JPS5985512A - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
- Publication number
- JPS5985512A JPS5985512A JP19466082A JP19466082A JPS5985512A JP S5985512 A JPS5985512 A JP S5985512A JP 19466082 A JP19466082 A JP 19466082A JP 19466082 A JP19466082 A JP 19466082A JP S5985512 A JPS5985512 A JP S5985512A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- loop gain
- circuit
- output signal
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41024—High gain for low command speed, torque or position error equals or near zero
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
本発明は位置制御装置に係り、特に位置決め完了後にル
ープゲインの切換を行う様にした位置制御装置に関する
。
ープゲインの切換を行う様にした位置制御装置に関する
。
位置検出信号をフィードバックして位置決めを行う従来
の位置制御装置に於て、電動機の負荷の慣性が大きい場
合、及びその他の原因で位置制御系のループゲインを大
きくすると不安定現象が発生し、充分な値のループゲイ
ンを設定することができない場合がある。
の位置制御装置に於て、電動機の負荷の慣性が大きい場
合、及びその他の原因で位置制御系のループゲインを大
きくすると不安定現象が発生し、充分な値のループゲイ
ンを設定することができない場合がある。
一方、位置決め制御においては位置決め完了後、位置制
御を活かしたままの状態で、電動機等の位置制御系に加
えられる外乱に対し充分な反抗力を必要とする場合があ
る。
御を活かしたままの状態で、電動機等の位置制御系に加
えられる外乱に対し充分な反抗力を必要とする場合があ
る。
この様な場合、上述の様に位置制御系のループゲインが
充分な値に設定できないと充分な反抗力が得られず僅か
の外乱により位置が変動すると云う問題がある。
充分な値に設定できないと充分な反抗力が得られず僅か
の外乱により位置が変動すると云う問題がある。
本発明の目的は位置決め完γ後、自動的に位置制御系の
ループゲインを大きくする切換手段を設け、位置変動を
与える外乱に対し充分な反抗力を有する位置制御装置を
得ることにある。
ループゲインを大きくする切換手段を設け、位置変動を
与える外乱に対し充分な反抗力を有する位置制御装置を
得ることにある。
本発明は位置指令信号々位置検出信号を比較して位置を
制御する位置制御装置に於て、前記位置指令信号が新し
く設定され念ときリセットし前記位置指令信号と前記位
置検出信号の偏差が零となったときセットされるフリッ
プフロップと、前記フリップフロップがセットされたと
き位置制御系のループゲインを大きくするゲイン切換手
段を設は位置決め完了後の位置変動の外乱に対する反抗
力を大きくした位置制御装置である。
制御する位置制御装置に於て、前記位置指令信号が新し
く設定され念ときリセットし前記位置指令信号と前記位
置検出信号の偏差が零となったときセットされるフリッ
プフロップと、前記フリップフロップがセットされたと
き位置制御系のループゲインを大きくするゲイン切換手
段を設は位置決め完了後の位置変動の外乱に対する反抗
力を大きくした位置制御装置である。
第１図は本発明の位置制御装置の概要を示すブロック図
である。同図に於て１は位置制御増幅器で外部から与え
られる位置指令信号ｐｏｓと位置検出器７によって検出
された位置検出信号ＰＦＢが差動的に入力されその差分
信号から位置偏差が減少する様に速度基準信号ＳＲ８を
出力する。２は速度制御増幅器で速度基準信号ＳＲ８と
速度検出器６によって検出された速度検出信号ＳＦＢが
差動的に入力され速度偏差が減少する様に電流基準信号
ＣＲ８を出力する。３は電流制御増幅器で電流基準信号
ＣＢＳと電流検出器８で検出された電流検出信号ＣＦＢ
が差動的に入力され電流偏差が減少する様に電力増幅器
４を制御し電動機５を駆動する。
である。同図に於て１は位置制御増幅器で外部から与え
られる位置指令信号ｐｏｓと位置検出器７によって検出
された位置検出信号ＰＦＢが差動的に入力されその差分
信号から位置偏差が減少する様に速度基準信号ＳＲ８を
