JPS60130298A - 作業機械用直視遠隔制御方法及びその方法を実施する発信器及び受信器装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は複数の同時命令を遂行するに適合されている作
業器具乃至機械の１ば視遠隔制御に関するものである。

それはより特殊的にではある□　が専用的にではなく、
鉱山及び採石場機械、例えば、下すかじ機またはそれで
なくば運搬車コンベヤの如き地下作業機械の遠隔制御に
適用される。

作業機械または器具の遠隔制御は機械の運転者またはパ
イロットを危険と考えられる作業区域からヰして維持す
るか、または彼をより良い稼動状況下に置くという主目
的を有することは良く公知である。

これらの目的は塵埃に満ち、多分塊状物の落Ｆで危険に
されておる作業地帯で、そこでは運転者が、彼自身を遮
蔽物下に置きながら操作を制御出来、視覚的に追随する
ことが出来ねばならぬ場合ζこ特に決定的に重大である
。これは特に傾斜した薄層のついた面上で作業する下す
かし機械や摘出室内で働（トラックの場合にそうである
。これはその時は、「直視」遠隔制御である。

上述した悪い作業条件に鑑み、遠隔制御は押し潰された
り、くさび状に押し込まれたり、または切断されること
の出来るケーブルを使用すべきではないことが明かに殆
んど絶対に必要である。従って電磁的な形で送信器から
受信器へパイロットにより供給された指示の関数として
選択された周波数で走行するに適合されている搬送波を
変調することによりそれは従来１１１Ｊ進させられティ
る。（例えば：　ｌ１Ｌａ　ｒａｄｉｏ　ｅｎ　ｔａｉ
ｌｌｅ”鉱業雑誌：技報、補充３−８１．１９８１年３
月号、ｐ２０５−２０９、バリー、フランスを見よ）：
該当する情報流は低度である。

現在満足に行われているそうした遠隔制御は、しかしな
がら、不利である。特に必要な時に同時命令を送ること
が出来ない。これは、例えばジヤツキからの出力または
アームの回転（個別またはパルス状命令）更にまた、機
械またはそれの一要素の運動の向きと速度（可変の命令
）を平行に制御することが必要な時には制限的になる。

また、同時命令を送信するに適した遠隔制御袋１ｄも、
特に参考文献、フランス特許出願第２１９１７９６号ま
たは英国特許出願第１６０３８３７弓から公知である。

しがし、これらの装置は、送信さるべき総での平行命令
から、例えば二進化した形でコード化された二進信号を
精巧にすることによって進むものであって、二進信号の
毎論理レベルごとに送迎周波数を使用する：そこには搬
送波は無く、また発信器と受信機の間に設定された磁気
型結合は実施上弱い伝送範囲たけしか許さす、オペレー
ターが遮蔽下に留ることを許すには不充分であるように
見られる。

一般的に言って、現在公知の直視遠隔制御は、発１ｇ器
と受信器と電波が出会う何らかの障害との間で電磁波を
変更するかも知れぬ擬似信号があることに鑑み、またそ
れにより一方では、愛情される指示を可能ならしめるに
は複雑な回路になってしまい、他方に於て、特に地下の
作業場所では送信波の大部分は壁に吸収されてしまうよ
うな所では高い動力が時折必要とされるようになり、そ
れにより発信器を損傷し易いしなやかなケーブルによっ
て高能力供給動力貯蔵装置に組合せねばならず、目下の
ところ、信頼しうる為は不充分である。

その上、現在公知の直視遠隔制御は、一台の発（ｉ器を
連伝手と助手とか分は合っ二Ｂｌｉ制御には適合し得な
い。しかしながら、このことは現在次第に多く必要にな
っている。

更にまた、そうした遠隔制御は、そこに備えられる特殊
機械の関数として各々の場合に特別に考案されねばなら
ず、それにより高いコストと、故障の場合の修理の困難
とをひき起している。

本発明は、そうした不利を治すことを意図し、遠隔制御
方法として、操作に於て尚原動力にて同時命令の伝送を
許し、指示を考慮に入れる時にはなるべくは高信頼性を
呈し、特に緊急停止命令の場合には、長い時間的期間に
渉って発信器の真の自主性と二重制御の可能性とを考慮
に入れているものである。

この目的のために、本発明は、鉱山及び採石場に対する
如き作業機械用の直視遠隔制御方法を提案し、それは下
記の段階を含んでｌＪ）るものである。

機械の運転者からの命令を二進信号に変換すること、 該二進信号から、各系列が同期二進周期的信号により占
められている同期ビットと該二進信号を代表する二相化
したコード化二進信号を含む情報ビットとを含んでいる
順次二進信号を生み出すこと、 該１１１１１次二進信号をつけた搬送波の振幅を伝送さ
れるべき遠隔制御信号を形成するように変調すること、 該遠隔制御信号受信俊、該変調順次二進信号゛を復原す
ること、 該変調順次二進信号を、それの中の同期信号の認知をす
ることを通して、該機械を制御するための烟切な′４気
信号に変換し、それにより該機械へｒノ）迅速にして信
・唄しうる同１侍命やの伝送を出来るようにすることと
より成る。

本発明の態様の好ましい形に於ては可変の制御部材を含
んでいる器具の遠隔制御に対し、複数個の分会が命令の
独立の群を構成し、それが該部材を制御するための電気
イ＝号の種々の可能な値に該当する。

