JPS597584A - デイスク型駆動部を有するマニユピレ−タ - Google Patents
デイスク型駆動部を有するマニユピレ−タInfo
- Publication number
- JPS597584A JPS597584A JP11253682A JP11253682A JPS597584A JP S597584 A JPS597584 A JP S597584A JP 11253682 A JP11253682 A JP 11253682A JP 11253682 A JP11253682 A JP 11253682A JP S597584 A JPS597584 A JP S597584A
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- Japan
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- manipulator
- disk
- type drive
- main body
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はディスク型駆動部を有するマニュピレータに関
する。
する。
最近のロボット技術動向の進展は目ざましいものである
。このロボットにおいては、マニュピレータは重要な要
素となっている。しかるに従来におけるロボットのマニ
ュピレータは、構造が複雑で、大型で高価なものがほと
んどである。かかる現状下において、種々の小型装置に
おいても有効に用いることのできるマニュピレータが要
求さ扛るようになってきた。
。このロボットにおいては、マニュピレータは重要な要
素となっている。しかるに従来におけるロボットのマニ
ュピレータは、構造が複雑で、大型で高価なものがほと
んどである。かかる現状下において、種々の小型装置に
おいても有効に用いることのできるマニュピレータが要
求さ扛るようになってきた。
本発明はかかる技術背景を基になされたもので、構造が
簡単で、小型のものも大型のものも特別な設計変更を要
することなく安価に形成でき、電子回路による制御等の
極めて容易なディスク型駆動部を有するマニュピレータ
を得ることを目的とする。
簡単で、小型のものも大型のものも特別な設計変更を要
することなく安価に形成でき、電子回路による制御等の
極めて容易なディスク型駆動部を有するマニュピレータ
を得ることを目的とする。
本発明のこのような目的は、ディスク型駆動部本体に直
交して螺刻部を有する出力軸を当該軸線方向に上下移動
及び回動可能に設け、Ｎ、Ｓの磁極全交互に有する２Ｐ
（Ｐは１以上の正の整数）極の界磁マグネ７１４回転子
とし、該回転子に上記出力軸の螺刻部と螺合する螺刻部
を設け、上記界磁マグネットと面対向する固定側である
ディスク型駆動部本体に１以上の電機子コイル及び位置
検知素子を設け、上記本体に旋回自在に取着した挾持体
と上記出力軸とを連結し、該挟持体を上記出力軸の軸心
方向の移動により当該挟持体を開閉動作させるようにし
てなること全特徴とするディスク型駆動部を有するマニ
ュピレータヲ提供することによって達成される。
交して螺刻部を有する出力軸を当該軸線方向に上下移動
及び回動可能に設け、Ｎ、Ｓの磁極全交互に有する２Ｐ
（Ｐは１以上の正の整数）極の界磁マグネ７１４回転子
とし、該回転子に上記出力軸の螺刻部と螺合する螺刻部
を設け、上記界磁マグネットと面対向する固定側である
ディスク型駆動部本体に１以上の電機子コイル及び位置
検知素子を設け、上記本体に旋回自在に取着した挾持体
と上記出力軸とを連結し、該挟持体を上記出力軸の軸心
方向の移動により当該挟持体を開閉動作させるようにし
てなること全特徴とするディスク型駆動部を有するマニ
ュピレータヲ提供することによって達成される。
以下、図面を参照しつつ本発明の一実施例を説明するこ
ととする。
ととする。
第１図は本発明の一実施例としてのディスク型、駆動部
を有するマニュピレータ１の一部切欠斜視図、第２図は
第１図に示したマニュピレータ１の４、σＣ断面図であ
る。２は５例えば軟鋼板等で形成したディスク型のカッ
プ体、３は鉄板等で形成した円板体で、カップ体２の下
端開口部に圧入固定することでディスク型駆動部本体４
を構成している。
