JPS5997971A - 電動油圧式駆動兼制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、生産ライン設備のための液圧作動駆動兼制御
装置に関する。特に、本発明は不規則的な長さの金属の
線条を巻取りかつ繰出し運動の両方を行なうスプーラ−
（トラバース・ワインダまたはレベル・ワインダとして
も公知である）において特に有効な電動油圧駆動兼制御
装置に関する。

金属、紙、プラスチック・フィルムその他の如何を問わ
ず多くの材料の生産において、製品は運動する線条（ｓ
ｔｒａｎｄ）又は帯材（ｗｅｂ）の形態を呈する。線条
の場合、これは中実のワイヤ、管または他の色々な形態
であり得る。材料の処理は、これが生産設備を通過する
時「即座に」行なわれる。

この処理が完了すると、一般に、材料はスプール、コア
、リールまたはマンドレルに巻付けられる。ある場合に
は、材料は巻取られた後以降の処理のため繰出される。

材料の性質の如何に拘らず、処理の間材判の速度および
張力を制御することか常に重要となる。

速度制御は、異なる材料または操作が異なる速ｔｉを要
求するため重要である。駆動装置は、ラインの速度の調
整を行ない、低い速度で（線条に張力を牛じたり生じな
いように）揺動を行ない、加速および減速を行ない、ま
た巻取りまたは繰出しの際線条速度をコイルの直径の関
数として変化させるため、広範囲のライン速度を生じる
と共にあるいはこれと整合することができなければなら
ない。線条における適正な程度の張力を確保する上でト
ルクの制御もまた重要である。駆動装置は、ライン速度
の設定または従動においてマスターまたはスレーブであ
り得、また全ての従動するスレーブの駆動部は通常は引
張された線条における張力制御モードにおいて運転する
ことを要する。

張力制御は多くの理由から重要となる。もしこの張力が
大き過ぎると、線条は破断じあるいは損傷を受けるおそ
れがある。もしこの張力が緩やか過ぎると、色々な操作
を有効に実施することができず、あるいは線条はガイド
から飛出したり、突起部に引掛る等のおそれがある。巻
取りまたは繰出しの際、線条の張力は通常処理ラインに
おいて実質的に一定であるべきであるが、良好なコイル
を形成するためコイルの直径の関数としてスプーラ−に
おける張力を変化させることがしばしば必要となる。た
とえ張力が一定である場合でも、トルクはコイル径と共
に変化しなければならない。

また、異なる製品に順応するためもしくは他の理由から
この張力の変更が可能であることも重要である。

別の重要な要件は、駆動装置が異なる速度または静ＬＨ
状態の間で加速もしくは減速する時できるだけ・Ｆ滑な
遷移状態を呈することである。不連続な急激な遷移状態
は線条を破断させるか、あるいは製品の品質に悪い影響
を及ぼす張力における変動を生じるおそれがある。制御
された緊急停市能力もまた重要である。このような操作
上の特性は、特に、完全なコイルが敬重にも達し得、ラ
イン速度か非常に高く（毎分的Ｉ＋１４ｍ　（３ＱＱＱ
フイートシ）、また中程度の速度でもコイルの回転運動
が大きな慣性を生しる場合には、金属線条に対する巻取
りおよび繰出し操作において確保することが難しい。

過去において、広範囲の駆動兼制御装置が、巻取りワイ
ンダ、繰出しワインタおよびビンカ・ロールおよび雄え
ロープの如き他のライン駆動装置におり・て使用されて
きた。最終段の駆動装置として、公知の装置が交流モー
タ、直流モータおよび液圧作動モータを使用してきた。

駆動制御機構□□□□□□ は、調整０■能なブレーキ、ｔｉｆ変クチクラッチ（変
排出値型液圧モータ、ならびに機械的および液圧作動動
力伝達装置、電動機に対する変更可能な電圧、電流およ
び（または）周波数を含むものであった。

例えば、Ｚｅｒｒ＋ｏｖ等の米国特許第３，０５３，４
ＥｌＢ号は、駆動の回転速度を制御するため機械的なカ
ム装置が巻取られるロールの直径を検出する液圧作動駆
動装置について記述している。米国特許第２．６７７．
０８０号は、設定圧力に対する作動流体圧力の均衡によ
る液圧作動モータまたはポンプの制御について記載して
いる。米国特許第２．９６０．２７７号および同第２．
５７３．９３８号は、電気信号に応答して装置の制御の
ため液圧作動装置に結合されたソレノイドで操作される
方向振換え作方について記載している。米国特許第２，
９８８，２９？号は、スプーラ−の駆動系におけるスリ
ップ・クラ・ンチを制御するための空気作動装置につい
て記載している。

米国特許第３，７８４，１２３号は、機械的装置が帯材
の張力を対応する液圧に変換する液圧作動装置について
記載する。液圧作動回路がこの圧力を基準値と比較する
。この回路の出力は、出力トルクを変更させるため一定
の圧力で作動する液圧作動モータの変位量を制御する。

本特許はまた、機械的、液圧作動的もしくは電気的の如
何を問わない他の従来技術の張力制御装置の多くの相違
について論述している。

金属の線条および薄板製品の製造におけるワインタその
他の生産ライン設備のためのしばしば公知の駆動装置は
、回生型４分割位相ＤＣモータおよび制御装置（「駆動
部Ｊ）を使用する。しかし、この駆動部は大型で、複雑
であり、比較的高価である。作用においては、これは（
例え高価な冷却装詔を備えても）大きな停動張力を不規
則的に維持することができず、円滑な無段階の付勢状’
ｊＥＪＱから制動状態への遷移が不可能であり、また高
速度からの制御された迅速な停止のための余分な制動ト
ルクを生じ得ない。

一般に、公知の液圧作動駆動装置は、速度および張力の
双方に対して制限された作用範囲、付勢状態と制動状態
間および異なる速度と張力の即時の設定間の段階的な急
激な変化、衝撃のない突然の制動が不ｕｆ能であること
、および装置と干渉するおそれがある制御に関する制約
という問題がある。また、公知の液圧作動装置は、速度
制御と張力制御モード間の無段階的な遷移を行なわない
。

また、はとんどの液圧作動装置は比較的高価であり構造
が複雑となる。

従って、本発明の主な目的は、広範囲な速度および張力
および多様なモードにおいて作動する巻取りワインダ、
繰出しワインダおよび他の製造ライン設備に対する駆動
兼装置制御を提供すると同時に、付勢と制動間ならびに
速度と張力制御間に円滑な加速、減速および遷移状態を
提供することにある。

本発明の別の目的は、たとえ本装置が大きな慣性負荷を
跳動する時でも速いライン速度から停止までの緊急状態
下に平滑ならびに迅速に制動を行なう前述の利点を有す
る装置の提供にある。

