JPS60105912A - 傾き角センサ - Google Patents
傾き角センサInfo
- Publication number
- JPS60105912A JPS60105912A JP21309683A JP21309683A JPS60105912A JP S60105912 A JPS60105912 A JP S60105912A JP 21309683 A JP21309683 A JP 21309683A JP 21309683 A JP21309683 A JP 21309683A JP S60105912 A JPS60105912 A JP S60105912A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotary plate
- light
- rotating plate
- main body
- inclination angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
- G01C9/02—Details
- G01C9/06—Electric or photoelectric indication or reading means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）技術分野
この発明は物体の傾き角を電気的に検出する傾き角セン
サに関するものである。
サに関するものである。
（ロ）技術背ｍ
荒地や段差のある道路等を自由に走行可能な多足型移動
機械、ロボツ１〜等においては転倒防止のため常時その
本体の傾き角を検知して、フィードバック制御を行なう
必要がある。
機械、ロボツ１〜等においては転倒防止のため常時その
本体の傾き角を検知して、フィードバック制御を行なう
必要がある。
このような目的のための姿勢センサとして、例えば第１
図イ、口に示すようなものがある。
図イ、口に示すようなものがある。
この装置は移動機械のような本体の一部に容器１を固定
し、この容器１の上端の枠２に、軸３により振り子式電
極４を装着し、この電極４に接触する固定電極５．６を
前記容器１の両側内面に固定して、本体とともに容器１
が傾斜すると、該振子式電極４が左右の固定電極５．６
の何れかに接触し、図示省略しである検出回路をオン、
オフして信号を得るようにしたものである。
し、この容器１の上端の枠２に、軸３により振り子式電
極４を装着し、この電極４に接触する固定電極５．６を
前記容器１の両側内面に固定して、本体とともに容器１
が傾斜すると、該振子式電極４が左右の固定電極５．６
の何れかに接触し、図示省略しである検出回路をオン、
オフして信号を得るようにしたものである。
しかし、このような従来装置では、ある一定角を粗い測
定精度で計るだけのものであるから、最適なセンサとは
いい難い。
定精度で計るだけのものであるから、最適なセンサとは
いい難い。
（ハ）発明の目的
この発明は、上記のような従来の姿勢センサの問題点を
解消するためになされたもので、簡単な構成で極めて精
度よく傾き角を検出できる、傾き角センサを提供するこ
とを目的とする。
解消するためになされたもので、簡単な構成で極めて精
度よく傾き角を検出できる、傾き角センサを提供するこ
とを目的とする。
即ち、この発明は周囲に光波の透過可能なスリン１−を
有する回転板の片側にあって該回転板のスリットにむけ
て光線を発する光源と、回転板の他の側にあって、該ス
リン］・を透過した光線を受光する受光素子とからなる
角度検出装置において、該回転板の一端におもりを装着
して重力の作用により、常時回転板が固定されることを
利用して本体の傾斜角度を測定し得るように構成したこ
とを特徴とするものである。
有する回転板の片側にあって該回転板のスリットにむけ
て光線を発する光源と、回転板の他の側にあって、該ス
リン］・を透過した光線を受光する受光素子とからなる
角度検出装置において、該回転板の一端におもりを装着
して重力の作用により、常時回転板が固定されることを
利用して本体の傾斜角度を測定し得るように構成したこ
とを特徴とするものである。
（ニ）実施例
以下、この発明の詳細を第２図ないし第４図にもとづい
て説明する。
て説明する。
図において、１１は中空の本体である。この本体の中心
に回転軸１２を装着し、この回転軸の中央には円板状の
回転板１３を周器に固定する。１４は該回転板の周囲に
設けた多数のスリットで、例えば回転板１３を金属板の
ような不透明なものとした場合には細い切れ目とし、回
転板１３がプラスチックのような透明板の場合は細い不
透明な線を等間隔に設けて、その間を光波透過可能なス
リット１４とする。
に回転軸１２を装着し、この回転軸の中央には円板状の
回転板１３を周器に固定する。１４は該回転板の周囲に
設けた多数のスリットで、例えば回転板１３を金属板の
ような不透明なものとした場合には細い切れ目とし、回
転板１３がプラスチックのような透明板の場合は細い不
透明な線を等間隔に設けて、その間を光波透過可能なス
リット１４とする。
１５は該本体１１の片側の側壁１６の内面の一部に固定
した発光ダイオードまたはランプのような光源である。
した発光ダイオードまたはランプのような光源である。
１１は同じく本体１１の他の側の側壁１８に固定したフ
ォトダイオードのような受光素子である。
ォトダイオードのような受光素子である。
上記のような装置は公知のパルスエンコーダとして、モ
ータ等に直結して回転角の検出に用いられている。
ータ等に直結して回転角の検出に用いられている。
この発明は上記のようなパルスエンコーダを利用するも
ので、回転板１３の外周の一部におもり１９を装着して
、傾き角センサ２０を構成する。回転軸１２が完全に自
由であれば回転板１３は第４図イのように常時重力Ｗ方
向に固定されていることになる。
ので、回転板１３の外周の一部におもり１９を装着して
、傾き角センサ２０を構成する。回転軸１２が完全に自
由であれば回転板１３は第４図イのように常時重力Ｗ方
向に固定されていることになる。
