JPH06182687A - 物品の把握装置 - Google Patents
物品の把握装置Info
- Publication number
- JPH06182687A JPH06182687A JP35573192A JP35573192A JPH06182687A JP H06182687 A JPH06182687 A JP H06182687A JP 35573192 A JP35573192 A JP 35573192A JP 35573192 A JP35573192 A JP 35573192A JP H06182687 A JPH06182687 A JP H06182687A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 物品をセンタリングをして正常姿勢にて確実
に把握する。 【構成】 物品の供給挟持装置及び解放位置に挟持片の
開閉を行う開閉手段を設け、この両位置間を物品挟持片
を備えた移動本体２０を移動自在に設ける。そしてこの
移動本体に、物品を挟持する２つの挟持片１，２を直線
運動を回転運動に変える手段５，６，７を介して開閉す
る挟持片１，２と、この挟持片１，２の内側面内に所定
張力にて配設され、物品をセンタリングして把持する可
撓性または弾性を有する把持バンド８，９と、挟持片
１，２の先端に設けた固定爪３，４と、この固定爪３，
４と三点支持による物品の挟持を行う押え爪１２とを備
える。これにより物品供給位置で供給される物品を固定
爪３，４・押え爪１２の三点挟持と、均等な張力を与え
られた把持バンド８，９とにより物品をセンタリングを
行いつつ挟持する。
に把握する。 【構成】 物品の供給挟持装置及び解放位置に挟持片の
開閉を行う開閉手段を設け、この両位置間を物品挟持片
を備えた移動本体２０を移動自在に設ける。そしてこの
移動本体に、物品を挟持する２つの挟持片１，２を直線
運動を回転運動に変える手段５，６，７を介して開閉す
る挟持片１，２と、この挟持片１，２の内側面内に所定
張力にて配設され、物品をセンタリングして把持する可
撓性または弾性を有する把持バンド８，９と、挟持片
１，２の先端に設けた固定爪３，４と、この固定爪３，
４と三点支持による物品の挟持を行う押え爪１２とを備
える。これにより物品供給位置で供給される物品を固定
爪３，４・押え爪１２の三点挟持と、均等な張力を与え
られた把持バンド８，９とにより物品をセンタリングを
行いつつ挟持する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は物品を正常姿勢にて確実
に把握するようになした物品の把握装置に関するもので
ある。
に把握するようになした物品の把握装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】物品を機構学的に把握する方法として挟
持片を対設し、かつこの各挟持片をＶ字形とし、挟持片
のＶ形内にて物品を挟む方法、あるいは物品の三方向よ
り挟持片を当接して挟む方法がある。
持片を対設し、かつこの各挟持片をＶ字形とし、挟持片
のＶ形内にて物品を挟む方法、あるいは物品の三方向よ
り挟持片を当接して挟む方法がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】Ｖ形溝を有する挟持片
にて挟持する方法においては物品が傾斜して挿入された
り、あるいは対向する挟持片間にて物品を挟持するまで
に物品に振動等が与えられると物品の姿勢が変化し、こ
の変化した状態で挟持され、正常な姿勢での挟持は困難
である。また三点挟持方法では物品を確実に挟持しても
物品の位置を正確に規制することができず、いずれも正
常状態での挟持は困難なものとなっている。
にて挟持する方法においては物品が傾斜して挿入された
り、あるいは対向する挟持片間にて物品を挟持するまで
に物品に振動等が与えられると物品の姿勢が変化し、こ
の変化した状態で挟持され、正常な姿勢での挟持は困難
である。また三点挟持方法では物品を確実に挟持しても
物品の位置を正確に規制することができず、いずれも正
常状態での挟持は困難なものとなっている。
【０００４】本発明は自動的に物品のセンター合わせを
するとともに確実に挟持するようになすことを目的とす
る。
するとともに確実に挟持するようになすことを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、物品の供給挟持装置及び解放
位置に挟持片の開閉を行う開閉手段を設け、この両位置
間を物品挟持片を備えた移動本体を移動自在に設けると
ともにこの移動本体に、物品を挟持する２つの挟持片を
直線運動を回転運動に変える手段を介して開閉する挟持
片と、この挟持片内側面内に所定張力にて配設され、物
品をセンタリングして把持する可撓性または弾性を有す