本発明の他の目的は、大きな質液ならびに大きな回転慣
性を有する材料のコイルの巻取りまたは繰出しの際良好
に作動する駆動兼制御装置の提供にある。

本発明の他の目的は、コンピュータ制御、スイツチ、リ
レーおよび種々のトランスジューサを含む広範囲の手動
および自動制御装置とインターフェースする駆動兼制御
装置の提供にある。

本発明の他の目的は、不定の期間中程度乃至大きな停動
張力を維持することができる駆動装置の提供にある。

本発明の更に他の目的は、巻取り動作中自動的に張力を
漸減して材料における所要の張力レベルを維持するため
加速または減速における装置の慣性を許容する駆動兼制
御装置の提供にある。

本発明の更に他の目的は、比較的少ない数の構成要素に
より形成され、比較的簡単な構造を有し、公知の駆動兼
制御装置と比較して比較的妥当なコストを有する駆動兼
制御装置の提供にある。

本発明の更に他の目的は、正確に予め定めた横方向位置
に巻取られまたは繰出される線条を維持するスプーラ−
を横断させるための電動油圧駆動兼制御装置の提供にあ
る。

本発明は、巻取りワインダ、繰出しワインダ（「スプー
ラ−」と総称される）、ピンチ・ロールおよび添えロー
ルの如き生産ライン装置に対する電動油圧駆動兼制御装
置を提供するものである。本装置は、帯材もしくは線条
の如何を問わず製品と係合するスプールを回転させる可
逆ロエ変排出量型液圧モータを含んでいる。作動流体は
、一定圧力のＯｆ変流駿の供給源から前記モータと結合
された方向振換え弁に至る供給管路により指向される。

方向振換え弁を介してこのモータから出てぐる流体は、
戻し管路により動力供給源に戻される。

比例作用的な電動アクチュエータにより制御される減圧
弁が供給管路に結合される。戻し管路に配置されたシー
ケンス弁は、予め定めた調整＝ｒ能な値にこの弁の上流
側の圧力を維持する。駆動装置が典型的には巻取りまた
は揺動モードにおける「付勢状態」にある時、前記モー
タからの全流出品は前記のシーケンス弁を介して前記供
給源に対して指向される。モータが繰出しまたは制動モ
ートで作動する時、このモータはポンプとして作用する
。このモードにおいては、モータから出てくる流体は、
戻し管路と供給管路間に結合された回倒回路を流れる。

この回生回路は、流体を保存するするため戻し管路から
供給管路に戻る流量の大８１（分を指向する分流器を含
んでいる。常にモータの流入口において正の圧力を維持
するため、供給管路から余分量の流体を供給し続けるこ
とにより、制動状態におけるキャビテーショ／が阻止さ
れる。比較的小さな部分は再び動力供給源に戻される。

回生回路は、第１のシーケンス弁の圧力より低い圧力に
設定された第２の調整可能なシーケンス弁と、供給管路
から直接戻し管路に対する流体の流れを阻ＩＦする逆旧
弁とを含んでいる。方向振換え弁は、前進、後進および
中立位置を有する４路の複動ソレノイド方向弁であるこ
とが望ましい。

比例作動型アクチュエータに対する電子作用制御回路は
、積分サーボ増幅器、アナログ乗算器、ダ・イオードお
よび線形電力増幅器を含んでいる。

前記積分サーボ増幅器は、モータの実際の回転速度およ
び制御装置からの電気的な速度指令信号を測黛する回転
計からの出力信号を受取る。これらの信号が同じでなけ
れば、積分増幅器はその出力信号を誤差の符号に従って
−Ｌ方もしくはＦ方に変更する。積分増幅器の出力信号
は、作動流体の供給管路に対する予め定めた所要の最大
圧力に比例する圧力制限指令信号をも受取るアナログ乗
算器に対して与えられる。Ｏ乃至１．０×最高圧力設定
値と対応するこの乗算器の出力は、ダイオードを介して
線形電力増幅器に対して加えられ、この増幅器は減圧弁
士の比例アクチュエータを作動させるため適当な大きさ
の出力信号を生じる。制御装置はまた、遠い電気的制御
信号に応答してモータの排出量を制御する第２の比例ア
クチュエータを含んでいる。

望ましい実施態様においては、速度制限、圧力制限およ
び排出蓋指令信号、典型的なりＣ電圧が、多重チャネル
のディジタル／アナログ・コンバータを介して作用する
ディジタルφコンピュータによって生成される。前記回
転計からの回転速度および処理されつつある線条におけ
る張力を測定するトランスジューサからの出力信号が多
重チャネルアナログ／ディジタル・コンバータを介して
前記コンピュータに対して与えられる。このコンピュー
タはまた、従来の手で操作するスイッチ及びキーボード
ターミナルから指令信号を受取る。このコンピュータは
、スプーラ−上に巻取られるコイルの負径が大きくなる
時線条における張力の減衰、および加速または減速中ス
プーラ−の慣性を補償するのである。

本装置はまた、巻取られあるいは繰出されつつある線条
と共にスプーラ−を横断して略々一定の通過線を維持す
るスプーラ−に対する電動油圧作動の駆動兼制御装置を
含んでいる。液圧作動シリンダはスプーラ−を駆動する
。このシリンダの作動部材の運動の速度および方向は高
速サーボ弁によって制御され、これはサーボ増幅器から
の電気的な制御信号によって更に制御される。サーボ増
幅器は、スプーラ−位置トランスジューサ、スプーラ−
速度トランスジューサおよび回転計から情報を受取る。

調整可能な電気的制御装置は、移動の限度および巻取り
モードにおけるスプーラ−のピッチを設定する。ン繰出
しモード運転におし〜ては、帯材位置センサが信号を異
なるサーボ増幅器に対して伝送し１、この増幅器もまた
横断速度信号を受取り、また帯材を位置センサに対し中
心がくるように保持するように横断を制御するのである
。

本発明のＬ記および他の特徴および目的につＩ／Ｘては
、添付図面に関して照合される′望ましｌ、Ｘ実施態様
の以下の詳細な記述において更に詳細に記述することに
する。

第１図および第２図は、変更可能な排出量を有する可逆
転液圧作動モータ１４を含む電動油圧作動式駆動兼制御
装置１２を示す、このモータ１４は調整可能なスワッシ
ュプレートを備えた軸方向ピストン形式のものでよい。

