JPS5976794A - つかみ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はつかみ装置に関するもので、特に、ワークの
受は渡しを行なう搬送装置におけるワークを把持するつ
かみ装置に関するものである。

従来のつかみ装置の一例を示すと、第１及び２図に示す
ようであって、／対のフィンガｉ、ｉはアーム３の先端
に設けられている支持部材コ上の図で上下に間隔を保っ
たコ点に枢支ビンｐ、＋によって、それらの一端が枢着
されている。従って図示していない何らかの駆動手段に
よって、フィンガｌが枢支ピンｐ、ｌＩを中心として枢
動すれば、フィンガｌの自由端が開閉するから、フィン
ガ／。

ｌはそれらの内面間にワークを挾んで、つかむことがで
きる。

この場合、ワークの大きさは、フィン１１が取付けられ
ている枢支ピング、ダのピン間距距離程度でなければな
らない。この距離よりも大きいワークであるとフィンガ
ｌとワークの接触面積が小さく、また、フィンガ／とワ
ーク間に作用する摩擦力だけでワーク重量を支えなけれ
ばならず、この距離よりも小さいワークであると、二点
支持であるため不安定な支持となる。このような欠点を
除去すべ〈従来より種々のものが提案されているが、そ
のほとんどはワークの大きさ重量が制限さね、つかみ装
置の構造が複雑になり、強度的にも弱いものになってい
る。

この発明は以上の欠点を解決すべくなされたもので、断
面形状が種々であり、なおかつ大きさがかなり違うワー
クのつかみが安定的にでき、さらにつかみの機構が簡単
で強度的にも強いつかみ装置を提供することを目的とし
ている。

以上の目的を達するために、この発明のつかみ装置は、
アーム先端の支持部材上の間隔を置いた２点に一端が枢
着された一対のフィンガとこれらのフィンガを枢着させ
る駆動手段とを備えて、前記一対のフィンガ間にワーク
を挾持する型のっがみ装置において、前記フィンガをフ
ィンガ主体とこの主体に回動可能に取付けられたフィン
ガ先端部とで構成しかつフィンガ先端部を回動する中動
手段を設け、中央部がフィンガの内側に位置しフィンガ
先端部の孔を通って画先端部がフィンガの外側に延長す
るロープを設け、かつロープの外端を一対のロープ格納
器に取付けると共にロープ外端付近を固定するストッパ
を設け、ロープの中点はアーム及び支持部材の軸心上に
位置して軸方向に移動可能に駆動されるロープ位置決め
部材に取付けることを特徴とし、前記ストッパ及びロー
プ位置決め部材によって発生するロープの張力と前記フ
ィンガ先端部の回動とによってロープがワーク外周に密
接されてワークを確実にっかみうるものである。

以下、図示する実施例に関して、この発明を具体的に説
明する。

第３及びり図に示すように、この発明のつかみ装置は、
第１及び２図に示す従来のつかみ装置の各部材に加えて
、フィンガ／はフィンガ主体／ａとこの主体の先端に回
動可能に取付けられたフィンガ先端部／ｂとからなり、
このフィンガ先端部／ｂの回動を行なう適宜な駆動装置
／Ｃを備えている。フィンガ先端部／ｂの先端近くに設
けられた孔／ｄにはロープＳが通され、ロープ５の中央
部はフィンガの内側にあり、ロープ！の両端は、ストッ
パ７を通してロープ格納器ｇに取り付けられていて、こ
の図示例ではストツパク、格納器ざはフィンガ／の外側
に取付けられているが、支持部材コ、アーム３の外側で
もよい。ロープ格納器ざ内部ではロープは軸を介して巻
かれており、同軸にぜんまいばね等（図示せず）の巻き
戻し装置が設けられ、ロープに常に張力がかかつている
。

またロープ３の中点！ａは結合体９を介してロープ位置
決め部材基に取付けられ、このロープ位置決め部材ｔは
図示の構造に限るものではないが、この実施例ではねじ
軸からなり、これが支持部材コ及びアーム３の軸心上に
位置し、例えばねじ軸に螺合する回転ナツトのような適
宜な駆動装置（図示せず）によって駆動されることによ
って、支持部材コ及びアーム３の軸方向に移動可能にな
っている。

