＶ−ＩＶによる正面図である６鎮５図は、明
示のために成る部分を除去した、第３図の矢印■−■に
よる側面図である。第６図の（ａ）および（’ｂ）はそ
れぞれ、典型的な工具の１０１１面図および断面図であ
る。第７図は、工具選択部の工具把持機榊の詳細図であ
る。 図面において、Ｓは工具、乙は機械加工部分、７は糸部
分、１０はベース支持手段、７ノは貯蔵区域、／２は工
具枠、−／は移動台１．２．グは工具把持機梧、２ｓは
腕部材１．２７は把持区域、３０け工具変更手段１．？
コはボギ一部材、３３はクランプ手段、グθは駆動主軸
を示す。 第１頁の続き ０発　明　者　ウオルター・クールサ ード ■出　願　人　マーウィン・プロダク ション・マシーンズ・ リミテッド　（ イキリス国、ロンドン、ニス、タフツユ。１．ポール・
モール、１００．フリティッシュ・エアロスペイス・パ
ブリック・リミテッド・カンパニー イギリス国、ウルバーハンプトン、ダブリュ・ブイ、１
１゜クエツドネスフィールド、ワツデンス・プルツク（
番地そＤ他表示なし） 手続補正書（方式） 昭和６０年　１月　８日 特許庁長官殿 １、事件の表示 昭和５９年　特許願　第２１３２９６号２発明の名称 工具取扱い装置 ３　補正をする者 事件との関係　特許出願人 ４代理人 〒１０５住所　東京都港区西新橋１丁目１番１５号物産
ビル別館　電話（５９］）０２６１（１＋　明　細　曹

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｌ　ｉ被加工部分とワークヘッドの、駆動主軸に係合す
   るための共通の糸部分とを有する形式の工具のだめの工
   具取扱い装置−において、この装はか、ｎ１１記工具を
   貯厭しまた選択された工具を移送ステーションへ動かす
   に適し、前記装置が、（Ａ）工具貯蔵位置の密に詰った
   一般に平らな配列を鳴し、かつ工月の機械加工部分を一
   蝦・に上向きにして工具の糸部分を収容するに適した、
   工具貯蔵位置、および、 （Ｂ　）　ｉ；ｉｔ記工具貯驚手段の上方を動くための
   、妙一つ選択された工具を１［Ｔｈｉ　＋’ｒし、　％
   　これをその位置がら■ト偵へ動かし次いで目ｉ３ｉ己
   わ迭ステーションへＣ山かす）Ｃめの、工４く運択手段
   、 を不することを特徴とする工具取νにい１らλ　旧計°
   工具貯応“手段が、各工具を予め定められ１こ角度配向
   で維持するにｊフした手段を包含する躬旧ｈ〜求の１の
   囲か７項に記載の工具取扱い装置。 ３　前記工具貯蔵手段が、工具枠を共に措成する工具貯
   蔵位置の直角配列を不する特許訂ノ求の恥四第１項また
   は第２項に記載の工具取扱い裂傷。 ク　少くともｔつの工具枠を支持し位置させるに適１し
   た上面全治するベース支持手段、および、７つの区域か
   ら別の区域にＭ１ｉ記ベース支持手段上で工具枠を動か
   すための手段、を包含するやＧニーミツｊ氷の静囲シ１
   ３拍に記載の工具取扱い装置。 ５ｎ１１記工具選択手段か、前記移送ステーションの近
   くの’Ｋｌ’　ｆＦ＝＋と予め定められた工具貯蔵位ｔ
   ｂとの１′ｉＦｌで一般に水平な平面内を動くようにプ
   ログラムできる移動台を包含する特誇−ａ〜求の飾囲鉾
   １項からりまグ項のいずれかｌ頌に記載の工具ηに扱い
   装置内。 Ｌ　ＨｉＩ記移動台が一般に垂直な力面に移動できる工
   具枦持イ受・イφを包含１−２６り記把持扱棺、か、／
   し１］の腕部材を包含しいこれか、工具を把持するほぼ
   ゛平行な位ｈ゛と工具を勉′放する一般に斜めに開位妬
   との間で動くことかできる傷“許請求の範囲部Ｓ、Ｔ１
   ．Ｉに記載の工具取扱い装置。 ７　前記腕部材が、Ｌ形の形状であって、その知い肢の
   自由端の近くに設けられる把持区域を有する特許請求の
   範囲第６項に記載の工具取扱い装置。 ｇ　前記工具把持機構が、前記腕部材を一般に下向きに
   向ける位置と、前記腕部材を一般に水平に向ける位置と
   の間で動くために、前記往復台に回動可能に取付けられ
   る特許請求の範囲詰乙項まだは沃７項に記載の工具取扱
   い装置。 タ　工具を貯蔵しまた選択された工具を工作機械のワー
   クヘッドに提供するための工具取扱い装置において、こ
   の装置が、 （Ａ）工具貯蔵位置の密に詰った一般に平らな配列を有
   し、かつ工具の機械加工部分を一般に上向きにして工具
   の、基′部分を収容するに適した、工具貯蔵手段、 （Ｂ）前記工具貯蔵手段の上方を動くだめの、かつ選択
   された工具を把持し、これをその位置から垂直へ動かし
   次いで前記移送ステーションへ動かすだめの、工具選択
   手段、および （Ｃ）工具を前記移送ステーションから前記ワークヘッ
   ドに係合するための拾い上は位置へ動かすに適した工具
   変更手段、 を有し、 則記工具変更手段が、それぞれ工具をクランプするよう
   に作動できるコつの対向したクランプ手段を包含して軸
   紳のまわシを回転するように取付けられたボギ一部材を
   有し、前記工具変更手段が、Ａ’ｉ＋　記移送ステーシ
   ョンで提供された工具をクランプしかつこれを前記ワー
   クヘッドに係合する準備の整ったこれの近くの位置へ動
   かすように作動できる、 ことをｆ？徴とする工具取扱い装置。