そうしたり変の命令を考１＆：　ｌこ入れるというＬ１
ｆ実は、それの許された節回が、極限の位置の間に滑動
子を位置付けるように複数個の中間的ターミナルを配置
することによって不連続化することを意味することに注
目すべきである。そうしたターミナルの分布は規則的（
比例的命令）であることが出来るか、または密度変化を
特に″心気制御信号の低い値に対して有するようにして
もよい。

本発明の一つの有利な特徴によれは、緊急停止命令の伝
送は＋１ｌｆｉ次二進信号内の情報ビットを占める同１
ＱＩ信号Ｇこ該当する。その目的に対しては、この同期
信号の周波数が二相化されたコート化二進信号の情報ビ
ット内に現れうる過渡周波数の偶数倍であるということ
か有利である。

緊急停止命令を含入りに作り出すための同期間波数の使
用は、緊急停止回路が、それの主要部分に対し、受信さ
れた際の順次二進信号内で同期信号の検出をするように
現行操作内でかくチェックされているので、屁い安全度
を呈するということをｄＥ目すべきである。成るべくは
、この同期信号か長く不在の時には、機械に対して「故
障」停止命令が出る結果になるようにする。

本発明の別の有利な特徴によれば、受信器で回復された
変、、＋＞ａ信号の真実性は連続する系列の既定数円の
二進信号の冗長を探ることにより試験される。

別の有利な特徴によれは、可変の命令だけの伝送は間欠
的にされる。例えは、送信器と一体に多分作られている
所の供給動力貯蔵装置の負？、行、１．．節約するため
に、毎秒２００　ｍＳである。しかしなから本）′り明
では、断続期間の間、搬送波を低い動力ではあるけれど
も連続に送信して、タイミングの迅速な回復かできるよ
うにしている。

不発明による遠隔制御方法によると、作業機械に充分に
近接した搬送波をもつ数本の制御チャンネルを装備させ
、必要ならば問題の機械が数人、すなわち、運転者自身
と少くとも一人の助手によって駆動されるようにするこ
とか可能である。有利なことに、運転者は可変の命令に
対し専用制約を有しており、又本発明の遠隔制御は、運
転者に許されたものから異っている搬送波によって伝送
された如何なる可変命令も消去するように準備している
。

上記の方法を行うための発信器と受信器装置ｄは本発明
の他の目的である。

本発明の方法を行うための発信器及び受信器装置！’１
７はモジュール的であり発展的であることは注目すべき
である。

本発明の他の目的、特徴及び利点らはイ」図を参考し、
非制限的例として与えられる以下の記述から明かになろ
う。

第１図は送信器から受信器−・電磁波として放射される
搬送波の変調用に、本発明により使用される順次二進信
号の系列を示している。そうした系列は二つのグループ
の信号Ａ及びＢ−Ｃを含んている。グループＢ−Ｃは可
変周波数の二進１Ａ号で、遠隔側機械へ送信さるべき司
令を咄ｗ＜　９句ものを含んでおりそうした司令は予め
二進コードに変換されている。一部のヒツト（Ｂグルー
プ）は、独立命令の第一グループ、例えは、一時的個別
命令に相等し他方、他部分（Ｃグループ）は独立命令の
第ニゲループ、例えば可変命令に該当している。このよ
うな具合にして、複数個の命令が同時に送信されつる。

可変命令の二進コード化はそうした命令の極限（（１ｉ
の間に中間位ｉ醒を定義することを必要と指定されてい
る。

実用的に、送信さるべき命令の総数が、各系列内の情報
ヒラ１−の総数により呈せられる可能性の数よりも低い
時は、成るヒツトは使用されないことかｌ＋＋宋る。

第１図に示ざ〕また例に於ては、系列は１６１川に分割
されている。即ち３回はタイミング信号に対して（１回
に２つのゲート付はパルスの割合で）また、情報の送信
用には１３回が使いうる。明かに・１７行に伝送可能な
命令の数は、送信さるべき異る命令の数が高けれは茜い
程低くなる。

本発明の本質的特徴によれは、情報ビットのコード化は
二相化した型のもので、各情４０ビット内の二進コード
化状態の伯がそうしたビットの中央での二進切換えの向
きにより翻訳されているので、正の中央値切換えが二進
状態０に相当し、又その逆でもある。種々の二進状態が
第１図に系列内ビットの順序数の」二に指定されている
。

従って、第１図から交互の二進状態（０１０１−ｍ−）
の連続は二相化コード化信号により翻訳され、ビットの
周波数に等しいそれの周波数は最小（ｆで示されている
）で、他方、同一の二進状態ＯまたはＩの連続は、先行
のものの二倍の周波数（２ｆ−（：示されている）を有
する一相化コード化信号により翻訳される。タイミング
信号の周波数は後者のなお偶数倍、即ち、考慮下の例で
は４ｆである。

ｆ及び２ｆての方形信号は奇数（３，５−、−）の調和
成分のみを、一方に於て情報ビット（グループＢへひＣ
）に対する系列信号のスベク１ル成分、又他方に於て、
タイミング（グループＡ）か、周波数スケール上で、は
っきり異るように表わしている。この性質は、受信に於
て回復された系列的１８号から、各系列を解読するに必
要なタイミング（４号を抽出することが出来るようｌこ
する。