次に動作について説明する。

第３図〜第６図は異径の円形ワークをつかんでいる状態
を示している。第５図のように、ピンク間距離よりも径
の小さい円形ワークｉｏの場合は、ストッパ７を解放し
ておき、ロープＳがロープ格納器を内のばねによって張
力を受ける状態にしておく。ロープ位置決め部材基の先
端はワークｌθがフィンガ１間に進入してきた場合にワ
ーク把持位置よりも内側になるようにしておく　ワーク
が結合体りがゆるみ始める程度に進入してきたところで
、フィンガｌすなわちフィンガ主体／ａＭび僅かに外向
きに回動させたフィンガ先端部／ｂによってワーク１０
を挾持し、ストッパ７によってロープよを固定すると、
第３図のような状態になる。この場合はロープ位置決め
部材基によってフィンガ先端部／ｂが更に回動しない程
度にロープ左を引張ると、ワークの外周に密接したロー
プＳによりワーク１０をフィンガｌによって挾持する力
と同様な力がロープ３からワークＩＯにかかりフィンガ
／による力なしに、ワーク１０を安定的に挾持すること
ができる。

また第６図のように、ワーク７０′の径がピンダ間距離
よりも大きい場合は、その動作がワーク径の小さい場合
とほぼ同様であるが、フィンガ先端部／ｂを図示のよう
に僅かに内側に回動することにより、ワーク７７７′が
外側に逃げていくことを防ぐことができ、ロープはワー
クの外周に密接し、ワークを確実につかむことができる
。

Ｍ３．７図及び第ｇ図は円形断面を持ったワークＩＯ１
／θ′が積み重なっている場合のつかみ作用を示し、第
７図は小径ワークｉｏ、第ｇ図は大径ワーク／ゲの場合
を示す。これらの場合、フィンガ先端部／ｂの先端を尖
力“らせているとよく、ワーク間の隙間にフィンガの先
端を挿入することができるので、ワークのつかみ作用が
容易に行える。

つかむ態様は第５〜６図に関して述べたのと同様である
。

以上のように、この発明によると、ロープと、ロープに
張力を与える装置を設け、フィンガ先端部をフィンガ主
体に対し回動可能とし、この可動を行なう駆動装置を備
えることによって、大きさが種々に異なるワークを一つ
のつかみ装置で安定的につかみ効果が得られる。つかみ
装置は構造が簡単で、強度も強く、操作も容易である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のつかみ装置の一例を示す正面図、第２図
は第１図のものの平面図、第３図はこの発明のつかみ装
置の一実施例を示す正面図、第グ図は第３図のものの平
面図、第３図〜第ｇ図は異径円形断面のワーク及び積み
重ねられた円形断面ワークを挾持している状態を示す第
３図の実施例のものの正面図である。 ／・・フィンガ、／ａ・・フィンガ主体、／ｂ・・フィ
ンガ先端部、／Ｃ・・駆動装置、／ｄ・・孔、コ・・支
持部材、３・・アーム、グ・・枢支ピン、５・・ロープ
、５ａ・・ロープ中点、６・・ロープ位置決め部材、７
・・ストッパ、ｇ・・ロープ格納器、？・・結合体、／
　０　、　／　０’・・ワーク。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　　葛　　野　　信　　− 党１図 焔２図　　　、４ 手続補正書（自発） １’４＋’　ｊ’ｌ′Ｉ　１　長官殿 １、町１を件の表示　　　　特願昭ｓ９−／ｇＡ３／！
号２　発明の名称 つかみ装置 ３、補正をする者 ぶ　補正の対象 （１１明細書の発明の詳細な説明の欄 ム　補正の内容 （１）　　明細書第３頁第１行の１間化距離」を１間距
離」と補正する。 （２）同第ざ頁第ｑ行の１行なう」を１行う」と補正す
る。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アーム先端の支持部材上の間隔を置いた２点に一端が枢
   着された一対のフィンガと、これらのフィンガを枢動さ
   せる駆動手段とを備えて、前記一対のフィンガ間にワー
   クを挾持するつかみ装置において、前記フィンガがフィ
   ンガ主体とこの主体に回動可能に取付けられたフィンガ
   先端部とからなり、かつフィンガ先端部を回動する駆動
   手段を具え、つかみ装置の両性側にはロープに常に張力
   をかけてロープを巻き戻そうとする一対のロープ格納器
   及び指令信号によりロープの両端付近を固定する一対の
   ストッパを設け、両端がそれぞれ前記ロープ格納器に取
   付けらね前記フィンガ主体の外側及び前記フィンガ先端
   部の先端近くの孔を通り中央部が前記フィンガの内側に
   位置し、前記アーム及び支持部材の軸心上にあって軸方
   向に移動可能に駆動されるロープ位置決め部材に中点が
   取付けられているロープとを備え、前記ストッパ及びロ
   ープ位置決め部材によって発生する前記ロープの張力と
   前記フィンガ先端部の回動とによりロープがワーク外周
   に密接されることを特徴とするつかみ装置。