JPS597208A - 位置検知システム - Google Patents
位置検知システムInfo
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- JPS597208A JPS597208A JP57117342A JP11734282A JPS597208A JP S597208 A JPS597208 A JP S597208A JP 57117342 A JP57117342 A JP 57117342A JP 11734282 A JP11734282 A JP 11734282A JP S597208 A JPS597208 A JP S597208A
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- acceleration
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 19
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
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- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000029305 taxis Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動車等の位置を高精度で検出する場合に適し
た位置検知システムに関する。
た位置検知システムに関する。
自動屯を用いて各種の業務を行なう場合、自動車の現在
位置を知ることは重要である。
位置を知ることは重要である。
例えば商品を得意先に配達する場合、緊急に配送要求が
あったとき、各配送車の現在位置を知ることができれば
非常に効率的に配車計画が立てられ、合理的に配車指令
が出せる。これはタクシ−や電力・ガスのサービスカー
、警察・救急医療用事、およびセールス・マンや医療用
ノ車においても同様なことが云える。
あったとき、各配送車の現在位置を知ることができれば
非常に効率的に配車計画が立てられ、合理的に配車指令
が出せる。これはタクシ−や電力・ガスのサービスカー
、警察・救急医療用事、およびセールス・マンや医療用
ノ車においても同様なことが云える。
従来、現在位置の確認は、例えばタコメータなどのよう
々走行距離を積算する手段を用いる方法、１次元の測距
手段としてのレーダ方式、２次元の位置検知方式として
のＡ Ｖ Ｍ （Ａｕｔｏｍａ−ｔｉｃ Ｖｅｂｉｃｌ
ｅ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ ）、２次元の精密な位置測
定手段としてのロランＡ、デツカ、オメガなどの航法方
式等があるが、いずれの方法、方式においても位置精度
あるいは経済性の点に卦いて一長一短があった。
々走行距離を積算する手段を用いる方法、１次元の測距
手段としてのレーダ方式、２次元の位置検知方式として
のＡ Ｖ Ｍ （Ａｕｔｏｍａ−ｔｉｃ Ｖｅｂｉｃｌ
ｅ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ ）、２次元の精密な位置測
定手段としてのロランＡ、デツカ、オメガなどの航法方
式等があるが、いずれの方法、方式においても位置精度
あるいは経済性の点に卦いて一長一短があった。
すなわち、タコメータを使用して走行距離を積算する方
法ではその積算誤差が約５俤もあり、レーダ方式にシい
ては測定距離が大きくなるにつｉｌて送信電力が増加し
、大形の送信機が必要となる。
法ではその積算誤差が約５俤もあり、レーダ方式にシい
ては測定距離が大きくなるにつｉｌて送信電力が増加し
、大形の送信機が必要となる。
さらに鉄道などのように閉鎖区間を対象とする区間方式
あるいは撚り合わせ対型誘導無線装Ｗ（日本国特許第５
７２，７００号、同第５７２，７０１号参照）のように
、別の離れた場所から移動物体の位置を自動的に認知す
る方式も考えられるがこの方式は高価でまた２次元の測
距は非常に難しくなる等の欠点を有している。
あるいは撚り合わせ対型誘導無線装Ｗ（日本国特許第５
７２，７００号、同第５７２，７０１号参照）のように
、別の離れた場所から移動物体の位置を自動的に認知す
る方式も考えられるがこの方式は高価でまた２次元の測
距は非常に難しくなる等の欠点を有している。
またＡＶＭ方式ではＵ ＨＦを用いた電波燈台が使われ
、その受信範囲の広がり（数１０１１−）が検知位置の
誤差になる欠点を有している。
、その受信範囲の広がり（数１０１１−）が検知位置の
誤差になる欠点を有している。
本発明の目的は移動体の自らの位置を簡便にしかも高精
度に検出することのできる位置検知システムを提供する
ことにある。
度に検出することのできる位置検知システムを提供する
ことにある。
前記目的を達成するために本発明による位置検知システ
ムは走行車両に対し伝送手段により位置情報を送出する
地上に固定された信号送信装置と、この信号送信装置か
らの情報を受信する受信装置、車両の加速度と加速ベク
トルの方向を測定するセンサ、前記信号送信装置からの
地点情報とこのセンサの出力から自らの走行した距離を
計算する計算回路およびこの計算回路の出力を地図上に
表示する表示装置とを搭載した車両とから構成されてい
る。
ムは走行車両に対し伝送手段により位置情報を送出する
地上に固定された信号送信装置と、この信号送信装置か
らの情報を受信する受信装置、車両の加速度と加速ベク