る把持バンドと、挟持片の先端に設けた固定爪と、この
固定爪と三点支持による物品の挟持を行う押え爪とを備
え、物品供給位置で供給される物品を固定爪・押え爪の
三点挟持と、均等な張力を与えられた把持バンドとによ
り物品をセンタリングを行いつつ挟持するようになした
ことを要旨とする。
するためになしたもので、物品の供給挟持装置及び解放
位置に挟持片の開閉を行う開閉手段を設け、この両位置
間を物品挟持片を備えた移動本体を移動自在に設けると
ともにこの移動本体に、物品を挟持する２つの挟持片を
直線運動を回転運動に変える手段を介して開閉する挟持
片と、この挟持片内側面内に所定張力にて配設され、物
品をセンタリングして把持する可撓性または弾性を有す
る把持バンドと、挟持片の先端に設けた固定爪と、この
固定爪と三点支持による物品の挟持を行う押え爪とを備
え、物品供給位置で供給される物品を固定爪・押え爪の
三点挟持と、均等な張力を与えられた把持バンドとによ
り物品をセンタリングを行いつつ挟持するようになした
ことを要旨とする。
【０００６】
【作用】直線運動を回転運動に変換する機構により挟持
片を回動させて開閉するようになした対向する２つのＶ
字形をした挟持片の先端に固定爪を備え、かつこの挟持
片の内側に可撓性の把持バンドを所定張力を与えて配設
しているので、開口した挟持片間に物品を挿入した後直
線運動部をばね力にて移動させると自動的に挟持片間が
閉じられる。この時均等張力が付与された把持バンドに
て物品が包まれるように挟持されるが、同時に押え爪・
固定爪による三点挟持とにてセンタリングが行われる。
従って物品は正確にセンタリングされ挟持されるものと
なる。
片を回動させて開閉するようになした対向する２つのＶ
字形をした挟持片の先端に固定爪を備え、かつこの挟持
片の内側に可撓性の把持バンドを所定張力を与えて配設
しているので、開口した挟持片間に物品を挿入した後直
線運動部をばね力にて移動させると自動的に挟持片間が
閉じられる。この時均等張力が付与された把持バンドに
て物品が包まれるように挟持されるが、同時に押え爪・
固定爪による三点挟持とにてセンタリングが行われる。
従って物品は正確にセンタリングされ挟持されるものと
なる。
【０００７】
【実施例】以下本発明物品の把握装置の一実施例を図示
の実施例にもとづいて説明する。図において１，２はＶ
字形をした挟持片で、この２つの挟持片１，２は互いに
対向して配設され、かつその基端側を軸１Ｓ，２Ｓにて
支持されるとともに、先端側には物品を挟持する際、物
品の少なくとも異なる二点と当接して位置決めを行うた
めの固定爪３，４を一体に設ける。
の実施例にもとづいて説明する。図において１，２はＶ
字形をした挟持片で、この２つの挟持片１，２は互いに
対向して配設され、かつその基端側を軸１Ｓ，２Ｓにて
支持されるとともに、先端側には物品を挟持する際、物
品の少なくとも異なる二点と当接して位置決めを行うた
めの固定爪３，４を一体に設ける。
【０００８】また挟持片１，２の基端側を固定した軸１
Ｓ，２Ｓには夫々同歯数・同径のピニオン５，６を固定
し、この対向するピニオン５，６間にラック７を挿通
し、両ピニオン５，６と７とを互いに噛合せしめ、ラッ
ク７の移動にてピニオン５，６を介して挟持片１，２の
先端側を軸１Ｓ，２Ｓを中心にして揺動すなわち開閉さ
せるようになす。
Ｓ，２Ｓには夫々同歯数・同径のピニオン５，６を固定
し、この対向するピニオン５，６間にラック７を挿通
し、両ピニオン５，６と７とを互いに噛合せしめ、ラッ
ク７の移動にてピニオン５，６を介して挟持片１，２の
先端側を軸１Ｓ，２Ｓを中心にして揺動すなわち開閉さ
せるようになす。
【０００９】上記挟持片１，２の内側面にそって、弾性
または可撓性を備えた紐または細帯状の把持バンド８，
９を夫々対向配設し、この各把持バンド８，９の先端を
挟持片１，２の先端に固定し、他端をこの把持バンドに
常に所定の張力を与えるように引張ばね１０を取り付け
る。この引張ばね１０は各把持バンド８，９毎に設ける
こともできるが、図示の実施例では両把持バンド８，９
の張力を一定とするため、両バンド８，９の他端側を一
体とし、この両バンド固着部に引張ばねを取り付けてい
る。
または可撓性を備えた紐または細帯状の把持バンド８，
９を夫々対向配設し、この各把持バンド８，９の先端を
挟持片１，２の先端に固定し、他端をこの把持バンドに
常に所定の張力を与えるように引張ばね１０を取り付け
る。この引張ばね１０は各把持バンド８，９毎に設ける
こともできるが、図示の実施例では両把持バンド８，９
の張力を一定とするため、両バンド８，９の他端側を一
体とし、この両バンド固着部に引張ばねを取り付けてい
る。
【００１０】ラック７の後端と固定側との間には引張ば
ね１１を取り付け、ラック７をこのばねの張力にて引
