JPS60127983A - 産業用ロボツトに於けるハンド駆動力伝達装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、鎖を介して駆動力をハンドに伝達せしめて該
ハンドをＭ振り成るいは回転させる形式の産業用ロボッ
トに於けるハンド駆−」力伝達装＋４に関するものであ
る。

上記の形式の産業用ロボットは、適度のり也みを与えた
無端状の鎖を介して駆動力をハンドに伝達せしめ、これ
によりハンドをａ振り成るいは回転させているので、駆
動力伝達経路における鎖と鎖歯車との閣の間隙の累積に
起因してハンドの直振り成るいは回転時において、その
停止位置が設定した正位置に対してずれることがあると
いう問題を冑する。

本発明は、上記不具合に鑑み、鎖を介して駆動力をハン
ドに伝達せしめて該ハンドを筺振り成るいは回転させる
形式の産業用ロボットに於いて、首振り成るいは回転時
にハンドを正位置で停止させることを目的としてなされ
たもので、その要旨は、上記した形式の産業用ロボット
に於いて、駆動軸、リンクの連結軸１首振り軸等の各軸
に複数列の鎖歯車を一体となって回転し得るようにそれ
ぞれ嵌装し、各列の鎖歯車に合端状の鎖を鎖歯車との間
の隙間をなくした緊張状態で、しかも各列の鎖が圧いに
反対側に位置するようにして掛装すると共に、この有端
状の鎖の両端部をそれぞれ鎖り東１ｋに固定し、駆動軸
の正転時と逆転時においてそれぞれ異動の鎖を介してハ
ンドに駆動力を伝達するようにしノたことである。

以下、実施例を挙げて本発明を更に詳細に説明する、。

第１図および第２図に於いて、産業用ロボットＩ？は、
機台１に本体２が順回自在に支承されたものＣ１この本
体２に固定されたブラケット３に駆！１ＩＩＪ　＋ｈｌ
ｌ　４が同転自在に支承され、この駆動軸４に第１のリ
ンク１．ｌのＪＩ（喘部が回転自在に支承されている。

１ｆｆ）　ＩのリンクＩ−１の先喘３１（と第２のリン
ク１，２の基調を孔とは連結４ｉ＋＋＋　５ａ　、　５
ｂで連結されている。この２本の連結軸５ａ、５ｂの軸
心は一致している。

第３のリンクＬ３の基調部が前記ｖｌ動軸４に回転自在
に支承され、第２のリンクＬ２の基調部と第３のリンク
Ｌ３の先端部とに第４のリンク１，４が連結軸６、同７
でそれぞれ連結され、第４のリンク１．４の基端部と、
リンク作ｍＪ　１４　置Ａの作動ロッド８の先端部とが
連結ビン９で４結されている。

前記した４本のリンクＬｌ、Ｌ２．Ｌ３．Ｌ４でパンタ
グラフ製溝が構成され、リンク作ａ装置Ａの作動ロッド
８を水平方向（該作動ロッド８の軸心方向）成るいは垂
１α方向に移動せしめることにより、各リンクＬｌ、’
２＋Ｌ３．Ｌ４がそれぞれ作動し、倣い点である連結ビ
ン９の軸心の移動が］広大されて、第１のリンクＬ１の
先喘に取付けられたハンドＨが所定の方向に移動する。

第２図および第３図に示されるように、駆動軸４の一端
面に円板駄の板体１０が固定され、基＠部がブラケット
１１に枢着されたエアーシリンダ１２のロッドｌ′３の
先端部が１ｉｉｌ記板体１０の外周部に連結ビン１４で
ＪＩ１４結され、エアーシリンダ１２のロッド１３の出
入りにより駆動軸４が回転される。

第２図および第４図に示されるように、駆動軸４の他端
面に穿設された嵌合孔１５に、エアーモータ１６の駆動
軸１７が嵌合されていると共に、エアーモータ１６の駆
動軸１７と前記駆動軸４とがキー１８を介して固定され
、エアーモータ１６の本体１９の端面に固定された回転
具２０が軸受２１を介してｎ記駆動ＩｌＩ［ＪＩ４に回
転自在に支承され、駆動軸４に一体となって回転し得る
ように嵌装された２列の鎖歯車２２ａ、２２ｂが前記回
転具２Ｏの端面に固定されている。

よっＣ、エアー−１丑−タ１６の本体１９はｊ枢！Ｉσ
）ｌ咄４に対しこ同１）弘しｌ：Ｚ　４）ように１１咎
（ＩＪ束の状態で支承され、駆動１１ｉ１１１４を固定
したままで、エアーモータ１６を起動させると、エアー
モータ１６の本体Ｉ９が駆動軸４に対して回転するため
、一体となった２列の鎖歯車２２ａ　、　２２ｂがエア
ーモータ１６の本体１９と一体となって回転する。