その入口部１４ａおよび出口１４ｂに対して加えられる
相対的な流体圧力に従って、前記モータはモータもしく
はポンプとして機能することができる。モータ１４は、
直接または歯部を有するベルトの如き（図示せず）従来
周知の減速機を介して１巻取リアーバ１７を経てスプー
ル１６を駆動するように結合されている。この駆動部、
伝達装置およびスプールは、巻取りもしくは繰出しのど
ちらに使用されるかに拘らず、以下本文においては総合
的に「スプーラ−」と呼ぶことにする。第２図に示され
るように、スプール１８は、銅または真鍮の如き金属の
細い線条１８がライン速度において処理ラインから出て
くる時、この線条１Ｂを巻取るために時計方向に回転す
る。この材料が非金属であり巾が広い帯材の形態のもの
でもよいが、簡素化のため、以下の記述は金属線条の処
理に限定される。スプール１６上に巻付けられた一杯の
コイル１８の直径に対する空のスプールの直径の比率は
１から１２以上対ｌの範囲内で変動し得る。一杯に巻か
れたスプールは典型的には６トンまでの金属線条を支持
することができる。低速の揺動操作ならびに高速の走行
モードを可能にするため、スプーラ−は要件に従って０
乃至１２５ｒｐｍもしくはこれ以上で作動しなければな
らない。

第１図においては、液圧作動装置は、略々一定の供給圧
力で可変量の作動流体（「作動油」）を提供する作動流
体の供給源２０を有する。この供給源２０は、圧力補償
型可変排出量ピストン・ポンプに吐出側におけるアキュ
ムレータを提供する貯溜部でよい。供給管路２２は油を
供給源２０からモータ１４に対して伝達する。本発明の
中−心となる特徴は、供給管路内で結合されトルク働モ
ータもしくは比例ソレノイドの如き比例アクチュエータ
３０を介して遠隔の電気信号によって制御される減圧弁
２４である。この弁２４は、弁を流れる作動流体の流砂
とは無関係に、供給管路２２内に一定の圧力を維持する
。この圧力は、管路２８上を比例アクチュエータ３０に
対して供給される制御信号の振幅の関数として、約７．
０３　Ｋｇ／ａｍ２（１００ｐｓｉ　）程度の低い値か
ら略々直線的に供給源２０の供給圧力まで変化する。

モータ１４は逆転可能であり、その入口および出口ボー
Ｎ４ａおよび１４ｂおよびモータ内を流れる作動油の方
向を制御する方向振換え弁２Ｂの両端に加えられる圧力
差に従って、モータもしくはブレーキとして作用する。

この弁２６は、複動ソレノイドにより作動させられる４
路の３位置弁であることが望ましい。１つの位置におい
ては、弁２Ｂは前進遅動を生じ、別の位置においては流
れの方向従って回転運動の方向を反転させる。第１図に
示される中々位置においては、モータ１４に出入りする
作動流体管路は弁２８において相互に結合されている。

このため、スプーラ−の手による回転運動に有用な零の
差圧をモータ１４の両端に生じる。出口１４ｂおよび弁
２Ｂを経てモータ１４から出てくる作動流体は、戻し管
路３２により供給源２０に供給する貯溜部またはタンク
に対して戻されるのである。

戻し管路３２に結合されるシーケンス弁３４はこの弁の
一ヒ流側の戻し管路３２における圧力を作動油の流量と
は独立的な固定値に制限する。このシーケンス弁の設定
値は手動ねじ３８によって調整可能である。弁３４から
放出される油は略々零の圧力にあり、供給源２０に対し
流れる。

戻し管路３２と供給管路２２間に結合された「回生」回
路４０は本発明の別の重要な特徴である。これは、制動
操作の間管路３２から管路２２に対する作動流体のため
の流路を提供する。前記回路４０は、手動ねじ４４を介
して調整可能なシーケンス弁４２、分流器４８および逆
止弁５２を含んでいる。このシーケンス弁４２は、シー
ケンス弁３４の設定圧力より低い値に管路４６における
上流側圧力を制限する。回生回路を流れる作動油は、こ
の流れの実質的部分を管路５０および逆止弁５２を経て
供給管路２２に対して指向させる正の排出量の流体分流
器４８を流過するうこの流れの比較的小さな部分、典型
的には四分の、−は管路５４を経て貯溜部即ち供給源２
０のタンクに対して送られる。管路５０を流れる量は供
給源２０からの作動油の流量を保存する。制動操作間の
残る液体の必要量は弁２４を介して供給され、これは決
して管路２２内の圧力を約７．０３　Ｋｇ／ｃｍ２（１
００ｐｓｉ）よりは低下させず、これによりモータを破
損するキャビテーションの可能性を防ぐものである。管
路５４内に排出される作動流体は制動操作中モータ１４
を冷却するに充分である。

モータ１４は、運転中連続的に変化し得る１回転当りの
排出量を有する。この排出量の変化および（または）モ
ータ１４の両端における圧力の差はモータにより生じる
トルクを決定する。このモータ１４の排出量は、比例ア
クチュエータ３０と同様に回線５８に送られる遠隔の電
気的信号によって制御される比例アクチュエータ５Ｂに
よって制御される。この比例アクチュエータ５６はまた
トルク・モータまたは比例ソレノ、イドでよい。モータ
１４はその排出量が運転中ある大きな範囲１例えば３　
ｌ／３乃至ｌにわたって連続的に変化することができる
ものであることが望ましい。

第１図においては、照合番号６０により全体的に示され
る電子サーボ増幅回路が本発明の別の重要な特質である
。これは、３つのソースから典型的にはＤＣ電圧の形態
で入力を受取り、アナログ出力として比例アクチュエー
タ３０に対する回線２８．４１に制御信号を生じる。１
つの人力はモータ１４の実際の回転速度を測定する回転
計６１により生じるアナログ信号である。回線６２上の
別の入力は、制御装置（望ましい実施態様においては、
第２図に示される如きコンピュータ９２と多重チャネル
のディジタル／′アナログ・コンへ−夕である）により
生成された速度制限制御信号である。圧力制限指令信号
は回ｋｌＡ、８４上を回路８０に対して加えられる。圧
力制限指令は、減圧弁２４の下流側の供給管路２２にお
ける所要の最大圧カに比例する電気的信号を提供する。

積分サーボ増幅器θ８は、回線６８上に送られる回転計
６１の出力信号と回線６２上に送られる速度制限指令を
受取る。ＲＣループ７ｏは、増幅器６Ｂが積分器として
作動することを可能にするフィードバックをかえる。作
用においては、このサーボ増幅器６ｅは、回線６８と６
２上に信号の差が存在する時は常に飽和電圧（例えば、
モータ１４の回転方向に従って＋１０または一１０ボル
ト）になるように積算する。もしこれらの信号に大きな
差が存在する場合は、増幅器６θは迅速にその飽和出力
電圧になるように積分するが、もし信号が小さな量しか
異ならない場合は、増幅器８Ｂは積算速度はそれ程速く
ない。信号が等しい時は、回線７２上の出力は一定の状
態を維持することになる。この信号７２は、用いられる
圧力限度の一部（０乃至１．０の絶対値の範囲にある）
に比例する。