を有するマニュピレータ１の一部切欠斜視図、第２図は
第１図に示したマニュピレータ１の４、σＣ断面図であ
る。２は５例えば軟鋼板等で形成したディスク型のカッ
プ体、３は鉄板等で形成した円板体で、カップ体２の下
端開口部に圧入固定することでディスク型駆動部本体４
を構成している。
５は上記本体４の側面部に設けた延長部で、この延長８
５は上記本体４の側面部に直接又は間接的のいずｎかの
方法で設けても良い。この延長部５を上記本体４の側面
部に設けた理由は、（イ）上記本体４を固定側に取り付
けるための取着部を形成するため、（ロ）モータの駆動
や制御等の電気回路を設置できるようにするため、（ハ
）上記（（）、（ロ）のものをユニット化して、他のも
のにも堆換可能にするため、（→上記（イ）〜（ハ）の
目的會達成させても尚且つ上記本体４をディスク型の形
状を維持できるようにするためである。６は取付用のた
めの孔、７−１゜７−２はカップ体２及び円板体３の内
面そ几ぞれに固設した円環状の磁性体ヨーク、８−１．
８−２は磁性体ヨーク７−１．７−２の内面にそれぞ几
固設した円環状のプリント配線基板、９−１゜９−２は
プリント配線基板８−１．８−２それぞｎの内面に固設
された電機子コイルで、各基板８−１．８−２にはそｎ
ぞれ７個の電機子コイル９半径方向の発生トルクに寄与
する導体部９ａと９ａ’との開角が後記する界磁マグネ
７ト１１の磁極と略等しい開角、即ち３６度の扇枠状に
巻回形成したものを用いている。１０−１．１０−２は
磁電変換素子等の位置検知素子で、電機子コイル９−１
．９−２の発生トルクに寄与する導体部９ａ又は９ａ’
と均等関係にある当該電機子コイル９−１．９−２の枠
内空胴部内に配置している。
５は上記本体４の側面部に直接又は間接的のいずｎかの
方法で設けても良い。この延長部５を上記本体４の側面
部に設けた理由は、（イ）上記本体４を固定側に取り付
けるための取着部を形成するため、（ロ）モータの駆動
や制御等の電気回路を設置できるようにするため、（ハ
）上記（（）、（ロ）のものをユニット化して、他のも
のにも堆換可能にするため、（→上記（イ）〜（ハ）の
目的會達成させても尚且つ上記本体４をディスク型の形
状を維持できるようにするためである。６は取付用のた
めの孔、７−１゜７−２はカップ体２及び円板体３の内
面そ几ぞれに固設した円環状の磁性体ヨーク、８−１．
８−２は磁性体ヨーク７−１．７−２の内面にそれぞ几
固設した円環状のプリント配線基板、９−１゜９−２は
プリント配線基板８−１．８−２それぞｎの内面に固設
された電機子コイルで、各基板８−１．８−２にはそｎ
ぞれ７個の電機子コイル９半径方向の発生トルクに寄与
する導体部９ａと９ａ’との開角が後記する界磁マグネ
７ト１１の磁極と略等しい開角、即ち３６度の扇枠状に
巻回形成したものを用いている。１０−１．１０−２は
磁電変換素子等の位置検知素子で、電機子コイル９−１
．９−２の発生トルクに寄与する導体部９ａ又は９ａ’
と均等関係にある当該電機子コイル９−１．９−２の枠
内空胴部内に配置している。
１１はＮ、Ｓの磁極を交互に有するｌＯ極の円環状の界
磁マグネット（第４図参照）で、固定側に設けた電機子
コイル９−１．９−２に面対向して相対的回動をな丁目
転子として機能している。
磁マグネット（第４図参照）で、固定側に設けた電機子
コイル９−１．９−２に面対向して相対的回動をな丁目
転子として機能している。
１２は界磁マグネット１１の中心透孔部の内周部に固設
された円環状リング、１３は円環状リング１２の中心透
孔部に螺刻形成された螺刻部、１４−１．１４−２はそ
扛ぞれ力・ノブ体２及び円板体３に固設さルた摩擦抵抗
の極めて少ないテフロン等で形成さ扛た軸受、１５は外
周に上記螺刻部１３と螺合する螺刻部を形成した出力軸
で、該出力軸１５は上記本体４の略々中心部に上記軸受
１４−１．１４−２によって回動自在に軸支されると共
に螺刻部１３によって出力軸１５の軸線方向に移動可能
に支持されている。１６は出力軸１５の下端部に固設し
た支持体、１７は円板体３の下面３箇所に固設された関
節部、１８は一端部を支持体１６に固設し、他端部全開
節部１７に旋回自在に軸支した連結体、１９は連結体１
８の一端部に形成された長孔、２０は他端部を関節部１
７に旋回自在に軸支した挟持体である。第５図は電機子