従って、この傾き角センサ２０を検出したい物体（例え
ば移動ロボットンに固定すると、この物体が傾斜すると
センサ２０も傾斜するが、回転板１３はおもり１９の作
用により重力Ｗ方向に固定されているため、受光素子１
７からは傾き角θに応じたパルス信号が得られる。こう
して得られたパルス信号を適当な電子回路２１を利用し
て計測することによって、傾き角θを知ることができる
。
ば移動ロボットンに固定すると、この物体が傾斜すると
センサ２０も傾斜するが、回転板１３はおもり１９の作
用により重力Ｗ方向に固定されているため、受光素子１
７からは傾き角θに応じたパルス信号が得られる。こう
して得られたパルス信号を適当な電子回路２１を利用し
て計測することによって、傾き角θを知ることができる
。
また、回転板１３に別のスリット群と、このスリット群
を検出する光源と受光素子を設け、傾き角センリが水平
のときにパルスが得られるようにすることも可能である
。また、回転板１３の直径方向に複数個の光源と受光素
子とを並べ、回転板１３に設けるスリン１〜１４の配列
や形状を工夫すれば、角度の絶対値を２進符号などで並
列に出力することも可能である。更に、光源と受光素子
とを適宜の位相差をしって２系統形成し、各受光素子の
出力の位相差の相関を調べることにより傾きの方向を知
ることができる。
を検出する光源と受光素子を設け、傾き角センリが水平
のときにパルスが得られるようにすることも可能である
。また、回転板１３の直径方向に複数個の光源と受光素
子とを並べ、回転板１３に設けるスリン１〜１４の配列
や形状を工夫すれば、角度の絶対値を２進符号などで並
列に出力することも可能である。更に、光源と受光素子
とを適宜の位相差をしって２系統形成し、各受光素子の
出力の位相差の相関を調べることにより傾きの方向を知
ることができる。
（ホ）発明の効果
この発明は上記のような構成と作用を有するものである
から、下記に示づような効果がある。
から、下記に示づような効果がある。
傾斜角度を回転板に設（）たスリットに対応して出力さ
れるパルス列を計数することにより検知するため、全周
３６０°に段けられるスリット数を多くすれば、積置を
高めることが可能となる。
れるパルス列を計数することにより検知するため、全周
３６０°に段けられるスリット数を多くすれば、積置を
高めることが可能となる。
第１図イ、口は従来の姿勢センサの縦断側面図、第２図
はこの発明の傾き角センサの一実施例を示す縦断側面図
、第３図は同上の縦断正面図、第４図イ、口は同じく作
用を説明する縦断正面図である。 １１・・・本体 １２・・・回転軸 １３・・・回転板
１４・・・スリン１−１５・・・光源 １７・・・受光
素子２０・・・傾き角センサ 特許出願人 住友電気工業株式会社 代 理 人 弁理士 和 １） 昭
はこの発明の傾き角センサの一実施例を示す縦断側面図
、第３図は同上の縦断正面図、第４図イ、口は同じく作
用を説明する縦断正面図である。 １１・・・本体 １２・・・回転軸 １３・・・回転板
１４・・・スリン１−１５・・・光源 １７・・・受光
素子２０・・・傾き角センサ 特許出願人 住友電気工業株式会社 代 理 人 弁理士 和 １） 昭
Claims (1)
- 周囲に光波透過可能なスリットを有する回転板と、該回
転板を支える本体と、回転板の片側にあって、該回転板
のスリットにむ番ノで光線を発する光源と、回転板の他
の側にあってスリットを透過した光線を受光素子とから
なる角度検出装置において、該回転板の一端におもりを
装着し、重ツノの作用にＪ：り常時回転板が固定される
ことを利用して本体の傾斜角度を測定し得るように構成
したことを特徴とする傾き角センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21309683A JPS60105912A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 傾き角センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21309683A JPS60105912A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 傾き角センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60105912A true JPS60105912A (ja) | 1985-06-11 |
Family
ID=16633493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21309683A Pending JPS60105912A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 傾き角センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60105912A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0318340U (ja) * | 1989-07-04 | 1991-02-22 | ||
| CN102035174A (zh) * | 2010-10-29 | 2011-04-27 | 滕德坤 | 一种安全保护控制器及应用该安全保护控制器的手电钻 |
-
1983
- 1983-11-11 JP JP21309683A patent/JPS60105912A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0318340U (ja) * | 1989-07-04 | 1991-02-22 | ||
| CN102035174A (zh) * | 2010-10-29 | 2011-04-27 | 滕德坤 | 一种安全保护控制器及应用该安全保护控制器的手电钻 |
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