増幅器６６の出力信号は回線７２上をアナログ乗算器７
４に対して与えられ、これはまた回線Ｂ４上に送られる
圧力制限指令信号をも受取る。この乗算器は、供給管路
２２内の圧力を回線７２上の０乃至０．１乗算器により
乗算された圧力制限指令信号と対応する適当な値に迅速
にさせる（弁２４の反応時間により速度が制限される）
出力信号を生じるように適当に加重されている。アナロ
グ乗算器７４の出方信号は、負の積を排除する（油圧は
常に正であるため）ダイオード７６を介して与えられる
。ダイオードの整流された出力信号は、関連する抵抗フ
ィードバック・ループ８ｏを含む線形電力増＃器７８に
対して与えられる。電力増幅器７８は、比例アクチュエ
ータ３０を作動させるに充分な電圧および電流の大きさ
の回線２８上の電気的制御信号を生じる。

第２図においては、第１図に関し、て記述された電動油
圧作動の駆動兼制御装Ｎ１２は点線で描かれている。残
りの構成素子は、それぞれ速度、圧力およびモータの排
出量に対する指令信号を回線６２．６４．５８上に生成
するための好ましい構成を示している。前述の如く、モ
ータ１４の回転速度は回転計６１によって測定される。

この回転計の出力信号は１回線８８上を回路８０に対し
、また回線Ｂ８上を多重チャネル・アナログ／ディジタ
ル拳コンバータ８２に対して与えられる。このコンバー
タはまた、前記回転計の付近にありかつ回転計と関連す
るローラ８４ａと反対側にある２つの固定された通過線
ロール８６．８８°と関連して作動する張力計８４から
人力を受取る。ローラ８４ａ、８Ｂおよび８６′は全て
線条１８と係合している。ローラ８４ａにおける作用力
は線条における張力に比例し、そして張力計８４により
アナログ出力信号、典型的には回線８８、］；をコンバ
ータ８２に対して与えられるＤＣ電圧に変換される。こ
の線条の張力および回転運動の速度は回線８０上をコン
ピュータ８２に対して加えられる。このコンピュータは
またオペレータのスイッチ参ステーション８４およびビ
デオ自キーボード・ターミナル８θからの入力を受取る
。このスイッ千〇ステーションＳ４は、ラインのＯＮ　
／　ＯＦ　Ｆ、前進、後退、加速または減速を制御して
線条における張力を変更する手動操作のスイッチを含ん
でいる。ターミナル９Ｂは、線条１８に保持されるライ
ンの速度または張力の如き装置に対する作動パラメータ
をオペレータカζ設定することを可能にし。

あるいはまた断面形状、所要の包装形態における寸法材
料、即ちスプール１Ｂ上に巻付けられるべき線条の量の
如き処理される線条１日の性格に関する情報の入力を可
能にするものである。スプール操作の間、コンピュータ
８２は、線条の張力を逓減して（即ち、直径が増えるに
伴い張力を低下させる）破損を生じることなく体裁よく
巻付けられるスプール１６上にコイルを形成する内部プ
ログラムを含むことができる。

コンピュータ８２により生成された出力制御信号は、（
少なくとも）３つの出力チャネルを有する多重チャネル
のディジタル／アナログ・コンバータ９８に対して送ら
れる。前述の如く、出力速度制限指令信号が回線ｆｉ２
．）、に与えられ、出力圧力制限指令信号は回線８４上
に与えられ、モータ排出量制御信号は回線５８上に与え
られる。回線５８内に結合された線形増幅器１００は、
比例アクチュエータ５Ｂを作動させる適当な電圧および
電流の大きさを有する制御信号を生じる。コンピュータ
９２はまたビデオ◆ディスプレ４１０２に対して出力を
生じ１、このディスプレイがオペレータに対してライン
速度、線条の張力およびスプール１６上に巻付けられる
線条の量の如き装置のその時の運転条件の読出しを与え
る。

第３図は、スプール１８のその回転軸心に沿った直線状
のトラバースを制御する別の電動油圧作動駆動兼制御装
置１０４を概略形態で示している。トラバース機構は、
線条の進入またはスプールからの離脱のための略々一定
の通過線（上方から見た時の）で以てスプール１８上に
線条１８がコンパクトで均等に平坦に巻付けられたコイ
ルを提供する。

トラバース駆動部は、スプール１６を支持する主軸受１
０８に対し１）ンク装置１０８ａを介して結合される液
圧作動シリンダ１０Ｂにより付勢されるにのシリンダ１
０６は、そのピストンを貫通する小さなオリフィス（図
示せず）を有し、減衰効果を生じかつ空気の排出を容易
にする。

シリンダの作用を制御する入力情報が４つのトランスジ
ューサ、即ちスプール１６のマンドレル即ち軸心に対し
リンク装置１１２を介して結合される（通常は第１図お
よび第２図の回転計８１である）回転計１１０　、スプ
ール１６の横方向位置を表示する直線位置トランスジュ
ーサ１１４、スプール１８の瞬間的な直線速度を表示す
る線形速度トランスジューサ１１８、および線条１８の
横方向位置を判定して検′出した位置に比例する出力電
圧を生成する光学的センサ１１８により提供される。

シリンダ１０６は高品質のサーボ弁１３Ｂにより作動油
を供給され、この弁は更にその制御信号を速度リレー１
４２の状態に従って２つのサーボ増幅器！２６または１
３８の内の一方から得る。増＃器１２６の出力信号は回
線１５０上をリレー１４−２に対して与えられ、増幅器
１３８の出力信号は回線１５２上をリレー１４２に対し
て与えられる。

増幅器１３８は位置制御サーボ増幅器であり、（ａ）ス
プールを不定期間固定されたトラバース位置に保持する
ため、（ｂ）スプールの手動によるトラバース操作のた
め、（Ｃ）帯材位置センサ１１８の制御下で繰出し操作
のために使用される。

リレー１４４は繰出しリレーであり、これはセンサ１１
８を接続するため付勢されかつスプーラ−位置センサ１
１４を接続するため消勢される（回線１２７上の位置信
号）。速度センサ１１１３の出力信号は回線１２４を介
して接続され、高い繰出し速度で速度の補償を行なう。

コンピュータの如き外部のソースからの回線１５４−ヒ
の位置指令信号はスプーラ−の手動によるトラバースの
ため使用される。位置制御操作の間、増幅器１３８は弁
１３６を調整して帯材即ちスプールの位置の誤差を最小
限度に抑制する。

帯材の巻取りのため、速度サーボ増幅器１２８が使用さ
れる。速度指令は、１回転当りの所要のトラバース距離
に対応するピー、チのポテンショメータ１３２によりス
プーラ−の回転計１１０の信号を最初に読取ることによ
り得られる。常に正であるこの回線１４Ｂ−ヒの信号は
、コンパレータ回路１２８により制御されるインバータ
回路１４０に送られる。