系列の繰返し率は（ｆ／）３）である。

本発明は、例として１７０ＱＨｚのタイミング周波数を
選ぶよう提案して居る。情報信号のスペクトル成う〕は
、その時、成るべくは４２５Ｈ７゜及び８５０　Ｈｚと
し、他方系列繰返し率は５３．１２５Ｈｚ（よって、１
８８７　ｍｓの系列）である。

如何なる機械遠隔制御に対しても必要である如く、本発
明による遠ｌ’！ｖｆ制御方法は緊急停止命令Ａ１発信
をするに適合されている。本発明によると、そうした信
号は周期的ゲートパルス信号で、それの周波数がタイミ
ング信号のもの、即ち、第１区の例では１７００　Ｈｚ
であるべきことが、一層特殊的に考えられている。

二進コード化の操作の原理は、第２図のクロノグラフ記
録に詳細に示されている。

種々の時計信号か、２により繰返して行った分割により
得られている。それらは順次信号を組立てる為１こ必要
である。

一周波数４ｆのＨｏ（１’７００　Ｈ７）　。

−周波数２ｆ　（８５Ｑ　Ｈｚ　）　ノＨ＋　及ヒＨ’
＋、シカシながら、Ｈ；及び１１間のサイクルの四分の
−たけ遅れている相シフト付き。

一周波数ｆ、ｆ／２−−−ｒ／８に相当する１１２から
１１５ が系列の定義に対し使用される。

線［−Ｕ」は系列の１６回の命令番号に相当し、他方線
［ｃ−１は系列内の最後の１３回に対する司令命令の二
進状態に相等Ｊる。

そこには二進信号ＳＢが組立てられていて、それは３つ
の最初の回に対して１１工ひ１占号■１１をとり、それ
からＣ”の二進状態０に対しゼロレベル−１−１Ａ　Ｉ
ｔ　Ｃ１１の値１に対し最大レベルを採る。

′ど　０　ソ　、 一次順次信号Ｓｐかそれから組立てられ、それのレベル
はＳＢがＨｌが双方最大及び最小の時最大であるか、ま
たは、ＳＢ及びＨｌが異るレベルの時に最小である。

順次出力イハ号Ｓｓは、第２図で示される系列内の時間
１１の間に現れる可能な緊急停止命令を考慮に入れた後
、繊細に組立てられる。信号Ｓｓは、信号ＡＵがゼロで
ある限り一次順次信号Ｓｐの伯を再びとる。後者が最大
になるや否や、信号Ｈ０かＳＳ内Ｓｐにｉ＋７換される
。この信号Ｓｓは送信器から受信器へ発射される搬送波
を変調するに使用される。

第３図は、本発明による遠隔制御方法を実施づ−るため
の送イー器及び受信器装置を略図的に描いている。送イ
８−器部分Ｅは受信器部分Ｒよりも小さいスケールで示
され、送信器部分は一般にポータプルで、従一つで先天
的に、機械に固定して取付けられる受信器部分より小さ
いことを示している。

送信器Ｅと受信器Ｒとの主要部品のみが第３図に略図的
に示されている。かくて運転者よりの命令は、回路遮断
器、スイッチ、スライダー及び押ボタンを必要なように
備えている制御パネルｐｃを通し、送信器Ｅ中に導入さ
れる。制御パネルへ受信された命令は制御さるべき機械
に特殊的な論理ＬＳによって処理され、またそれが与え
られた命令を゛濾過して出し′”再グループ化し、かつ
指向して、予め確立された優先規則に依って同時に送信
されることの出来る両立しうる命令のみを維持するよう
にする。例えば望まずに二つのキーを同時に押すことに
よるどんな可能な司令誤差もかくして避けられる。

特殊論理ＬＳから二進形で送信される命令は、その後、
二進エンコーダーＣＢに印加され、それが連続する系列
内の連続するビットに命令のニ相化コード化をする用意
をする、それから順次信号は、成るべくは６０％振幅変
調器として作用するに適した変調器Ｍへ送信され、それ
に続いてアンテナＡを備えているラジオ周波数送信器Ｅ
ＲＦへ送信される。送信器部分の操作に対し要する動力
は、少くとも作業期間の継続（普通に８時間）に対し必
要なエネルギーを供給するに増合された蓄電池ＢＡから
供給される。

送４Ｍ器ＥＲＦから発射された搬送波は受信部Ｈの受信
素子ＲＲＦのアンテナＡ′により受信され、その受信部
が復調された信号を復・号認定段階ＡＤｋ出して既定の
真実性標準に対してチェックす。

認定後に復調された信号は二進解読器ＤＢ内で復号され
る。そのように平行に得られた二進命令らは、特殊謂理
謬で処理され、次いで、遠隔的に制御されてい機械の制
御部材へ接続されている出力段階Ｓに行く１、この受信
器部Ｒは更に供給動力段階ＡＲを含む。それは多分機械
上の供給動力へ接続されている。