コイル９−１．９−２と界磁マグネット１１との展開図
の一例を示すものである。ここにおいて、第１図におい
ては電機子コイル９−１と９−２とは、互いに対称とな
るように対向している場合を描いているが、この第５図
に示す工うに土面の電機子コイル９−１と下面の電機子
コイル９−２とは、互いに周方向に位相をずらせて配設
するのが、トルクリップルが少なく、界磁マグネット１
１を滑らかに回転させることができるので望ましい。２
１は公知のもの盆用いｎば足りる半導体整流装置、２２
−１．２２−２はそｎぞれ半導体整流装置２１のプラス
電源端子、マイナス電源端子？示す。位置検知素子１０
−１．１０−２としては、第５図のものにおいてはホー
ル素子等の磁電変換素子を用いている場合を示し、また
素子１０−１．１０−２は電機子コイル９−１．９−２
の発生トルクに寄与する導体部９ａ上に配置した場合の
展開図を示しているが、当該素子１０−１．１０−２は
、例えば磁電変換素子である位置検知素子１０−１１’
ｉ例にとると、この素子１０−１１はい１Ｎ極とＳ極の
境界部と対向しているので、これと均等関係にある電機
子コイル９−１の枠内空胴部位置の点線囲い５２８に配
設している。他の素子１０−１．１０−２についても同
様に配置してやると良いことは言うまでもない。
された円環状リング、１３は円環状リング１２の中心透
孔部に螺刻形成された螺刻部、１４−１．１４−２はそ
扛ぞれ力・ノブ体２及び円板体３に固設さルた摩擦抵抗
の極めて少ないテフロン等で形成さ扛た軸受、１５は外
周に上記螺刻部１３と螺合する螺刻部を形成した出力軸
で、該出力軸１５は上記本体４の略々中心部に上記軸受
１４−１．１４−２によって回動自在に軸支されると共
に螺刻部１３によって出力軸１５の軸線方向に移動可能
に支持されている。１６は出力軸１５の下端部に固設し
た支持体、１７は円板体３の下面３箇所に固設された関
節部、１８は一端部を支持体１６に固設し、他端部全開
節部１７に旋回自在に軸支した連結体、１９は連結体１
８の一端部に形成された長孔、２０は他端部を関節部１
７に旋回自在に軸支した挟持体である。第５図は電機子
コイル９−１．９−２と界磁マグネット１１との展開図
の一例を示すものである。ここにおいて、第１図におい
ては電機子コイル９−１と９−２とは、互いに対称とな
るように対向している場合を描いているが、この第５図
に示す工うに土面の電機子コイル９−１と下面の電機子
コイル９−２とは、互いに周方向に位相をずらせて配設
するのが、トルクリップルが少なく、界磁マグネット１
１を滑らかに回転させることができるので望ましい。２
１は公知のもの盆用いｎば足りる半導体整流装置、２２
−１．２２−２はそｎぞれ半導体整流装置２１のプラス
電源端子、マイナス電源端子？示す。位置検知素子１０
−１．１０−２としては、第５図のものにおいてはホー
ル素子等の磁電変換素子を用いている場合を示し、また
素子１０−１．１０−２は電機子コイル９−１．９−２
の発生トルクに寄与する導体部９ａ上に配置した場合の
展開図を示しているが、当該素子１０−１．１０−２は
、例えば磁電変換素子である位置検知素子１０−１１’
ｉ例にとると、この素子１０−１１はい１Ｎ極とＳ極の
境界部と対向しているので、これと均等関係にある電機
子コイル９−１の枠内空胴部位置の点線囲い５２８に配
設している。他の素子１０−１．１０−２についても同
様に配置してやると良いことは言うまでもない。
このように素子１０−１．１０−２を配設してやる理由
は、界磁マグネット１１と面対向する電機子コイル９−
１．９−２の発生トルクに寄与する導体部９ａ又は９ａ
’上に当該素子１０−１．１０−２’ｒ配置してやると
、当該素子１０−１．１０−２の厚み分だけ界磁マグネ
ット１１と電機子コイル９−１．９−２間のエアーギャ
ップが増長して、強い回転トルクが得られなくなるとい
う欠点全解消するためである。
は、界磁マグネット１１と面対向する電機子コイル９−
１．９−２の発生トルクに寄与する導体部９ａ又は９ａ
’上に当該素子１０−１．１０−２’ｒ配置してやると
、当該素子１０−１．１０−２の厚み分だけ界磁マグネ
ット１１と電機子コイル９−１．９−２間のエアーギャ
ップが増長して、強い回転トルクが得られなくなるとい