出力する。２は速度制御増幅器で速度基準信号ＳＲ８と
速度検出器６によって検出された速度検出信号ＳＦＢが
差動的に入力され速度偏差が減少する様に電流基準信号
ＣＲ８を出力する。３は電流制御増幅器で電流基準信号
ＣＢＳと電流検出器８で検出された電流検出信号ＣＦＢ
が差動的に入力され電流偏差が減少する様に電力増幅器
４を制御し電動機５を駆動する。
上述の様に構成した各制御増幅器の増幅率はそれぞれの
制御ループが安定に動作する値に設定される。
制御ループが安定に動作する値に設定される。
本発明は第１図の点線で囲んだ範囲９に特徴がありその
詳細回路構成を第２図に示す１、同図に於て、１０は停
止位置で位置指令信号ｐｏｓを保持する位置指令レジス
タ、１１は位置検出信号ＰＦ’Ｂを保持する現在位置レ
ジスタ、１２は位置指令信号ｐｏｓと位置検出信号ＰＦ
Ｂからその差を原初し差分信号ＥＲＲを得る減算器、１
３けディジタル量で与えられた差分信号ＥＲＲ’ｉアナ
ログ量の速度基準信号ＳＲ８に変換するＤ／Ａ変換器、
１４は差分信号ＥＲＲのすべてのビラトラ入力とするＯ
Ｒ回路、１５はフリップフロップ１６をホールドするＮ
ＡＮＤ回路、１６は位置指令信−ｑＰｏｓが入力される
ときリセット信号Ｒ８ＴでリセットされるＤ形フリップ
フロップ、１７はフリップフロップ１６の出力信号１６
Ａにより開閉するスイッチ、１８は速度制ｍ＋行う演算
増幅器である。
詳細回路構成を第２図に示す１、同図に於て、１０は停
止位置で位置指令信号ｐｏｓを保持する位置指令レジス
タ、１１は位置検出信号ＰＦ’Ｂを保持する現在位置レ
ジスタ、１２は位置指令信号ｐｏｓと位置検出信号ＰＦ
Ｂからその差を原初し差分信号ＥＲＲを得る減算器、１
３けディジタル量で与えられた差分信号ＥＲＲ’ｉアナ
ログ量の速度基準信号ＳＲ８に変換するＤ／Ａ変換器、
１４は差分信号ＥＲＲのすべてのビラトラ入力とするＯ
Ｒ回路、１５はフリップフロップ１６をホールドするＮ
ＡＮＤ回路、１６は位置指令信−ｑＰｏｓが入力される
ときリセット信号Ｒ８ＴでリセットされるＤ形フリップ
フロップ、１７はフリップフロップ１６の出力信号１６
Ａにより開閉するスイッチ、１８は速度制ｍ＋行う演算
増幅器である。
この様な構成に於て、位置指令信号ｐｏｓが設定され位
置制御が行なわれているときはフリップフロップ１６の
出力信号１６Ａによりスイッチ１７は開の状態とされ、
色変換器１３から出力された速度基準信号ＳＲ８は入力
抵抗Ｒ１を介して演算増幅器１８に入力され入力抵抗Ｒ
ｓを介してフィートノ（ツクされた速度検出信号ＳＦＢ
と比較される。これにより増幅器１８は電流基準信号Ｃ
Ｒ８′１に出力して全体の位置制御系は安定に動作する
。
置制御が行なわれているときはフリップフロップ１６の
出力信号１６Ａによりスイッチ１７は開の状態とされ、
色変換器１３から出力された速度基準信号ＳＲ８は入力
抵抗Ｒ１を介して演算増幅器１８に入力され入力抵抗Ｒ
ｓを介してフィートノ（ツクされた速度検出信号ＳＦＢ
と比較される。これにより増幅器１８は電流基準信号Ｃ
Ｒ８′１に出力して全体の位置制御系は安定に動作する
。
位置が制御され現在位置レジスタ１１の位置検出信号Ｐ
ＦＢが位置指令レジスタ１０の位置指令信号ＰＯ８に一
致すると減算器１２の差分信号ＥＲＲはディジタル値が
１″ですべてのビットがＬＯＷ″となる。従ってＤ／Ａ
変換器１３の速度基準信号ＳＲ８も“零″となり位置決
め制御は完了する。また、同時にＯＲ回路１４の出力信
号が“ＬＯＷ”となりＮＡＮＤ回路１５の出力信号は”
ＨＩＧＨ” となる。これによりフリップフロップ１６
はセットされその出力信号１６Ａによりスイッチ１７は
“閉”となる。従って抵抗器Ｒ２が入力抵抗Ｒ１％並列
に接続され位置制御系のループゲインは（ｌ＋Ｒ１／
Ｒｚ）倍だけ大きくなる。フリップフロップ１６は新し
い位置指令信号ＰＯ８が設定されリセット信号Ｒ８Ｔが
与えられるまでセットされたま′ｆＮＡＮＤ回路１５に
よりホールドされるので位置決め制御の停止期間中だけ
ループゲインが大きく保たれる。
ＦＢが位置指令レジスタ１０の位置指令信号ＰＯ８に一
致すると減算器１２の差分信号ＥＲＲはディジタル値が
１″ですべてのビットがＬＯＷ″となる。従ってＤ／Ａ
変換器１３の速度基準信号ＳＲ８も“零″となり位置決
め制御は完了する。また、同時にＯＲ回路１４の出力信
号が“ＬＯＷ”となりＮＡＮＤ回路１５の出力信号は”
ＨＩＧＨ” となる。これによりフリップフロップ１６
はセットされその出力信号１６Ａによりスイッチ１７は
“閉”となる。従って抵抗器Ｒ２が入力抵抗Ｒ１％並列
に接続され位置制御系のループゲインは（ｌ＋Ｒ１／
Ｒｚ）倍だけ大きくなる。フリップフロップ１６は新し
い位置指令信号ＰＯ８が設定されリセット信号Ｒ８Ｔが