送イば器及び受信器装置の主要素子はこれから以下に採
鉱場での下すかし機械の遠隔制御に対する応用の範囲内
で指定されである。

最初に指定されることは、約１６　Ｑ　ＭＨｚの周波数
では、電磁場は地下の作業場所ではｌＱｍで２　Ｑ　ｄ
Ｂたけ流通的に弱化するが、さっと３０ｄＢと推定でき
る補足的な損失が、送信器のアンテナの受信器のアンテ
ナに対しての好ましからぬ配向のせい、または何らかの
障害により起される遮蔽効果のせいで起りうる。ラジオ
周波数受信器の感度（単一の遠隔制御チャンネルに対し
、最小１マイクロボルト）、アンテナ効４Ｅ、及び上述
の損失に鑑み、送信器と受信器との間に１５メートルの
範囲を地下の作業場で設けるには、１００　ｍＷの送信
レベルか必要であることが計算され、これは著しい動力
消費を意味する。

基本的には、送信器に特殊的な論理ＬＳと受信器のそれ
とは、非標準素子であり、それらは遠隔制御さるべき機
械に適用される際、各特殊な場合に対し規定される。

しかし、なから、卜すかし機械に対する遠隔制御送信器
の特殊論理ＬＳは、現在公知の型の下すかし機の制御が
下記の如く減少されうるのだから、標準化されることが
出来る。

１司変命令：スイッチまたはスライダーによ一つて運動
の向きと速度とを、例えば３１の位置で展示すること、
及び 押しボタンにより１５までの非同時別個命令を展示する
こと。

従って、Ｆすかし機械の遠隔制御はただ９個の情報ビッ
ト、即ちパル様の命令に対し４ビツト（２’＝１６＞１
５）及び可変命令に対し５ピツ）（２５＝３２＞３１）
を必要とするだけである。従って、１３個の情報ビット
の総数は絶対必要なものではない。

第４図は、第３図による送信器Ｅ装置の種々の構成物の
配置を略図化している。

制御装置ｐｃは伸ボタンｐｃ、可変命令スイッチＣＯＢ
　１緊急停止ボタンＡＵ及びスイッチ入れボタンＭＭを
含んでいる。

スイッチ入れボタンはそれの蓄電池ブロックＢＡを通し
、送信器−の動力の供給を制御する。

スイッチ切り蓄電池回路ＣＡは蓄電池ブロックからの動
力供給電圧がしきい値（例えば９．６ｖの参照電圧に対
し、８．９Ｖ）よりも低い時に、特殊論理ＬＳ及び二進
エンコーダーＣＢをスイッチ切りすることを有利に許す
。そうすると最早如何なる命令発出もなく、それにより
正しからぬ命令の如何なる発出をも避ける。

第５図は二進エンコーダーＣＢの主要構成品の配置を示
している。このエンコーダーは時計ＨＧ及び排列−直列
変換器ｃｐｓを含み、それの三つの第一入力１乃至３は
時計信号ＨＳを受信する。

１３の他の入力４乃至１６は特殊論理からの出力と接続
されている。変換器ｃｐｓもまた、それによって操作さ
れるところの変換周波数を規定する信号Ｈｓを特に受信
する。それはそれの出力に、第２図への参照でそれの入
力４がら１６迄の二進状態の関数として形成された信号
で、またそれは時計信号Ｈ１との結合後−次二辿信号Ｓ
ｐを供給するところの二相化したエンコーダーＣＢＦへ
加えられるところの信号ＳＢを供給する。

選択器Ｓはそれの出力から信号Ｓｓを供給し、それはそ
れへ加えられた信号ＡＵがゼロかゼロでないかに依って
再ひＳｐかまたは信号Ｈ８を取る。

信号Ｓｓは変調器Ｍへ加えられ、従ってこれがラジオ周
波数送信器ＥＲＦに作用する。

変調器ｉ、ｉと送信器ＥＦｔＦは、特殊論理及び緊急停
止押ボタンＡＵの制御下にそれ自身置かれている送信制
御回路ＣＢの制御下に置かれると有利である。

実際のところ、本発明の有利な特徴によれは、送信は間
欠的、例えは時間の２０％の間（２００ｍｅｉｌｊ秒）
である。かくして、ある型の供給動力装置ｉｆｆ　（９
，６Ｖ−４５０ｍＡｈの公称容量）で、７０ｍＡの送信
器の消費に対しざっと６時間の自主権を有し得るだろう
ものが、２５ｍＡに柱側されることが出来る動力の平均
消費で作業期間の持続時間よりも篩い自主権を呈する。

その−ヒ、本発明によれは、このこまぎれの送信モード
は、特殊論理により検出される変化か命令の中に起るや
否や、永続モードの送信でｉａ換えられることが考慮さ
れている。かくて永続性送信が如何なる永続性命令変化
（運動の向き及び速度のような可変の命令）に対しても
、または暫時的命令（例えばジヤツキ又は接触器ｉこ対
する別個のパルス様の司令）に対する押ボタンの適用時
間に対しても、既定の時間間隔（例えば、０．５秒）回
復される。永続性送信は勿論緊急停止の場合に回復され
る。このようにして応答の迅速性と操作の安全性が確実
化される。

８時間の作業期間の間に、送信器から出された連続的命
令の総持続時間は、２時間（最大３時間）の程度である
ことが推定できる。それから上述の型の動力供給ブロッ
クの放電はそれの容量の６５９６乃至７５９６であり、
それにより動力貯蔵ブロックが磨り減っても、安全性と
自主性との良好な余裕を残している。