き、ピニオン５，６を介して挟持片１，２間を閉じるよ
うになす。従って物品の挟持力はこの引張ばね１１の引
張力により決まる。
ね１１を取り付け、ラック７をこのばねの張力にて引
き、ピニオン５，６を介して挟持片１，２間を閉じるよ
うになす。従って物品の挟持力はこの引張ばね１１の引
張力により決まる。
【００１１】さらに固定爪３，４と物品を三点支持する
ようにして固定爪３，４間で、かつこれに対向して押え
爪１２を配設する。この押え爪１２はケーシング１２Ｋ
内を貫通するロッド１２Ｌの先端に固定され、ロッド１
２Ｌにはケーシング１２Ｋ内に設けたばね１２Ｓを作用
させ、常に押え爪１２が固定爪３，４より離間するよう
にし、かつ物品の供給後挟持位置さらには物品の挟持搬
送工程中、常に押え爪１２が突出状態を保持できるよう
ロッド１２Ｌの後端を押圧する押え爪ガイド１３を物品
挟持位置さらには搬送工程に配設する。このロッド１２
Ｌの固定は、上述のようにガイドにて押出固定する方法
以外に、移動するロッド１２Ｌを当接することによりロ
ッド１２Ｌを固持させる手段例えばロックねじ式、カム
式その他の方法を採用することも可能である。
ようにして固定爪３，４間で、かつこれに対向して押え
爪１２を配設する。この押え爪１２はケーシング１２Ｋ
内を貫通するロッド１２Ｌの先端に固定され、ロッド１
２Ｌにはケーシング１２Ｋ内に設けたばね１２Ｓを作用
させ、常に押え爪１２が固定爪３，４より離間するよう
にし、かつ物品の供給後挟持位置さらには物品の挟持搬
送工程中、常に押え爪１２が突出状態を保持できるよう
ロッド１２Ｌの後端を押圧する押え爪ガイド１３を物品
挟持位置さらには搬送工程に配設する。このロッド１２
Ｌの固定は、上述のようにガイドにて押出固定する方法
以外に、移動するロッド１２Ｌを当接することによりロ
ッド１２Ｌを固持させる手段例えばロックねじ式、カム
式その他の方法を採用することも可能である。
【００１２】ラック７を引張ばね１１に抗して移動させ
る挟持片開放ガイド１４は挟持片１，２を備えた移動本
体２０の移動工程において、物品の供給挟持位置と、物
品解放位置とに設置される。
る挟持片開放ガイド１４は挟持片１，２を備えた移動本
体２０の移動工程において、物品の供給挟持位置と、物
品解放位置とに設置される。
【００１３】また対向する挟持片１，２、ラック７、把
持バンド８，９、押え爪１２等は一つの移動本体２０に
備えられ、この移動本体２０をロボットのアーム先端に
取り付けるかあるいは回転する円盤の外周に所定間隔を
おいて配設するか、さらにはループ状の周回運動するチ
ェン等の駆動体に所定間隔にて多数突設して物品の搬送
装置を構成するものである。
持バンド８，９、押え爪１２等は一つの移動本体２０に
備えられ、この移動本体２０をロボットのアーム先端に
取り付けるかあるいは回転する円盤の外周に所定間隔を
おいて配設するか、さらにはループ状の周回運動するチ
ェン等の駆動体に所定間隔にて多数突設して物品の搬送
装置を構成するものである。
【００１４】従って固定または自走式のロボット、ある
いは回転駆動体による搬送装置のいずれであっても予め
定めた位置に物品を供給する位置と、所定位置まで搬送
した後物品を解放する物品放出位置とを定め、この両位
置に挟持片開放ガイド１４，１４を設置し、少なくとも
物品供給位置に押え爪ガイド１３を設ける。
いは回転駆動体による搬送装置のいずれであっても予め
定めた位置に物品を供給する位置と、所定位置まで搬送
した後物品を解放する物品放出位置とを定め、この両位
置に挟持片開放ガイド１４，１４を設置し、少なくとも
物品供給位置に押え爪ガイド１３を設ける。
【００１５】上述の如く構成する装置において物品を挟
持するには移動本体２０の移動により物品供給挟持位置
に達すると、ガイド１４にてラック７の後端を押し、こ
れによってピニオン５，６が回動し、対設された２つの
挟持片１，２はその先端側が開くようになる。この挟持
片の開口幅は物品Ｇの幅よりも大となるように設定され
ているので、この状態で所定の物品Ｇを落し込むと、対
向する挟持片１，２間に挿入され、押え爪１２にて支持
される。
持するには移動本体２０の移動により物品供給挟持位置
に達すると、ガイド１４にてラック７の後端を押し、こ
れによってピニオン５，６が回動し、対設された２つの
挟持片１，２はその先端側が開くようになる。この挟持
片の開口幅は物品Ｇの幅よりも大となるように設定され
ているので、この状態で所定の物品Ｇを落し込むと、対
向する挟持片１，２間に挿入され、押え爪１２にて支持
される。
【００１６】次に移動本体の移動にてガイド１４よりラ
ック７が外れるとラック７は引張ばね１１の作用にて元
の位置に戻るとき、ピニオン５，６が反転され、この引
張ばねの引張力にて対向する挟持片１，２が閉じられ
る。この時挟持片１，２の内側には把持バンド８，９が