第２図および第５図に示されるように、前記連結軸５ａ
、　５ｂはいずれも第１のリンクＬ１および第２のリン
クＬ２に対して回転自在に支承され、連結軸５ａの外端
部に等歯数の２列の鎖歯車２３ａ、２３ｂが嵌装固定さ
れ、駆動軸４の一端部に等歯数の２列の鎖歯車２４ａ、
２４ｂが嵌装固定されている。鎖ｄｊ車２３ａと同２４
ａとの間にｌｉｆＩｇ駄の偵２５ａｆｊＳ該鎖歯屯２３
ａ、同２４ａとの間の隙間をなくした緊張状態で＋１＋
　％されていると共に、ｆｆ１２５ａの両側部は固定ビ
ン４（）を介してそれぞれ鎖歯車２３ａと同２４ａに固
定されている。この鎖２５ａは鎖歯車２３ａ、同２４ａ
の上側に掛装されており、各鎖歯車２３ａ、２４ａの掛
装角の和は２７０’程度である。各鎖歯車２３ａ　、　
２４ａの回転角は機能上はぼ９０″であり、従って、各
鎖歯車２３ａ’、２４ａの掛装角の和が２７０６４’ｌ
　ＩＣｔ　’ｃ”あってら開明はない。

同様の構成で、鎖歯車２３ｂと同２４ｂの下側に蕾端状
の鎖２５．ｂが掛装されている。よって、駆ｉＩＸ１１
１ｉｌｌＩ４が時ｄｌｌ回向こ回＋ｌｉすると、鎖２５
ａが引張り側となると共に、鎖２５ｂが弛み側となり、
＃ｔ２５ａを介して駆動力が伝達され、また駆動軸４が
反時計方向に回転すると、上記と逆になって、鎖２５ｂ
を介して駆動力が伝達される。上記のように２列の鎖歯
車２３ａ、２３ｂと、同様の鎖歯車２４ａ、２４ｂの各
列に有端状の鎖２５ａ、２５ｂを、その位置が互いに反
対となるように！封装しであるので、鎖２５ａ、２５ｂ
を隙１川をなくした緊張状態で掛装しても、正逆両刃向
に、円滑に駆動力を伝達することができる。尚、＠５図
に於いて、４１は鎮２５ａ　、　２５．ｂの間に組み込
まれた張力４１５掻装置耐である。

連結軸５ｂの外＠部に等歯数の２列の鎖歯車２６ａ。

２６ｂが嵌装固定され、この２列の鎖歯車２６ａ、２６
ｂと、２列の前記鎖歯車２２ａ、２２ｂとの間に有端状
の鎖２７ａ、２７ｂがｉｆｆ　Ｋ６と同様にして掛装さ
れている。

第１のリンクＬｌの先端部にハンド首振り軸２８が１に
定され、このハンド首振り軸２８に適状のハンド支持体
２０が回転自在に支承されていると共に、一体となって
回転する等１Ｂ数の２列の鎖歯車３０ａ、３０ｂと、か
さ歯車３１とが回転自在に支承されている。

ハンド支持体２９にハンド回転軸３２が前記ハンド首振
り軸２８と直交して回転自在に支承され、このハンド回
転軸３２の先端部にハンド１１が取付けられていると共
に、基端部にかさ歯車３３が嵌装固定され、このかさ歯
車３３と前記かさ歯車３１とが噛合されている。

連結軸５ｂの内端部に等歯数の２列の鎖歯車３４ａ。

３４ｂが嵌装固定され、この２列の＠歯車３４ａ　、　
３４ｂと、２列のＩｉＩ配鎖配車歯車３０ａ０ｂとの間
に有端状の鎖３５ａ、３５ｂ　′ｔｆｉ前記と同様にし
て掛装されている。

ハンド首振り軸２８に回転自在に嵌装された等歯数の２
列の鎖歯車３６ａ、３６ｂがハンド支持体２９に固定さ
れ、ハンド支持体２９と２ｉＡの鎖歯車３６ａ　、　３
６ｂとは一体となって回転する。連結軸５ａの内端部に
等歯数の２列の鎖歯車３７ａ、３７ｂ　ｔｆｉ嵌装固定
され、この２列の鎖歯車３７ａ、３７ｂと、２列の前記
鎖歯車３６ａ、３６ｂとの１ｔ１１に有端状の鎖３８ａ
、３８ｂが前記と同様にして掛装されている。

（Ｉｒっで、エアーモータ１６を停止させたままで、エ
アーシリンダ１２のロッド１３を進退させると、駆動軸
４とエアーモータ１６の本体１９とが一体となって所定
方向に回転する。このため、エアーシリンダ１２のｌｉ
４　Ｈ１ｉｉｌ力ｉ＋ｔ、鎖歯車２４ａ、２４ｂ　、　
Ｍ２５ａ、２５ｂ　。

？ＩＪ山Ｌ１（２３ａ、　２：１ｂ　、連結軸５　ａ　
＋鎖歯車３７ａ、３７ｂ　、鎖：（ｄ　ａ　＋　３　Ｒ
ｈおよび鎖歯車３６ａ　、　３６ｈとで構成される首振
り用駆動力伝達経路Ｃ１をｊ＋ＴＬつてハンドＨに伝達
されると同時に、＠４由車２２ａ、２２ｂ　、　＠（１
７ａ、２７ｂ　。