こまぎれか永続性かのこれら二つの送信のモードの制御
は、命令に於ける何らかの変化が個別（暫時的）か永続
性（可変）かを検出するに適した特殊論理ＬＳと押ボタ
ンＡＵの信号に依って送信制御回路ＣＥによって与えら
れる。有利なように、送信の場合には光ＶＥか点ぜられ
る。

こまきれ又は間欠的送信モードは、それ以上になると停
止命令が発せられる不在の最大時間が周期的凹欠性の持
続時間、考えられている例でｔ才成るへど２秒を越える
時、機械遠隔操作上に一般に課せられる故障停止条件と
両立することは注目すべきである。

成るべくは、間欠的送信モードでの間欠性期間の間、送
信器は変調されてない信号（搬送周波数のみ）を約ｌ　
ｍＷのレベルで送信に於ける１　００　ｍｗの動力（５
０オーム上）の代りに供給する。はんやりした状況での
搬送周波数のこの送信のモードは面白い、何故ならば、
非常に小い電流しか消費されないからで、これが受信器
に同期の迅速回復を確実ならしめる間の間欠的送信の理
由である。

非常に晶い周彼数頭域から選ばれた搬送周波数ＸＴＨｐ
は１５４及び１７４　ＭＨｚ　（好ましくは１５６及び
１６５　ＭＨｚ　）の間に含まれると有利である。

′第６図は第４図を参照して記した型の二つの送信器か
心下すかし機械の遠隔制御を確実ならしめるに適した受
信器装置の略図である。そ−）した受信器装置は一本の
同じアンテナＡ′に接続され１こ二つの受信器部Ｒ１及
びＲ２を含んでいる。

受信器部は、アンテナＡ′への接続上に不整合を誘引し
ないように適合されている同軸の通しソケツ１−ＴＣを
つけた防爆ハウジングｌ）Ａ内に収容されている。

アンテナＡ′により受信されＴこ信号は最初に使用され
たチャンネルの双方（考慮されている例では１５６及び
ｌ　５５　ＭＨｚ）の（ｒｉ号を各ラジオ周波数送信器
ＲＲＦ　１又はＲＲＦ　２への入力にて他のチャンネル
からの信号が制限されたレベルで印加されるように分離
するのに適したアンテナ分離器ＳＡにより処理される。

分離器は動力分割器と二つのチャンネルフィルターとを
含んでＧＡる。

受信器ＲＲＦ　ｌとＲＲＦ　２とは二重周波数変化スー
パーへテロタイン型の受信器で、変調された信号の出力
をそれのレベルがしきい値より例えは２　ＶＲＭＳたけ
品い時にのみ可能ならしめるよう適合されている消音（
スケルチ）回路と史に又それへ非常に高い入力動力を供
給するための非諧に効率的な自動利得制御装置爵とを含
んでいる。

そうしｔこ受信器は間欠的送信モードでは、搬送波の永
続性のせいで、３０ｍ５の一時的応答持続時１１２１の
みを必要とするように設定される。これは各送信サイク
ルの２００　ｍｓに対七で低い。

受信器ＲＲＦＩとＲＲＦ　２とはそれらの出力に、送信
器からの変調信号と先天的に等価の信号を供給し、又そ
れらは復号段階により管Ｍ１！されるか、その略図的構
造は第７図中に指定されている。

受イぎ器１（訂゛１またはＲＲＦ　２による変調後に供
給されるそうした信号は最初に形成用及び振幅補正回路
ＭＦＣを辿って流れ、それか信号を二進４ｍ号＋Ｃ変俣
する５、これは送信器の二進エンコーダーにより供給さ
れる信号に実際には厳密に類似ではなく、特に変調され
た電磁波（受信信号のレベルの永りａ的変化）、でたら
め騒音、電子回路により導入される電磁的騒乱及び歪み
により出会う伝描の危険の甘いで厳密に類似てはない。

二進復号器ＤＢとは、従ってそうした変更をたどり消去
するに適するか、又は復号を中断するに適する識別回路
か有利に組合される。

第７図から、複合認定段階ＡＤと二迎復号段階ＤＢとは
実際に平行になっているように見られる。

複合における主要点は、各系列の始まり及び谷系列内の
各ビットの始まりを正確に規定しうるようにリズムを回
復し、回路ＭＦＣから、出力に供給されたような校正し
た信号を問題の機械の適当な部材の制御用に利用される
ことが出来る平行な司令命令に連続的に変換することを
正しく制御するようにすることである。

校正された二進信号は、かくして同期回路Ｒ３ＹＮ及び
ＲＨｌへ加えられる。

回路Ｒ３ＹＮは校正された順次二進信号から１１１次史
新周波数を回復し、各系列の始めに直列−排列変換を生
ずるように意図されている。そうした回路は送信器の周
波数Ｈｏ（考慮されている例では１７００Ｈｚ）の成分
を校正された二進信号の周波数スベク計ラムから、成分
のＨｏでの存在またはそれの不在に於てはゼロレベルで
の存在の時に最大レベルにある二進信号ＳＹＮを組立て
るように選択する。それと共に通常如何なる系列も出発
するところの６つの同期信号は信号ＳＹＮの最大値に相
当し、それはその後世ひゼロになるので、そうした信号
ＳＹＮの各正の転位（ゼロから１へ）は従って、系列の
始まりに相当し、Ｕ：１列−排列変換回路ｃｓｐに対す
る変換トリが用の信号として役立ち、この回路にもまた
回路＋ｔｌＦｃにより供給される校正された二進信号が
加えられる。