与えられるまでセットされたま′ｆＮＡＮＤ回路１５に
よりホールドされるので位置決め制御の停止期間中だけ
ループゲインが大きく保たれる。
尚、尿実施例では速度制御増幅器の入力抵抗を変えて位
置制御系のループゲインを変える例で示したがＤ／Ａ変
換器に入力するディジタル信号をビットシフト等により
何倍かしてループゲインを変える様にしても同様の効果
金得ることができる。
置制御系のループゲインを変える例で示したがＤ／Ａ変
換器に入力するディジタル信号をビットシフト等により
何倍かしてループゲインを変える様にしても同様の効果
金得ることができる。
本発明の位置制御装置によれば位置決め完了後に位置制
御系のループゲインを大きくして位置変動を与える外乱
に対し反抗力を大きくできるので保持位置の安定した位
置制御装置を得ることができる。
御系のループゲインを大きくして位置変動を与える外乱
に対し反抗力を大きくできるので保持位置の安定した位
置制御装置を得ることができる。
第１図は本発明の位置制御装置の概要を示すブロック図
、第２図は本発明の位置制御装置のゲイン珈腺ガ産４４
犯（樋を１唱て・ち玩 １・・・位置制御増幅器 ２・・・速度制御増幅器３・
・・電流制御増幅器 ４・・・電力増幅器５・・・電動
機 ６・・・速度検出器７・・・位置検出器
８・・・電流検出器１０．１１・・・レジスタ
１２・・・減算器１３・・・Ｄ／Ａ変換器 １４・
・・ＯＲ回路１５・・・ＮＡ ＮＤ回路 １６・・・Ｄ形フリップフロップ
、第２図は本発明の位置制御装置のゲイン珈腺ガ産４４
犯（樋を１唱て・ち玩 １・・・位置制御増幅器 ２・・・速度制御増幅器３・
・・電流制御増幅器 ４・・・電力増幅器５・・・電動
機 ６・・・速度検出器７・・・位置検出器
８・・・電流検出器１０．１１・・・レジスタ
１２・・・減算器１３・・・Ｄ／Ａ変換器 １４・
・・ＯＲ回路１５・・・ＮＡ ＮＤ回路 １６・・・Ｄ形フリップフロップ
Claims (1)
- 位置指令信号と位置検出信号を比較して位置を制御する
位置制御装置に於て、前記位置指令信号が新しく設定さ
れたときリセットし前記位置指令信号と前記位置検出信
号の偏差が零とガつたときセットされるフリップフロッ
プと、前記フリップフロップがセットされたとき位置制
御系のループゲインを大きくするゲイン切換手段を設け
たことを特徴とする位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19466082A JPS5985512A (ja) | 1982-11-08 | 1982-11-08 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19466082A JPS5985512A (ja) | 1982-11-08 | 1982-11-08 | 位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5985512A true JPS5985512A (ja) | 1984-05-17 |
Family
ID=16328196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19466082A Pending JPS5985512A (ja) | 1982-11-08 | 1982-11-08 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5985512A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62162331A (ja) * | 1986-01-13 | 1987-07-18 | Canon Inc | 半導体焼付装置 |
| JP2017049637A (ja) * | 2015-08-31 | 2017-03-09 | シャープ株式会社 | 制御装置 |
-
1982
- 1982-11-08 JP JP19466082A patent/JPS5985512A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62162331A (ja) * | 1986-01-13 | 1987-07-18 | Canon Inc | 半導体焼付装置 |
| JPH0588532B2 (ja) * | 1986-01-13 | 1993-12-22 | Canon Kk | |
| JP2017049637A (ja) * | 2015-08-31 | 2017-03-09 | シャープ株式会社 | 制御装置 |
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