このコンパレータ回路は実際のトラバース位置信号１２
７をトラバース制限ボッ）１３０（伸長側）および１３
４（収縮側）に設定された値と比較し、各サイクルの終
りに回線１４８上の制御信号をして論理値「ｌ」　（伸
長時）から論理値「０」　（収縮時）に変更させ、再び
これを反復する。インバータ１４０は、この時回線１４
ｅ上の信号を等しい負の値に反転するかあるいは反転せ
ず、回＠Ｊ４！３上に速度指令信号を生じる。速度フィ
ードバック信号は回線１２４上にある。高速運転におい
ては、速度のＤ動作分（図示せず）は性能の向上のため
付加することができる。

第１図および第２図に示されたスプーラ−の典型的な作
動サイクルは、（１）機械を手で移動して線条なスプー
」しに対して固定すること、（２）線条に張力を持たせ
ずにスプーラ−および線条を低い前進速度で揺動させる
こと、（３）停動張力を確保してこれを保持すること、
（４）ある運転速度まで加速すること、（５）ある運転
モードを維持すること、（６）減速すること、および（
７）停動張力により停止トすることを含むことになる。

これらの種々の操作モードの以下の詳細な説明は、本発
明の作用および柔軟性を示すものである。本論において
は、供給源２０は約２１０Ｋｇ／ａｍ　２（３０００ｐ
ｓｉ　）の略々一定の圧力にあり、シーケンス弁３４は
約５８　Ｋｇ／ｃａｂ２（８００ｐｓｉ）に設定され、
回生回路におけるシーケンス弁４２は約５２Ｋｇ／ｃ＋
ａ　２（７５０ｐｓｉ）に設定されるものとする。本装
置は広範囲の他の圧力設定でも作動する。

手動の回転操作は、全ての回線を交差接続するその中心
位置に弁２Ｂを配置し、また回線２Ｂ上に零の電圧を加
えて供給管路２２に最小限度の圧力を生じることにより
可能となる。このような条件下においては、モータ１４
およびスプール１６はいずれの方向にも手動で回転させ
ることができる。

線条材料に張力を生じることなく揺動運動を手動の回転
運動から生じるため、弁２６をモータ１４の順方向の回
転運動を関連する位置に移動させる。

このモータに対するトルク範囲は、増幅器１００および
比例アクチュエータ５Ｇを介して作用するコンピュータ
８２により生成される適当な制御電圧によるモータの排
出量を調整することにより選択される。コンピュータは
また、回＠８２に対する所要の揺動速度制限指令を生成
する。例えば、ＤＣ電圧速度制限信号はＩＱｒｐｍと対
応することができる。

最後に、コンピュータは回線８４に対して与えられる圧
力制限指令信号を生成する。前述の圧力値が与えられる
と、妥当な圧力制限指令は約９８．４Ｋｇ／ｃｍ　２（
１４００ｐｓｉ）となる。

駆動部が最初休止状態にあるため、回転計６１は四線６
１１．ｌ−に電圧な生じない。その結果、回線２８上の
出力信稜を零から迅速に増大させる増幅器６６は迅速に
Ｅ方に積分する。このため、圧力がシーケンス弁３４の
設定値（約５６　Ｋｇ／ｃｍ２（８００ｐｓｉ）　）を
充分に越えて駆動装置の剥離摩擦力に打克つまで、弁２
４により設定された如き供給管路２２内の圧力の対応す
る増加を生じる。実施において、前記駆動部は、供給管
路における圧力が典型的に約７７．３Ｋｇ／ｃｍ　２（
１１００ｐｓｉ）に達する時に回転運動を開始すること
になる。一旦回転運動が開始すると、回転計により生じ
た出方電圧は回線６Ｂ上に現われる。通常スプーラ−に
おいては妥当する駆動装置の慣性が大きいものとすれば
、駆動部が選択された揺動速度まで加速する前に小さな
遅延が存在する。この期間において、増幅器６Ｂの出力
が増加し続け、その飽和値１ｏｏ％に達し得る。これは
、供給管路２２内の圧力を揺動速度までの加速中に圧力
制限設定黙約８８．４　Ｋｇ／ｃ＋ｅ２（１４００ｐｓ
ｉ）に達させることになる。しかし、一旦選択された揺
動速度を越えると、増幅器６６は迅速に下方に積分し、
供給管路内の圧力は約］Ｏｒｐｍの揺動速度を維持する
値まで減少させられる。この揺動速度に対する典型的な
供給管路の圧力値は約８６．８．　Ｋｇ／ｃｍ２（９５
０ｐｓｉ）となる。このような安定な条件においては、
モータの両端における圧力差は約１０゜５Ｋｇ／ｃｍ２
（１５０ｐｓｉ＝９５０−８００）となる。従って、モ
ータ１４の出力トルクは比較的小さい。

しばしば、Ｌ記の揺動操作モードは弛んだ材料を巻取る
ために使用される。しかし、−１，弛みが巻取られると
、線条は大蛇緊張状態となる。弛み状態から緊張状態へ
のこの急激な遷移は材料を破断したり損傷を与える程大
きな作用力で衝撃を与えるものではないことは明らかに
重要である。また、通常材料を運動させずに緊張状態に
維持することができることが望ましい。本発明の電動油
圧作動の駆動兼制御装置１２は下記の如くこのような目
的を達成した。揺動速度は、スプールおよびその駆動部
の運動量が中程度となる≧うに選択された。また、揺動
動作中、トルク（ある排出量に対して液圧作動モータ１
４の両端における圧力差によって決定される）は比較的
小さい。材料が緊張状ｍ；になった時、このような条件
の故にワインダの速度は急激に零に低下する。しかし、
ａ公理幅器６６は円滑に北方に積分し、供給管路２２内
の圧力を揺動圧力（約６１１１．８　Ｋｇ／ｃｔｘ２（
９５０ｐｓｉ）　）から圧力の制限指令により設定され
た値、本例の場合には約９８．４　Ｋｇ／ｃｍ２（１４
００ｐｓｉ）まで増加させる。戻し管路内の圧力はシー
ケンス弁３４により設定される如く約５６．２　Ｋｇ／
ｃｍ２（８００ｐｓｉ）に維持し、その結果回転しない
状態のモータの両端に約４２．２Ｋｇ／ａｍ　２（６０
０ｐｓｉ）の圧力差が生じて保持される。この圧力差が
所要の停動張力を生じるのである。弁およびモータに流
れる作動液体の少量の漏洩は（第１図における点線で示
される）所要の冷却効果を生じる。本発明の大きな長所
は、停動張力が正確に制御されて略々制約を受けること
なく保持し得、また必要に応じて非常に大きくすること
ができることである。

線条材料を静＋ｈ状態から所要の走行速度まで加速する
ためには、回線６２上の速度制限指令をライン速度より
大きな値に設定して材料をその供給源からラインに沿っ
て運動を開始させることが必要である。ライン速１度は
生産ラインにおける他の装置により決定され速度制限指
令値よりも小さな値に保持されるため、増幅器６６は例
えば１００％に対応する＋１０ボルトの出力で飽和状態
を維持する。