Ｈｏに専しい単一スペクトル成分を受入れるところの緊
急（ｓ’ｓ　ＡＵの存在では、信号ＳＹＮはそれの最大
値に拘束されて残るので、その時は正の転位は全く変換
器ｃｓｐへ送信されない。そうしたＳＹＨの永続的最大
値は緊急停止命令検出回路ＤＡＵにより検出され、後者
により供給されろ信号ＡＵはゼロから異って来る。

回路ＲＨＩは各系列に於けるビット繰返し周波数Ｈ１を
同期拘束をこ対し与える。この同期拘束は順次信号が種
々のスペクトル成分を許容するので即刻ではない。そう
した拘束は校正される信号の如何なる転位に対しても一
つのパルスを発生し、周波数Ｈ０と組合された負の転位
から結果するパルスらを取消し、それの中心周波数がＨ
Ｏテアルバンドパスフィルターの励起か、該フィルター
からの応答信号の如何なるゼロ交差に対しても一個のパ
ルスを発生し、そしてそうしたパルスらを計数してＳＹ
Ｎとの同期により規定された相と共に周波数Ｈ１を回復
することによって行われる。そうして得られた二進信号
はＨ］と表わされる。

信号Ｈ１とＳＹＮとがそれに対し時計信号として使用さ
れる変換器ｃｓｐは史に復号認定回路ＡＤから発される
使用可能化信号ＶＡＬにより制御される。

第７図の例では、回路ＡＤは、各々順次校正済二進（ｉ
ｊ号のたしからしさ規準を試験するに適した二つの回路
ＶＭ及びＤＳから成っている。

回路ＶＭは校正された信号の振幅の平均値を設定する。

本発明により規定された二相化したコ−１，−）ｋ　Ｉ
Ｆ　４１〆一　ノｈ　２−；　ｌ　ｆ−ｙＴｉ　＋’−
＊　／；、！ｆ　ＩＪ　ｘ＃　ツマｊ工Ｌ４Ｎ　、１．
Ｓｌ　「口　マ＋　１ｔｌｌｌｌ　−ノ　１　−　ノ　
ｖ　ｌ＋　−７＾つ　Ｉｌｌユ　シロ　−一圧　１０　
フ　Ｖノ　月又大レベルの半分てなければならない。

回路ＤＳは回路ＳＹＨにより設定された信号ＳＹＮから
系列の平均持続時間を測定し、それを送信器の周波数Ｈ
５から予見可能な値と比較する。

ゲ−）ＡＮＤは回路ＶＭ及びＤＳからの出力へ接’ｌ’
Ｊｌｊされ、変換器ｃｓｐへトリガ用信号ＶＡＬを供給
し、これは上述の回路らにより設定されたたしからしさ
試験が満足される限りはゼロから異るレベルにとどまる
。反対の場合には、校正された二進信号の如何なる変換
も禁止される。

介系列に対（７−Ｃ変換が起る。各系列の１３のビット
は変換器Ｃ３Ｐから１３の平行の出力から配送され、Ｆ
記の変換から結果か到るする迄そこに記・１Ｇされる。

本ル明の有利な特徴によれば、第６図の受信部の特殊論
理ＬＳは補助的可能化回路ＣＥＲを各チャンネルに対し
て含んでいる。

これらの回路ＣＥＨの基本原理は第８図に描かれている
。そうした回路は、司令命令が数個の連続し１こ系列に
１１つ−Ｃ残つ−Ｃ居１Ｓげ２ｔはμらないという東夷
のせいにより、二進順次信号内に通常存在する冗長を利
用するように意図されている。この発明によると、系列
の一つの命令ビット内の如何なる状態の変化も、もしも
そうした新しい状態が既定数、例えば４の連続し７系列
に対し維持される場合のみ考慮される。

第８図によると、変換器ｃｓｐからの出力６）＋号は回
路ＲＣへ加えられ、これか独立に各ビットに対しての最
後の系列上に永続的に形成される平均の擬似値を実現す
る。しきい値比較器“Ｐはそうしたアナログ信号を二進
信号に変形し、それを谷系列毎に時計信号ＳＹＮを受（
ｉ４　Ｌ、ているメモリーＭＥＲ内に記憶する。このメ
モリーは連続して受信される二進状態か充分な数の系列
に対して同一である限りにのみ信号を供給する。

回路１．ｔＥＲはゲ−）　ＯＲの制御下に置かれ、伯号
ＶＡＬまたはＡＵの−っがそれを必要な時に、それの出
力を非設定であるようにさせる。

冗長の利用は非常に低い命令遂行時間で、こまきれにし
た、又は間欠的送信の場合で、０．２秒続く各送信サイ
クルが１０以上の系列を含むものに於てさえも全く受容
可能（約１００　ｍｓ　）の時間に導くことは注目さる
べきである。

順次信号が遅延手段、例えば回路ＣＥＲと組合されてい
るものにより示される既定時間（成るべく２乃至９秒の
間）に渉り可能化されぬ時は、故障による機械の停止が
緊急停止命令と同じ具合にして有利に生ぜられる。一般
的停止命令ＡＧは停止回路ＣＡへ送られる。