ｔｖ！’ｉ　ｅｊ　ｚｉｉ　２６ｎ、　２６ｂ　、連結
軸５ｂ、ｇａｌ’Ｒ車３４ａ、３４ｂ　、鎖３５ａ、３
５ｂ　、鎖歯車３０ａ、３０１＋　、かさ歯車３１およ
び同３゛つとで構成される回転用駆動力伝ｆｆ″ａ経路
Ｃ２を通ってハンドＩＩに伝達され、ハンド１■は首振
り軸２８を中心として所定方向に首振りすると共に、か
さ歯車３１もハンドＨと同一方向に同一角度回転する。

よって、ハンド＋１の釘振り時にハンドＨが回転しない
ようになっている。

一方、エアーシリンダ１２を停止させたままで、エアー
モータ１６を駈動させると、エアーモータ１６の駆動軸
１７は、停止している駆ｍＪ軸４に固定されているので
、エアーモータＩ６の本体１９が回転して該本体１９と
一体となっている２列の鎖歯車２２ａ、２２ｂが回転し
、よって、エアーモータ１６の駆動力が回転用駆動力伝
達経路Ｃ２を通ってハンドＨに伝達され、ハンド回転軸
３２を中心としてハンドＨが所定方向に回転する。

ここで、上述の説明から明らかのように、駆動軸４成る
いはエアーモータ１６の本体１９の正回転時と逆回転時
とでは、それぞれ異動の鎖を介してハンドに駆動力が伝
達される。

尚、上記実凪例の如く、２列に鎖を掛装するものに限定
されないことは勿論であり、また同一軸に嵌装する複数
列の鎖歯車は等ｌ１Ｊｉｌ数のものに限定されないっ このように、本発明は、鎖を介して駆動力をハンドに伝
達せしめて該ハンドを首１辰り成るいは回転させる形式
の産業用ロボットに於いて、駆動軸。

リンクの連結軸９首振り軸等の各軸に複・放列の鎖歯車
を一体となって回低し＋８るようにそれぞれ嵌装し、各
列の鎖歯車に阿喘状の鎖を鎖歯車との間の隙１１ｆｌを
なくした緊張駅前で、しかも各列の鎖が＾二いに反対側
に位置するように掛装すると共に、合端状の鎖の両ｆｌ
Ｊ部をそれぞれ鎖歯車に固定し、駆ＩＩＩＩＩ軸の正転
時と逆１賦時においてそれぞれ異動の鎖を介してハンド
に駆動力を伝達ｆるように講成しであるので、駆動力伝
達Ｍｆ路における鎖と車両１’、ｌｔとの間の間１、り
を正逆両方向ともにほば力無とすることができる。この
ため、駆動力伝達経路における鎖と（脣貞歯１（との間
のＩＩＩ隙の累積に起因して生ずるハンドの蒔１１１１
！り成るいは回転時における停止位１♂２の誤差が解消
できてハンドを設定通りの正位置で停止させることがで
き、ひいてはハンドによるワークの把持を確実かつ円滑
に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るハンド駆動力伝達装置を装着し
た産業用ロボットの側面図、第２図は、本発明に係るハ
ンド駆動力伝達装置の展開図、第３図は、駆動軸４の一
端の側面図、第４図は、駆動軸４の他端の断面図、第５
図（イ）、（ロ）は、それぞれ鎖２５ａ、同２５ｂの掛
装状態を示す図である。 （主鮫部分の４１号の説明） ４：駆動軸 ５ａ、５ｂ：連結軸 ２２ａ　、　２２ｂ　、　２３ａ　、　２３ｂ　、　２
４ａ　、　２４ｂ　、　２６ａ　、　２６ｂ　、　３０
ａ　、　３０ｂ　。 ３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ、３７ａ、３７ｂ　：
鎖歯車２５ａ、２５ｂ、２７ａ、２７ｂ、３５ａ、３５
ｂ、３８ａ、３８ｂ　：鎖４Ｏ：固定ビン 第７図 第２図 ＠３　図 第４次１ ／Ｕ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 鎖を介して駆動力をハンドに伝達せしめて該ハンドを丙
   ゛振り成るいは回Ｉ賦させる形式の産業用ロボットに於
   いて、 ｊｐ、４ｕ＋Ｉｌ’ｌ１１．　’Ｊ　ン’／　ノＭ結軸
   、　’ｔＪＭＶＪ軸等ノ各軸に４ｕ−数列の鎖歯車を一
   体となって回転し得るようにそれぞれ１茨装し、各列の
   鎖歯車に何端状の鎖を鎖歯車との間の隙間をなくした緊
   張状態で、しかも各タロの（・・１１が互いに反対（［
   ！ＩＩに位置するように掛装すると共に、この庁端状の
   鎖の両端部をそれぞれ鎖歯車に固定し、駆動軸の正転時
   と逆転時においてそれぞれ異列の鎖を介してハンドに駆
   動力を伝達することを特徴とする産業用ロボットに於け
   るハンド駆動力伝達装置。