電動油圧作動の駆動装置１２の出力トルクはこの時回線
６４上の圧力制限指令によって決定される。正味の効果
は、スプーラ−がライン速度と整合する実際の速度であ
るがモータ１４の両端における圧力差により決定される
張力において（モータの排出ｉは加速の間は変化しない
ものとする）１１１方向に回転することである。制御に
おける精度を向−ヒさせるため、コンピュータ９２は加
速の間回線８４上の圧力制限指令の値を増加させてスプ
ーラ−およびその駆動装置の慣性を補償するようにプロ
グラムすることかできる。本装置は、線条材料が静止状
態から安定した状態の走行速度まで加速されつつある時
、この材料における略々一定の張力を維持するものであ
る。

駆動装置を線条１８を巻取る回転モードにするため、速
度制限指令がライン速度より僅かに高い値に設定され、
圧力制限指令はスプール１６において形成されつつある
コイルの直径に従っであるパターンで変更されることが
望ましい。また　速度制限指令をライン速度より僅かに
高くすれば、増幅器６６は飽和状態を維持することにな
る。しかし、もし材料が制動するかさもなければその逆
張力を失うならば、ワインダの実際の速度は急速に設定
された速度制限指令を越えることになる。この場合、速
度サーボ増幅器は迅速に下方に積分し、このため供給管
路２２における管路圧力を比較的低い値まで急速に低下
させて速度制限値を維持する。従って装置１２のこの作
用はワインダの「無拘束」速度を制限する。また、設定
された速度指令の正確な値は厳密ではなく、ライン速度
より若干大きければよいことを知るべきである。

前述の如く、圧力制限指令は走行モードの間任意に変更
することができる。変更は、オペレータのスイッチ・ス
テーション９４もしくはビデオ拳キーボード・ターミナ
ル８６からの手動入力か、あるいは張力計８２、コイル
の直径を直接検出するトランスジューサの如きトランス
ジューサからの線条の検出された張力に応答する自動的
な入力のｌ、）ずれか、あるいはコイルの直径の関数と
して線条の張力を変化させるよう構成されたコンピュー
タ９２における読出し専用メモリーまたはソフトウェア
の如く他のある入力の如き種々の入力に対して応答でき
るものである。コイルの直径は、回転計６１およびライ
ン速度トランスジューサ（図示せず）からコンピュータ
によって容−鶏に計算される。

モータ１４の排出量は、一般に、走行モードにおいて一
定の値に維持される。しかし、ｌ操作サイクルに先立っ
て、この排出量は通常主として線条材料の断面の大きさ
およびライン速度の一要因として予め設定される。例え
ば、高速で製造される薄い製品の場合には、通常小乃至
中程度のトルクが使用される。このような用途において
は、回線５８ヒの制御信号により設定されたモータの排
出量は１通常加えられるトルクを減少し、馬力効率を向
ヒレ、消費される作動流体睦を最小限度に抑え１本装置
の張力制御の感度を向上させるために最も小さな値とさ
れる。一方、他の製品の場合は中程度乃至大きな張力と
モータからの比較的大きな出力トルクを必要とする。こ
のような状態においては、モータの排出量はその最大値
まで増加される。

減速は、一般に、線条における所要のレベルの張力を維
持するため圧力制限指令を調整するだけでよい。加速の
場合と同様に、加速増分に関して前に述べたと同じ方法
で圧力制限指令信号から慣性補償量の増分を控除するこ
とができる。しかし、特に高い慣性負荷（ライン速度と
整合する回転する敬重ものコイル）における高い作動速
度からの緊急停止Ｆのため迅速に減速するためには特殊
な手法が用いられる。

この迅速な減速を行なうためには、圧力制限指令をすば
やく減少し、モータの排出量を増加させる。触火速度に
おける停止のためには、ＥＥ圧力制限指令零に減少され
、モータの排出量はその最大値まで増加される。このよ
うな変化は、供給管路２２における圧力を約７．０３　
Ｋｇ／ｃ＋１２（ＩＱＯｐｓｉ）まで低下させる。ワイ
ンダの実質的な慣性量はこの時液圧作動モータ１４をポ
ンプとして駆動するため使用される。圧送作用により生
じた供給管路における流体の圧力の低下は逆止弁５２を
開１コさせ、作動流体を約５２．７Ｋｇ／ｃ層２（７５
０ｐｓｉ）に設定された回生回路に流過させる。（（註
）回生回路におけるシーケンス弁４２の設定圧力はシー
ケンス弁３４のそれよりも小さい。）従って、モータ１
４からの流体の流れは、流入する流量の約四分の−を動
力供給源２θに対する供給タンクに対し、また流量の四
分の三を供給管路２２に対して分割する回転形式の分流
器であることが望ましい分流器４８に流過させる。その
結果、モータ１４に必要な作動流体の大部分は回生回路
４０により供給される。このことは、モータが必要とす
る作動流体の全量を供給できないとキャビテーションの
ためモータを破損する結果となるが故に重要である。モ
ータ１４に対して必要な余分量が弁２４を介して供給さ
れる。この作動油はまた本装置における全ての漏洩量を
補償するものでもある。供給管路内の圧力は、減速（制
動）の全過程において約約７．０３Ｋｇ／ｃｍ２（１０
０ｐｓｒ）に維持される。供給源２０に対する戻し管路
の四分の−の分流は、制動操作の開本装置の必要な熱の
発散を行なう。回生回路はまた、速度が非常に大きくこ
れに伴うモータの排出量の全量までの増加が生じる時、
弁２４がこの迅速な減速中モータ１４の流体の必要な全
流睦を供給するような寸法にはなっていないが故に重要
である。

一旦スプーラ−が減速されて停止すると、圧力制限指令
は加速の前の張力による停動状態に関して前に述べた同
じ方法で線条１８における停動張力を維持することにな
る。この張力を解除させるため、制限指令からの圧力は
零に設定され、弁２６はその中心位置に置かれて全ての
作動流体管路を相グに結合する。この状態は、スプーラ
−の手動回転について説明した最初の状態と類似してい
る。

前の作動サイクルが電動油圧作動式駆動兼制御ｇ置１２
およびスプーラ−１６の巻取りモードにおける作動に制
限されたが、同じ装置はまた繰出しワインダ即ち「繰出
し」駆動部としても使用することができる。一般に、繰
出し中の液圧作動モータ１４はほとんどの過程において
ポンプとして作動し、回生回路は入口部１４ａに対して
必要な作動油を提供して本装置を冷却するために使用さ
れる。