各回路ＣＢＲからの出力信号は、可変命令を考慮する為
の回路ＶＩＴと、個別の命令を考慮する為の回路Ｔ／Ｒ
との間に分布される。そうした回路は代表スイッチＣＤ
の制御下に置かれ、それを通して送信器の双方の間の委
任規則が規定される。そうしたスイッチは成るべくは４
つの位置を許容する、即ちチャンネル（１５６または１
５５　ＭＨｚ　）の一つ又は他による遠隔制御、又はチ
ャンネルの一方または他に優先権のついた二つのパイロ
ット付きの遠隔制御である。実用上は、ニ一つのパイロ
ット付きの遠隔制御の場合でさえも、チャンネルの一つ
のみが種々の型の命令を送信することを可能化されてい
る。これらの回路ＶＩＴ及びＴ／Ｒはそうした委任規則
を記憶するメモリーを含んでいる。

委任規則が満足されているとの条件で、回路ＶＩＴはア
ナログ参照信号を、機械の作業速度を制御しているサー
ボ機構へ供給する。有利にも送信器及び受信器装置によ
り送信される可変命令に相当する中間速度らは、極限速
度の間に規則的に分布されるよりもむしろ、低速度の範
囲内に再グループ化され、パイロットをして機械を低速
で制御するのに大いな正確度を働かせることを許す。そ
うした速度は成るべく、それらのレベルが高ければ高い
程一層広げられたものにする。使用者により望まれる命
令と速度との適合法則は論理ＬＳ’の回路ＶＩＴ内のプ
ログラム可能メモリーによって設定される。

回路Ｔ／Ｒは段階ＥＶと組合せて機械内の適切な部材の
信仰用に゛心気的バルブのようなものを設ける。

成るべくは、機械は手動制御装置ＰＣＭを含むようにす
る。

上記は描′４のためにのみ提案された記述で、斯界技術
人には、発明の精神から離れることなく、多くの変種を
提案することが出来ることが理解されよう。

史に、本発明を実施するための送信器及び受信器装置＋
’、’ｔの実現のための要素らは斯界技術者の能力以内
であることも理解されるだろう。

記述内に述へた如き情報ビットの数１３は全く必須のも
のではなく、何故なら、そうした数は使用された直列−
排列及び排列−直列変換器の谷ｉｉｔにより決められた
のみであるからだということを、’Ｆ４ｊに指定する。

本発明は卜すかし機械で、一つは可変（永続的）また°
他は個別（一時的）な最大二つの命令を同時に受信する
よう適合されたものを参照して記述された。この発明は
また数個の同時個別命令を受信するよう適合されたコン
ベヤー搬送器の如き機械の制御に応用することも出来る
ことは明かである。その時には、送信器の特殊論理の中
の手に入りうる情報ビットを、同時にイ＾されるかも知
れない命令の在るたけ多くのグループに分は入れること
で充分である。か（て、Ｎの中から選はれたｎ個の同時
命令を受信することの出来る機械の場合、手に入りうる
情報ビットは、独立の命令グループの等価の数に相等し
て少くとも一個のグループに分布されよう。

成る情報ビットは使用されずに残るかも知れぬことが思
い出されよう。多分、ビットはお互いに該当する。優先
規則に従って同時命令の最大数は独立な命令グループの
数より低いか、または等しい。

本発明は２よりも高い遠隔制御チャンネル数にもまた明
かに適用可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による変調信号の系列を示す林固しの０
０ 第２図は運転者の指令と組合された信号の二進状態の関
数としての変調系列の設定を表すクロノグラフ記録であ
る。 第３図は本発明の速熱制御を実施する送信及び受信装置
のブロック図である。 第４図は第３図の送信及受信装置の送信機部分のブロッ
ク図である。 第５図は第４図の送信器の二進エンコーダーのブロック
図である。 第６図は下すかし機械と組合せＴこ第４図による二つの
送信機装置と組合せられた受信器装置のブロック図であ
る。 第７図は第６１′ＸＩの使用再能及び復号装置のブロッ
ク図である。 第８図は第７図の復号装置からの出力に接続される冗長
探索回路のブロック図である。 特許出願人　シャルボナージュ・ド・フランス ０ｒ−＋−”コ乙、フφ 工１エエＬＪＩ／ｌφく　φ 手続補正書 昭和５／年／覗月／片日 ３゜補正をする者 串１１との関係　補オ皓瀬人 仕＝所＝暑＝所− 氏＝名名称　ンＸルが′プージ′工・ド゛・フランス４
、代理人