引張されているので、この把持バンドにて物品を包むよ
うにして把持されるとともに押え爪１２をガイド１３に
てロッド１２Ｌを介して固定爪３，４側へ押し出すと、
この固定爪３，４と押え爪１２とにより物品Ｇは三点に
て挟持される。この時両側の把持バンド８，９に作用し
ている均等な張力と、爪による三点挟持にて物品の中心
が挟持中心となりセンタリングが同時に行われる。
ック７が外れるとラック７は引張ばね１１の作用にて元
の位置に戻るとき、ピニオン５，６が反転され、この引
張ばねの引張力にて対向する挟持片１，２が閉じられ
る。この時挟持片１，２の内側には把持バンド８，９が
引張されているので、この把持バンドにて物品を包むよ
うにして把持されるとともに押え爪１２をガイド１３に
てロッド１２Ｌを介して固定爪３，４側へ押し出すと、
この固定爪３，４と押え爪１２とにより物品Ｇは三点に
て挟持される。この時両側の把持バンド８，９に作用し
ている均等な張力と、爪による三点挟持にて物品の中心
が挟持中心となりセンタリングが同時に行われる。
【００１７】このセンタリングされた挟持状態で移動本
体２０を移動させ、所定搬送位置に達したとき、ガイド
にてラック７を押し出すと挟持片１，２間は開口され物
品は放出されるものである。
体２０を移動させ、所定搬送位置に達したとき、ガイド
にてラック７を押し出すと挟持片１，２間は開口され物
品は放出されるものである。
【００１８】なお物品放出位置より次の物品供給位置ま
で挟持片を開放した状態で移動させることも可能であ
る。また挟持片を開閉させる手段としてラック・ピニオ
ン式にて説明したが、これをカムやリンクを用いても行
うことも可能であり、さらにガイド１３，１４にて挟持
片を開閉させたり、押え爪を移動させたりする方式以外
同様の作用を有する機構を採用することもできる。
で挟持片を開放した状態で移動させることも可能であ
る。また挟持片を開閉させる手段としてラック・ピニオ
ン式にて説明したが、これをカムやリンクを用いても行
うことも可能であり、さらにガイド１３，１４にて挟持
片を開閉させたり、押え爪を移動させたりする方式以外
同様の作用を有する機構を採用することもできる。
【００１９】
【発明の効果】本発明物品の把握装置は物品の供給挟持
装置及び解放位置にガイドを設け、この両位置間を物品
挟持片を備えた移動本体を移動自在に設けるとともにこ
の移動本体に、物品を挟持する２つの対向してラックの
移動にてピニオンを介して開閉する挟持片と、この挟持
片内側面にそって所定張力にて配設され、物品を把持す
る可撓性または弾性を有する把持バンドと、挟持片の先
端に設けた固定爪と、この固定爪と三点支持による物品
のセンタリングを行う押え爪とを備えているため、物品
供給位置で供給される物品を固定爪・押え爪の三点挟持
と、均等な張力を与えられた把持バンドとにより物品を
センタリングを行いつつ確実に、正確に挟持することが
できる。
装置及び解放位置にガイドを設け、この両位置間を物品
挟持片を備えた移動本体を移動自在に設けるとともにこ
の移動本体に、物品を挟持する２つの対向してラックの
移動にてピニオンを介して開閉する挟持片と、この挟持
片内側面にそって所定張力にて配設され、物品を把持す
る可撓性または弾性を有する把持バンドと、挟持片の先
端に設けた固定爪と、この固定爪と三点支持による物品
のセンタリングを行う押え爪とを備えているため、物品
供給位置で供給される物品を固定爪・押え爪の三点挟持
と、均等な張力を与えられた把持バンドとにより物品を
センタリングを行いつつ確実に、正確に挟持することが
できる。
【図１】本発明物品の把握装置の一実施例を示す説明図
である。
である。
【図２】同物品挟持状態の説明図である。
【図３】押え爪部の説明図である。
【図４】公知例による物品挟持の説明図である。
１，２ 挟持爪 ３，４ 固定爪 ５，６ ピニオン ７ ラック ８，９ 把持バンド １０，１１ 引張ばね １２ 押え爪 １３，１４ ガイド
Claims (1)
- 【請求項１】 物品の供給挟持装置及び解放位置に挟持
片の開閉を行う開閉手段を設け、この両位置間を物品挟
持片を備えた移動本体を移動自在に設けるとともにこの
移動本体に、物品を挟持する２つの挟持片を直線運動を
回転運動に変える手段を介して開閉する挟持片と、この
挟持片内側面内に所定張力にて配設され、物品をセンタ
リングして把持する可撓性または弾性を有する把持バン
ドと、挟持片の先端に設けた固定爪と、この固定爪と三
点支持による物品の挟持を行う押え爪とを備え、物品供
給位置で供給される物品を固定爪・押え爪の三点挟持
と、均等な張力を与えられた把持バンドとにより物品を
センタリングを行いつつ挟持するようになしたことを特