う欠点全解消するためである。
本発明の一実施例は上記構成からなるものであるか、上
記例においては、電機子コイル９−１゜９−２は発生ト
ルクに寄与する導体部の開角が界磁マグネット１１の磁
極の略２ｎ−１（ｎ＝１）倍に巻回形成したもの金剛い
た場合を示したが、ｎ＝２以上の開角に巻回形成したも
のを用いても良く、また界磁マグネット１１としては２
ｐ（ｐ＝５）極のものを用いたが、ｐ＝５以外のものを
用いても良いことは言う壕でもない。更にまた界磁マグ
ネット１１の両面固定側に電機子コイル９−１及び９−
２群を配設した場合を例にあげたが、一方の固定面にの
み電機子コイル９−１又は９−２群を固設したものであ
っても良い。種々の仕様に対応させ得ることができるよ
うにするためである。
記例においては、電機子コイル９−１゜９−２は発生ト
ルクに寄与する導体部の開角が界磁マグネット１１の磁
極の略２ｎ−１（ｎ＝１）倍に巻回形成したもの金剛い
た場合を示したが、ｎ＝２以上の開角に巻回形成したも
のを用いても良く、また界磁マグネット１１としては２
ｐ（ｐ＝５）極のものを用いたが、ｐ＝５以外のものを
用いても良いことは言う壕でもない。更にまた界磁マグ
ネット１１の両面固定側に電機子コイル９−１及び９−
２群を配設した場合を例にあげたが、一方の固定面にの
み電機子コイル９−１又は９−２群を固設したものであ
っても良い。種々の仕様に対応させ得ることができるよ
うにするためである。
本発明は上記構成からなるため、構造が簡単で、小型の
ものも大型のものも特別な設計変更′！ｉｌ−要するこ
となく安価に形成でき、駆動あるいは制御等のための電
気回Ｉｎ取着しても駆動本体部の厚みを増加させないた
め、スペース幅のあまり許されない装置にも有効に適用
できるし、さらに電子制御化、ユニット化が容易に行な
えるディスク型１駆動部を有するマニュピレータを安価
に得ることカニできる効果を有する。
ものも大型のものも特別な設計変更′！ｉｌ−要するこ
となく安価に形成でき、駆動あるいは制御等のための電
気回Ｉｎ取着しても駆動本体部の厚みを増加させないた
め、スペース幅のあまり許されない装置にも有効に適用
できるし、さらに電子制御化、ユニット化が容易に行な
えるディスク型１駆動部を有するマニュピレータを安価
に得ることカニできる効果を有する。
第１図は本発明の一実施例を示す一部切欠したディスク
型駆動部を有するマニュピレータの斜視図、第２図は第
１図のものの縦断面図、第３図は本発明において用いた
一例としての電機子コイルの配設會示す平面図、第４図
は一例として用いた１０極の界磁マグネ′ノドの平面図
、第５図は一例として示す電機子コイルと界磁ヤグネ・
ノドとの展開図である。 ゛ １・・・ディスク型駆動部を有するマニュピレー
タ、２・・カップ体、 ３・・・円板体、 ４・・
・ディス・り型駆動部本体、 ５・・・延長部、
６・・・孔、７−１ ＋７−２・・・磁性体ヨーク、
８−１．８−２・・・ブリント配線基板、 ９−
１．９−２・・・電機子コイル、９ａ、９ａ’・・・発
生トルクに寄与する導体部、１０−１．１０−２・・・
位置検知素子、 １１・・・界磁マグネツト、 １
２・・・円環状リング、 １３・・・螺刻部、 １
４−１．１４−２・・・軸受、 １５・・・出力軸、
１６・・・支持体、 １７・・・関節部、１８・
・・連結部、 １９・・・長孔、 ２０・・・挾持体
、２１・・・半導体整流装置、 ２２−１・・・プラ
ス電源端子、 ２２−２・・・マイナス電源端子、
２３・・・点線囲い部。 黒井電機株式会社 コ ５３図 ′￥３４ 閏
型駆動部を有するマニュピレータの斜視図、第２図は第
１図のものの縦断面図、第３図は本発明において用いた
一例としての電機子コイルの配設會示す平面図、第４図
は一例として用いた１０極の界磁マグネ′ノドの平面図
、第５図は一例として示す電機子コイルと界磁ヤグネ・
ノドとの展開図である。 ゛ １・・・ディスク型駆動部を有するマニュピレー
タ、２・・カップ体、 ３・・・円板体、 ４・・
・ディス・り型駆動部本体、 ５・・・延長部、
６・・・孔、７−１ ＋７−２・・・磁性体ヨーク、
８−１．８−２・・・ブリント配線基板、 ９−
１．９−２・・・電機子コイル、９ａ、９ａ’・・・発
生トルクに寄与する導体部、１０−１．１０−２・・・