繰出し中の線条１８における所要の逆張力は、駆動部を
して順方向に付勢させることになる値（前述の事例にお
いては、約８６．８　Ｋｇ／ｃｍ２（９５０ｐｓｉ）　
）よりも低い圧力制限指令を生じることにより設定され
る。逆張力はまたモータの排出量を増加することにより
増加させることができる。従って、圧力制限指令および
モータの排出量信号の調整は、繰出されるつつある材料
の逆張力に対して円滑な信頼性の高い制御を提供する。

明らかなように、順方向の揺動および逆方向の付勢操作
もまた、本装置が繰出しモードにおいて作動する時容易
に行なわれるのである。

以ヒ述べた電動油圧作動式駆動兼制御装置１２は、圧力
制御弁２４に対する回線２８トに与えられた制御電圧を
変化させるだけで円滑な無段階の付勢から制動までの遷
移状態を提供する点において公知の装置に勝る大きな利
点を有する。特に、張力制御における衝撃または遮断状
態を生じるおそれがある回転運動中の切換えが行なわれ
る０Ｎ１０ＦＦ弁が存在しないことである。前述の如く
。

他の重要な利点は同じ装置が共に巻取りおよび繰出しの
ため時計方向および反時計方向の回転を生じるように使
用することができること、本装置が広範囲の作動基準に
合致するように適合ｔＪ（能であること、不定の期間張
力により停動条件を維持することができること、および
巻取られる金属線条に生じる非常に大きな慣性の場合で
さえ迅速な緊急制動地力を有することである。本装置は
、生産ラインから金属線条を巻取り繰出しを行なうため
広く使用される従来の電気的駆動装置と比較して明確な
構造の簡単さおよびコストｈの利点を特徴としている。

本装置また、ポテンショメータ、リレー回路、外部の増
幅器、トランスジューサ、または必要に応じて手動制御
および種々のトランスジューサから入力を受取る前述の
如きコンピュータの如き広い範囲の制御装置と容易にイ
ンターフェースされるという点において非常に有利であ
る。

また、本発明による駆動兼制御装置についてスプーラ−
に対する駆動装置として望ましい設定において記述した
が、本装置はまた、添えロール、ピンチ台ロール、補助
ロール、スリッター、および装置のト流側および下流側
に配置された材料における張力の差を提供することが重
要である類似の装置を駆動するため生産ラインにおいて
使用することができる。

