JPS60144033A - 光送受信方向軸合せ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、移動ロボット等における情報交信のための
光送受４Ｍ方向軸合せ制御装置に関するものである。

〔従来技術〕

従来この種の装置として、第１図に示すものがあった。

図において、１は送受信基、２は移動ロボット等、３Ａ
　、３Ｂは夫々固定側光送受信部及び移動側光送受信部
、４は光情報信号である。

次に第１図の動作について説明する。まず固定されてい
る送受信基１の固定側光送受信部６Ａより送信した光ｌ
ｉＴ号を移１１ＷＯボット２の移動側光送受信部６Ｂで
受信し、移動ロボット２の移動制御や各種の作業動作を
行う。また、移動ロボット２からの各種監視情報や状態
情報は先の光信号伝送手順とは逆の方法で送受信基１の
固定側光送受信部３Ａで受信しシステム側へ送られる。

従来の光送受信方向軸合せ制御装置は以上のように構成
されているので、移動するロボットが送受信軸よりずれ
た場合、最適送受信状態への自動復帰が不可能であり、
さらに、ビデオ信号等の高品質の信号情報が確保できな
いばかりか、システムとしての機能復帰時間が大となり
、かつ労力を伴い光軸合せなする必要があるなどの欠点
があった。

〔発明の概要〕

この発明は上記のような従来のものの欠点を除去するた
めになされたもので、光受信部に２つの受信器を水平方
向、左右に設置することにより、左右の受信ゲインから
相手側送受信方向のずれを制御することのできる光送受
信方向軸合せ制御装置を提供することを目的としている
。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第２
図はＡ、Ｂ装置から構成された光軸合せ制御装置のブロ
ック説明図、第８図は光送受信部の正面構成図、第４図
、第５図は、本制御の原理説明図である。尚、第２図、
第８図、第４図共に同一符号は同一、又は相当部分を示
す。まず、第２図において、５はマイクロ・プロセッサ
、６はＰ／Ｓ、Ｓ／Ｐ変換器（但し、Ｐは光情報信号、
Ｓは光処理信号）、７は光送信部、８は光受信部、９は
光受信ゲインビーク検出センサ、１０は送受何部駆動用
モータ、１１は送受何部駆動用モータ１０の駆動モータ
用リレー回路、１２は光送受信部、１６は受信チャンネ
ル選択スイッチを示す。

また、第８図において、２０は光送信器、２１は光受信
器を示す。また、第４図、第５図において、６０は光送
信器２０かもの光信号による輝度面を示す。

次罠本発明の動作について説明する。第２図に示すよう
に光受信部８における受信ゲインビークを光受信ゲイン
ビーク検出センサ９で検出し、マイクロ・プロセッサ５
のプログラム処理で相手の送信側の光送受信部１２の方
向と制御量を演算し、光送信部７よシ相手の受信側へ返
信する。この動作と同時に受信最大ゲインチャンネル選
択スイッチ１６に２組有する光受信器２１Ａ、２１Ｂの
うち受信ゲインの大きい方のチャンネルを選択するため
の選択スイッチ切替信号をマイクロ・プロセッサ５よ多
出力する。かくして光送受信部１２が方向制御情報を確
実に受信したらＰ／Ｓ変換器６の出力信号をマイクロ・
プロセッサ５に入力し、送受何部駆動モータ１０を駆動
するための信号を駆動モータ用リレー回路１１へ出力す
る。この動作により送受偏部駆動モーｐ１ｏは駆動され
光送受信部１２の方向制御を行う。以上の行程が、例え
ば、Ａ装置からＢ装置への光送受信の方向制御である場
合、Ｂ装置側でも同様ＫＡ装置からの信号を受信して受
（ｉゲインピークを検出することにより、Ｂ装置からＡ
装置への光送受信の方向制御を行うようにする。次に光
受信のゲインビークによる受信方向と制御量の算出の原
理を、第４図。