位置検知素子、 １１・・・界磁マグネツト、 １
２・・・円環状リング、 １３・・・螺刻部、 １
４−１．１４−２・・・軸受、 １５・・・出力軸、
１６・・・支持体、 １７・・・関節部、１８・
・・連結部、 １９・・・長孔、 ２０・・・挾持体
、２１・・・半導体整流装置、 ２２−１・・・プラ
ス電源端子、 ２２−２・・・マイナス電源端子、
２３・・・点線囲い部。 黒井電機株式会社 コ ５３図 ′￥３４ 閏
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ディスク型駆動部矛本体に直交して螺刻部を有する
出力軸を当該軸線方向に上下移動及び回動可能なように
設け、Ｎ、Ｓの磁極を交互に有する２ｐ（ｐは１以上の
正の整数）極の界磁マグネツ）ｋ回転子とし、該回転子
に上記出力軸の螺刻部と螺合する螺刻部を設け、上記界
磁マグネットと面対向する固定側であるディスク型駆動
部本体に１以上の電機子コイル及び位置検知素子を設け
、上記本体に旋回自在に取着した挾持体と上記出力軸と
を連結し、該挟持体を上記出力軸の軸心方向の移動によ
シ当該挟持体を開閉動作させるようにしてなること’に
％徴と′Ｔ ）るディスク型駆動部を有するマニュ
ピレータ。 寄与する導体部の開角が界磁マグネットの磁極の（２ｍ
−１）（ｎは１以上の正の整数）倍に巻回形成したもの
であることｔ−特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
ディスク型駆動部を有するマニュピレータ。 ３、上記電機子コイルは回転子を構成する界磁マグネッ
トの上下両面と面対向する上記本体に互い罠位相をずら
せて配設してなること１に特徴とする特許請求の範囲第
１項又は第２項記載のディスク型駆動部を有するマニュ
ピレータ・４、上記ディスク型駆動部本体は当該本体側
面部に直接又は間接的に延長ｉｔ−有するものであるこ
と全特徴とする特許請求の範囲第１項記載のディスク型
駆動部を有するマニュピレータ。 ５、上記延長部は当該ディスク型マニュピレータ全固定
側に取着するための取着部を有すること全特徴とする特
許請求の範囲第４項記載のディスク型駆動部會有するマ
ニュピレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11253682A JPS597584A (ja) | 1982-07-01 | 1982-07-01 | デイスク型駆動部を有するマニユピレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11253682A JPS597584A (ja) | 1982-07-01 | 1982-07-01 | デイスク型駆動部を有するマニユピレ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS597584A true JPS597584A (ja) | 1984-01-14 |
Family
ID=14589096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11253682A Pending JPS597584A (ja) | 1982-07-01 | 1982-07-01 | デイスク型駆動部を有するマニユピレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS597584A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH042485A (ja) * | 1990-04-17 | 1992-01-07 | Okuma Mach Works Ltd | アクチュエータ |
-
1982
- 1982-07-01 JP JP11253682A patent/JPS597584A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH042485A (ja) * | 1990-04-17 | 1992-01-07 | Okuma Mach Works Ltd | アクチュエータ |
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