本発明はその望ましい実施態様に関して記述したが、当
業者には本文の記述および添付図面−ｐ＼ら種々の変更
が着想されることが理解されよう。このような変更例は
頭書の特許請求の範囲内に該当すべきものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はスプーラ−または他の生産ライン整備の高度に
制御された円滑な両方向の回転運動を可能にする本発明
による電動油圧作動式駆動兼制御装置を示す回路図、第
２図はスプーラ−上に金属線条を巻取る第１図の電動油
圧作動式駆動兼制御装置を示し、更に第１図に示された
電子回路の構成素子に対する入力制御信号を生成する電
子構成素子をも示す概略図、および第３図は巻取られあ
るいは繰出される線条の横方向位置を略々一定にするよ
う高度に制御される方法でスプーラ−をトラバースさせ
るための本発明による一電動油圧作動式駆動兼制御装置
を示す概略図である。 １２・・・電動油圧作動式駆動兼制御装置、１４・・・
可逆転液圧作動モータ、１６・・・スプール、１？・・
・巻取リアー八、１８・・・線条、１９・・・コイル、
２０・・・作動流体供給源、２２・・・供給管路、２４
・・・減圧弁、２６・・・方向振換え弁、２８・・・回
線、３０・・・比例アクチュエータ、３２・・・戻し信
′路、３４・・・シーケンス弁、３８・・・手動ねじ、
４０・・・回生回路、４２・・・シーケンス弁、４４・
・・手動ねじ、４６・・・管路、４８・・・分流器、５
０・・・管路、５２・・・逆止弁、５４・・・管路、５
Ｂ・・・比例アクチュエータ、５８・・・回線、６０・
・・電子サーボ増幅回路、８１・・・回転計、８２・・
・回線、６４・・・回線、θ６・・・積分サーボ増幅器
、６８．６９・・・回線、７０・・・ＲＣループ、７２
・・・回線、７４・・・アナログ乗算器、７６・・・ダ
イオード、７８・・・線形電力増幅器。 ８０・・・抵抗フィードバック・ループ、８２・・・多
重チャネル・アナログ／ディジタル・コンバータ、８４
・・・俗力計、８８．３０・・・回線、８２・・・コン
ピュータ、９４・・・ヌイ・ンチ・ステーション、９８
・・・ビデオ拳キーボード・ターミナル、９８・・・デ
ィジタル／アナログ・コンへ−タ、１θＯ・・・線形増
幅器、１０２・・・ビデオ豐ティスプレも１０４・・・
電動油圧作動式駆動兼制御装置、１０６・・・液圧作動
シリンダ、１０８・・・主軸受、＋１０・・・回転計、
１１２・・・リンク装置、１１４・・・直線位；昂トう
／スジューサ、１１Ｂ・・・線形速度トランスジュー九
ｔ１−ａ−・・光学的センサ、１２４・・・回線、１２
Ｂ・・・サーボ増幅−１１２７・・・回線、１２８・・
・コンノくレータ回路、１３０・・・横断運動制限ポッ
ト、１３２・・・ポテンショメータ、１３４・・・横断
運動制限ポット、１３６・・・サーボ弁、１３Ｂ・・・
サーボ増幅器、１４０・・・イン八−タ回路、１４２・
・・速度リレー、１４４・・・リレー、１４８　、１４
８　、１４９　、　！５０　、１５２　、１５４・・・
回線。 ＦＩＧ、２ ＦＩＧ、３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、生産ラインにおける不定長さの材料と係合して該材
   料シこおける速度および張力を制御する回転部材に対す
   る電動油圧作動式駆動兼制御装置において、 一定の供給圧力および変更０工能な流量における作動流
   体の供給源と。 前記回転部材に対して結合され、前記流体の人口部と出
   口部を有する両方向性の変更可使な排出湯の液圧作動モ
   ータと、 前記供給源と前記モータ間に前記流体を導入する供給管
   路および戻し管路と。 前記供給管路に結合された変更ｏｒ能な減圧弁とを設け
   、該弁は前記供給源の圧力より低い圧力において前記モ
   ータに対して前記流体の出力流を生じる比例アクチュエ
   ータを含み、 前記戻し管路に結合されて前記戻し管路において調整可
   能な固定圧力を設定する第１の手段と、 前記供給管路と前記戻し管路間に結合されて、前記モー
   タが制動する時作動可能な液圧回生回路と、 前記比例アクチュエータに対する出力制御信号を生じる
   電子制御回路とを設け、該電子制御回路は、（ｉ）前記
   モータの回転速度と、（ｉｉ）速度制限制御信号と、（
   ｉｉｉ）圧力制限制御信号とに応答することを特徴とす
   る駆動兼制御装置。 ２、前記回生回路がまた前記供給管路から前記回生回路
   に対する作動流体の流れを阻止する逆止弁と、前記戻し
   管路において調整可能な固定圧力を設定する第２の手段
   とを含み、該第２の圧力設定手段が前記戻し管路と前記
   流体分一手段間で流体連通状態にあることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載の駆動兼制御装置。 ３、前記の第２の手段の上流側の圧力が前記第１の圧力
   設定手段の段重圧力より低くかつ前記供給管路における
   圧力を越える予め定めた設定値を越えることを特徴とす
   る特許請求の範囲第２項を載の駆動兼制御装置。 ４、前記モータの回転速度を測定しかつ該測定値を前記
   速度と比例する電気的な速度信号に変換し、かつ前記モ
   ータの回転方向を表わす極性を有する手段を更に設ける
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の駆動兼制
   御装置。 ５、前記電子制御回路が前記速度信号および前記速度指
   令信号を受取る積分サーボ増幅器を含むことを特徴とす
   る特許請求の範囲第４項記載の駆動兼制御装置。 ６、前記電子制御回路は更に、前記積分サーボ増幅器の
   出力信号および前記圧力制限制御信号の乗算を行なって
   加重出力信号を生じるアナログ乗算器を含むことを特徴
   とする特許請凍の範囲第４項記載の駆動兼制御装置。 ７、前記電子制御回路が更に、前記アナログ乗算器の出
   力信号を増幅して前記出力制御信号を生じる電力増幅器
   を含むことを特徴とする特許請求の範囲第６項記載の駆
   動兼制御装置。 ８、電気的な排出量制御信号に応答して前記モータの排
   出量を制御する比例アクチュエータを更に設けることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の駆動兼制御装置
   。 ９、前記速度および圧力制限制御信号を生成する制御手
   段を更に設けることを特徴とする特許請求の範囲第１項
   記載の駆動兼制御装置。 １０、前記制御手段がコンピュータと多重チャネルのデ
   ィジタル／アナログ・コンバータを含むことを特徴とす
   る特許請求の範囲第９項記載の駆動兼制御装置。 １１．６！条の張力を測定しかつ該測定値に比例する電
   気的信号を生じる手段を更に設（十′ることを特徴とす
   る特許請求の範囲第９項記載の駆動兼制御装置。 １２、前記張力の測定信号を受取って前記制御手段に対
   するディジタル出力信号を生じるアナログ／ディジタル
   ψコンバータを更に設けることを特徴とする特許請求の
   範囲第１１項記載の駆動兼制御装置。 １３、前記モータの回転速度を測定し、前記アナログ／
   ディジタル・コンバータに対し与えられる比例する電気
   的な回転速度信号を生じ条手段を更に設けることを特徴
   とする特許請求の範囲第１２項記載の駆動兼制御装置。 １４、前記回生回路が、前記戻し管路からの流れを前記
   供給管路に対して送られる第１の部分と、前記供給源に
   対して送られる第２の部分とに分割する手段を含むこと
   を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の駆動兼制御装
   置。 １５、前記第２の部分が前記モータを冷却するに充分な
   稜であることを特徴とする特許請求の範囲第１４項記載
   の駆動兼制御装置。 １８、一定の通過線を有する不定長さの線条材料の巻取
   りおよび繰出しを行なう回転可能なスプールを直線状に
   トラバースする電動油圧作動式駆動兼制御装置において
   、 前記スプールをその回転軸心に沿って直線状に駆動する
   液圧作動シリンダと、 前記スプールの位置を検出してこの位置を表わす出力信
   号を生成する第１のトランスジューサ手段と、− 前記スプールの直線速度を検出して該速度を表わす出力
   信号を生成する第２のトランスジューサ１段と。 前記スプールの回転速度を測定して該回転速度を表わす
   出力信号を生成する第３のトランスジューサ手段と、 前記位置、速度および回転出力信号、および前記のトラ
   バース運動の制限および前記トラバース運動のピッチに
   対する予め選択された値に応答して制御信号を生成する
   電子制御手段と、前記液圧作動シリンダの作用を制御す
   る前記の電子制御手段の出力制御信号に応答する高速度
   サーボ弁とを設けることを特徴とするトラバース駆動兼
   制御装置。 ＋７．前記スプールに関して巻取られあるいは繰出され
   る前記線条の横方向位置を検出して前記線条の位置を表
   わす電気的な出力信号を生成する手段を更に設けること
   を特徴とする特許請求の範囲第！８項記載のトラバース
   駆動兼制御装置。 １８、前記線条位置の信号および前記スプール速度（Ａ
   号に応答する前記サーボ弁に対する制御信号を生成する
   ための電子手段を更に設けることを特徴とする特許請求
   の範囲第！７項記載のトラバース駆動兼制御装置。 １８、−・定の通１１！１！線を有する不定長さの線条
   材料の巻取りおよび繰出しと共働関係において回転可能
   なスプールを回転させかつこれを直線状にトラバースす
   る電動油圧作動式駆動兼制御装置において、 一定の供給圧力および変更可能な流量における作動流体
   の供給源と。 前記回転部材に対して結合され、前記流体の入口部と出
   口部を崩する両方向性の変更可能な排出量の液圧作動モ
   ータと、 前記供給源と前記モータ間に前記流体を導入する供給管
   路および戻し管路と、 前記供給管路に結合された変更可能な減圧弁とを設け、
   該升は前記供給源の圧力より低い圧力又は等しい圧力に
   おいて前記モータに対して前記流体の出力流を生じる比
   例アクチュエータを含み、 前記戻し管路に結合されて前記戻し管路において調整可
   能な固定圧力を設定する第１の手段と、 前記供給管路と前記戻し管路間に結合されて、前記モー
   タが制動する時作動６（能な液圧回生回路と、 前記比例アクチュエータに対する出力制御信号を生じる
   電子制御回路とを設け、該電子制御回路は、（ｉ＞前記
   モータの回転速度と、（ｉｉ）速用°制限制御他号と、
   （ｉｉｉ）圧力制限制御信号とに応答し、 前記スプールをその回転軸心に沿って直線状に駆動する
   液圧作動シリンダと、 前記スプールの位置を検出してこの位置を表わす出力信
   号を生成する第１のトランスジューサ手段と、 前記スプールの直線速度を検出して該速度を表わす出力
   信号を生成する第２のトランスジューサ手段と、 前記スプールの回転速度を測定して該回転速度を表わす
   出力信号を生成する第３のトランスジューサ手段と、 前記位置、速度および回転出力信号、および前記のトラ
   バース連動の制限および前記トラバース運動のピッチに
   対する予め選択された値に応答して制御信号を生成する
   電子制御手段と、前記液圧作動シリンダの作用を制御す
   る前記の電子制御手段の出力制御信号に応答する高速度
   サーボ弁とを設けることを特徴とする駆動兼制御装置。