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、Ｍ、山及び採石場用の如き作業用機械に対する１１
   ゛１視ＪＭ　ＮＡＡ制御法であって、戟械の運転者から
   の命令を二進信号に変換することと、 該二進＋ｒｊ号から順次二進信号で、その中では６系列
   か同期二進周期的信号により占められている同１υ１ビ
   ツトと該二進信号を代表するニ相化しｆココード化二進
   信号を含む情報ビットを、′号んている１１Ｆ１次二進
   信号を生み出すことと、搬送波の振幅を該順次二進信号
   によって送１ｄさるへパノメ融制θ１１信号を形成する
   ように変調することと、 １該遠隔制呻イ１４−弓の受信後に、該変稠順次二進ｂ
   ｊ　ｆ’７をイにノｃ′＝＋−ることと、ぞして誠意１
   ｉＬ’ｔｌ　ｌｌｌ＋１ベニ進１ｖ号を、その中の同期
   信号の認知によって、該機械を制御する為の適切な電気
   信号に変換し、それによって該機械へ同時命令の迅速か
   つ信頼しつる送信か出来るようにすること の段階を含むところの方法。 ２、ＢＪ変の制御部材を含んでいる下すかし機のような
   機械の遠隔制御の方法であって、それでは、良数の命令
   か、該可変制御部材の″市電制御信号の種々の凸■能な
   値に該当する一群の命令を形成しているところの特許請
   求の範囲第１項記載の方法。 ３　制御信号の該ａｌｔＥな値がそれのレベルが筒けれ
   ば高い程、一層拡がり出ているところの特許請求の範囲
   第２項記載の方法、Ｊ ４　二進同期信号の同波数か連続する情報ビット内輪理
   しベル間の転移により形成された一時的周波数の偶数倍
   であるところの特許請求の範囲第１項記載の遠隔制御方
   法。 ５　緊急停止悟りは同期信号と同一の二進信号であるか
   、しかしながら情報ビットを占めているようになってい
   るところの、緊急停止信号伝送用に適合されている特許
   請求の範囲第４項記載の遠隔制御方法。 ６、変ｙＪＭ　Ｋ：＝号を受信されたような電磁波から
   回復した後に、該信号は、それの復号前核信号は確認テ
   ストにかけられ、電気制御信号へのそれの変侯が認定さ
   れるようになっているところの特許請求の範囲第１項記
   載の遠隔制御方法。 ７、　二進順次変調信号の復号が、もしもそれの系列の
   平均持続時間か搬送波の変調の前の系列のそれに相当し
   、かつ、もしもそれの平均値がそれの最大レベルの半分
   である時のみ、認定されるようになっているところの特
   許請求の範囲第６項記載の遠隔制御方法。 ８、復号認定が既定の時間の間起らなかった時、故障停
   止命令が機械へ送信されるようになっているところの特
   許請求の範囲第６または第７項記載の遠隔制御方法。 ９　回復された変調信号を平行二進信号変換した後に、
   もしもそれが既定数の連続する系列に対して同一に繰返
   されるならば、その中に含まれＣいる情報を、それか命
   令変化に相当する時、ただ考慮されるのみになっている
   ところの特許請求の範囲第１項記載の遠隔制御方法。 １０　搬送波の変調により得られた遠隔制御信号が数個
   の連続する系列のサイクルによって間欠的に送信される
   ところの特許請求の範囲第１項記載の遠隔制御方法。 １１、送信サイクルらの間に変調されなかった搬送波が
   通常送信動力よりも約１００倍低い動力で送信されると
   ころの特許請求の範囲第１０項記載の遠隔制御方法。 １２、遠隔制御信号の送信が命令を変えると再ひ永続的
   になるところの特許請求の範囲第１０または第１１項記
   載の遠隔制御方法。 １３、搬送波が約１５４と１７４　ＭＨｚの間に含まれ
   た非常に高い周波数を有するところの特許請求の範囲第
   １項記載の遠隔制御方法。 １４　系タリは約５３．１２５Ｈｚの周波数を有し、ま
   た、同期信号は約１７００Ｈｚの周波数を有するところ
   の特許請求の範囲第１項記載の遠隔制御方法。 １５　少くとも二つの遠隔制御信号の複数個を、機械の
   複数の運転老にそれぞれ割当てられ１こ複数の搬送波の
   変調によって含入りに作り上げ、又、該遠隔信号が受信
   されると、それを通って送信され１こそれぞれの命令が
   該複数中の運転者の間の委任の既定の規則によつで認定
   されることをチェックするようになっているところの特
   許請求の範囲第１項記載の遠隔制御方法。 １６、遠隔制御方法を実施するための装置であって、機
   械連戦者からの指示を二進形に持ち来すに適した特殊論
   理と組合された制御装置を含む少くとも一台の送信器と
   、二進順次変調信号設定用ノ二進エンコーターで、変調
   器及びラジオ周波数送信器と組合されており、また、少
   くとも一台のラジオ周波数受信器を含む受信部を含んで
   いるものと、復号認定回路と組合されている二進復号器
   と、機械に対する制卸信号をアナログ形で発生するに適
   した特殊論理とを含むところの特許請求の範囲第１項記
   載の遠隔制御方法実施用に適合された送信器及び受信器
   装置。 １７、搬送波の二つの隣り合っている周波数へ設定され
   ている一台の送信器と、遠隔制御信号を各々搬送波周波
   数と組合されている一台の受信器の間に分布するに適合
   されたアンテナ選択器を含む受信器部と、単一の特殊論
   理に接続された一台の二進復号器で、委任スイッチの位
   置により固定された如く送信器らの間の委任の規則によ
   って復号されたような二進信号を考慮するよう適合され
   ているものとを含むところの特許請求の範囲第１６項記
   載の送信器及び受信器装置。 １８　送信器とそれの蓄電池とかお互へしつかりとめら
   れているところの特許請求の範囲第１６項記載の送信器
   及び受信器装置。