第５図に示す。また、受信器及び送信器の構成は第８図
に示す通りでおる。まず第４図（ａｔの場合光送信器２
０からの光出力信号を２組の受信器２１Ａ。

２１Ｂで受信する。その時の光受信ゲインビークは、第
４図（ｂｌのグラフのｂ点で表わされ、受信器２１Ａと
受信器２１Ｂとの相対的輝度はｌ対ｌである。すなわち
光送受信方向に偏シがないことを示している。次に第５
図（ａｔ　、　（ｂ）は左右いずれかの方向に受信の偏
りがある場合を示しており、第５図（ａｌの場合の受信
ゲインビークは、第４図（ｂｌのグラフの０点で表わさ
れ輝度面が受信器２１Ｂ側、りまシ右に偏っている場合
を示している。また第５図（ｂｌの場合は、第５図（ａ
ｔの場合とは逆で、左に偏っていることを示し、第４図
（ｂ）のグラフのａ点で表わされる。

以上の様な原理で本装置は受信ゲインビーク検出、方向
制御、動作、受信ゲインビーク検出のフィードバック制
御を行うものであり、その動作速度は移動ロボットの移
動速度よシ高速とすることによシ充分移動物体との光空
間伝搬伝送の光軸合せを行いながら追従制御することが
可能となる。

なお、上記実施例において移動装置は片側として説明し
たが、両方とも移動する装置間での光空間伝搬伝送の光
軸合せ制御を行うこともでき、上記実施例と同様の効果
を奏する。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば光空間伝搬の光結合効
率を高めるために光送受信を行う夫々の（ｔｉｌｌの装
置に光送信器と２組の受信器とを設け、２組の受信器が
受信した光情報量の偏りから、その受イｇ情報の大なる
方に受信信号を切替えスイッチングし、その切換えた光
信号が更に大となるように送受信部駆動モータを作動さ
せて交信するようにしたので光空間伝送の光軸合せ制御
が確実に行われることとなり移動する装置に対し、又は
移動する装置間での光情報結合の信頼性が犬「１］に向
上する他、従来、とかく自由度の少ない１組の直線上で
の移動体間結合システムに対して本発明では平面的に広
がった空間内を移動する移動ロボット間への光空間伝搬
情報結合をも信頼性ある高効率の条件下で実現できる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

ｍ１図は、従来技術における光空間伝搬情報結合のモデ
ル図、第２図は、この発明の一実施例による光送受信方
向軸合せ制御装置のブロック図。 第８図、第４図及び第５図はこの発明の一実施例を示す
光軸合せ原理の説明図である。 ５・・・マイクロ・プロセッサ、６Ａ、６Ｂ・・・Ｐ／
Ｓ　。 Ｓ／Ｐ変換器、７・・・光送信部、８・・・光受信部、
？・・・光受信ゲインビーク検出センサ、１０・・・送
受何部駆動用モータ、１１・・・駆動モータ用リレー回
路、１２・・・光送受（ｉ部、１６・・・受信最大ゲイ
ンチャンネル選択スイッチ。 特許出願人　三菱電機株式会社 第１ 書 丁　わ°Ｌ　補　正　書　（自発） １．事イ′１の表示　１１１′願昭５９−２７０号３、
補正をする者 代表者片山仁へ部 ５、補正の対象 （１）願書の発明の名称の欄 ６、補正の内容 （１１別紙の通り願書の発明の名称の欄を補正する。 （２）明細書をつぎのとおり訂正する。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）移動装置間の光空間伝搬による情報結合の手段と
   して、相手側装置からの光送信（Ｎ号を受信する光受信
   部と、前記光受信部の受信量の大小を判断する光受信ゲ
   インビーク検出センサと、前記光受信ゲインビーク検出
   センサの出力判断信号を基にマイクロプロセッサ等で相
   手装置の光送信方向を演算し、光受信の最大方向に光受
   信方向を変換する光送信駆動装置と、前記相手装置に対
   し該光受信部と一体に構成した光送信部とを備えた光送
   受信方向軸合せ制御装置。
2. （２）前記光受信部を複数組の光受信器によって構成し
   、前記複数の光受信器の出カバターンをマイクロプロセ
   ッサ等で演算処理して相手側装置の光送信方向及び受光
   量とを自動判断し、光受信方向に向は光送受信部の向き
   を制御することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の光送受信方向軸合せ制御装置。