徴とする物品の把握装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35573192A JPH06182687A (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 物品の把握装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35573192A JPH06182687A (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 物品の把握装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06182687A true JPH06182687A (ja) | 1994-07-05 |
Family
ID=18445483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35573192A Pending JPH06182687A (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 物品の把握装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06182687A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105417150A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-03-23 | 深圳市华星光电技术有限公司 | 一种半自动夹具 |
| CN108670454A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-10-19 | 西安交通大学口腔医院 | 一种埋伏阻生牙的面架式牵引器 |
| JPWO2021029230A1 (ja) * | 2019-08-15 | 2021-02-18 | ||
| CN113977632A (zh) * | 2021-09-14 | 2022-01-28 | 北京航空航天大学 | 机器人爪式自适应固定装置 |
| CN115040322A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-09-13 | 王露 | 一种穴位贴敷的快速定量取药器 |
| CN115336927A (zh) * | 2022-07-11 | 2022-11-15 | 广东太力科技集团股份有限公司 | 一种挂瓶装置 |
| EP4169857A1 (en) * | 2021-10-21 | 2023-04-26 | Sidel Participations | Gripper for handling containers adapted to contain a pourable product |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49109187A (ja) * | 1973-02-19 | 1974-10-17 | ||
| JPS5976794A (ja) * | 1982-10-22 | 1984-05-01 | 三菱電機株式会社 | つかみ装置 |
-
1992
- 1992-12-18 JP JP35573192A patent/JPH06182687A/ja active Pending
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| CN108670454A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-10-19 | 西安交通大学口腔医院 | 一种埋伏阻生牙的面架式牵引器 |
| CN108670454B (zh) * | 2018-04-28 | 2020-07-10 | 西安交通大学口腔医院 | 一种埋伏阻生牙的面架式牵引器 |
| JPWO2021029230A1 (ja) * | 2019-08-15 | 2021-02-18 | ||
| WO2021029230A1 (ja) * | 2019-08-15 | 2021-02-18 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ロボットハンド |
| CN113977632A (zh) * | 2021-09-14 | 2022-01-28 | 北京航空航天大学 | 机器人爪式自适应固定装置 |
| CN113977632B (zh) * | 2021-09-14 | 2022-12-30 | 北京航空航天大学 | 机器人爪式自适应固定装置 |
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