トルの方向を測定するセンサ、前記信号送信装置からの
地点情報とこのセンサの出力から自らの走行した距離を
計算する計算回路およびこの計算回路の出力を地図上に
表示する表示装置とを搭載した車両とから構成されてい
る。
前記構成によれば本発明の目的は完全に達成される。
以下、図面を谷間して本発明をさらに詳しく説明する。
第１図は本発明による位置検知システムの第１の実施例
を示す図である。地上送信ポスト５０にその位置情報を
送出する信号送信装置５２を設けである。一方、車上に
はアンテナ１に接続された受信装置２、加速度および加
速度ベクトルを検出するセンサ３、受信装置２とセンサ
３出力を入力とする計算回路４および表示装置５が搭載
されている。信号送信装置５１３；？よび受信装置ｚに
用いられるアンテナ５１．１は無指向性のアンテナであ
り１位置情報はディジタルコードを用いている。地図上
の位置は全国を数Ｉｏｍの単位区域に分け、それらを例
えば４０ビツト（パリティ付）のディジタル信号に対応
させている。地上送信ポストからその位置情報を受信す
ると、それは受信装置２を通して計算回路４に加えられ
る。一方、センサ３からは加速度と加速度ベクトルが出
力されているので、上記位置情報の受信地点を出発地点
として加速度を積分して距離を算出し、さらに加速度ベ
クトルよｐ向きを算出することにより自らの走行した距
離を計算する。この計算結果は表示装置上の地図上に走
行軌跡として表示される。センサ３にはガスレートセン
サ等が使用される。また信号送信装置５２と受信装置２
間の通信方式はＶＨＦＨＦ型路伝播無線方式を採用して
いる。
を示す図である。地上送信ポスト５０にその位置情報を
送出する信号送信装置５２を設けである。一方、車上に
はアンテナ１に接続された受信装置２、加速度および加
速度ベクトルを検出するセンサ３、受信装置２とセンサ
３出力を入力とする計算回路４および表示装置５が搭載
されている。信号送信装置５１３；？よび受信装置ｚに
用いられるアンテナ５１．１は無指向性のアンテナであ
り１位置情報はディジタルコードを用いている。地図上
の位置は全国を数Ｉｏｍの単位区域に分け、それらを例
えば４０ビツト（パリティ付）のディジタル信号に対応
させている。地上送信ポストからその位置情報を受信す
ると、それは受信装置２を通して計算回路４に加えられ
る。一方、センサ３からは加速度と加速度ベクトルが出
力されているので、上記位置情報の受信地点を出発地点
として加速度を積分して距離を算出し、さらに加速度ベ
クトルよｐ向きを算出することにより自らの走行した距
離を計算する。この計算結果は表示装置上の地図上に走
行軌跡として表示される。センサ３にはガスレートセン
サ等が使用される。また信号送信装置５２と受信装置２
間の通信方式はＶＨＦＨＦ型路伝播無線方式を採用して
いる。
したがって車輛の現在位置は数ｌｏｎの定常誤差と走行
距離の１％以下の比例誤差で測定することができる。
距離の１％以下の比例誤差で測定することができる。
第２図は本発明の第２の実施例を示す図で、地上送信ポ
ストの位置情報の伝送手段として誘導電磁波方式を用い
た例である。
ストの位置情報の伝送手段として誘導電磁波方式を用い
た例である。
この実施例は地上送信ボス）１０の路面上にループ１１
を設け、送信機１２により位置情報で変調された誘導電
磁波（１０〜４５０ＩＧ（ｚの周波数帯）を送出し、ル
ープ１１上を通過する車輛と交信できるようにしである
。電磁波入力は車幅に設けられたアンテナｌが路面上の
ループｌＯを通過するときのみ得られるので、その地点
情報の広がりは高々ループの周囲数１０７”Ｉｌｌであ
り、実質的に地点情報の誤差は零である。したがって表
示装置５上に示される車輛位置の誤差は１％以下であり
地上送信ボス）１０を通過後、５ｏＫｍ／時走行した場
合、５０Ｃ１ｌＩ以下の誤差で算出することができる。
を設け、送信機１２により位置情報で変調された誘導電
磁波（１０〜４５０ＩＧ（ｚの周波数帯）を送出し、ル
ープ１１上を通過する車輛と交信できるようにしである
。電磁波入力は車幅に設けられたアンテナｌが路面上の
ループｌＯを通過するときのみ得られるので、その地点
情報の広がりは高々ループの周囲数１０７”Ｉｌｌであ
り、実質的に地点情報の誤差は零である。したがって表
示装置５上に示される車輛位置の誤差は１％以下であり
地上送信ボス）１０を通過後、５ｏＫｍ／時走行した場
合、５０Ｃ１ｌＩ以下の誤差で算出することができる。
第３図は本発明の第３の実施例を示す図である。
この実施例では地上送信ポストの位置情報として空間伝
播直接波方式を用いている。具体例としては例えば路上
、高さ数ｍに設置されたホーンアンテナ１１１から６ｏ
ＧＨｚの電波を路面に向けて送出する。
播直接波方式を用いている。具体例としては例えば路上
、高さ数ｍに設置されたホーンアンテナ１１１から６ｏ
ＧＨｚの電波を路面に向けて送出する。
送信装置１１２には６ｏＧＨｚ帯局部発振器と周波数混
合器が含まれ、位置情報源１１３からのベースバンド位
置情報信号あるいは位置情報信号により変調された中間
周波信号は送信装置１１２でミリ波信号波と々す、ホー
ンアンテナ１１１から送出される。
合器が含まれ、位置情報源１１３からのベースバンド位
置情報信号あるいは位置情報信号により変調された中間
周波信号は送信装置１１２でミリ波信号波と々す、ホー
ンアンテナ１１１から送出される。
路面上を走行する車輛９が交信可能領域１５０に進入す
ると車輛９上のホーンアンテナ１０１はＴＢＭモードの
空間伝播直接波を受信する。受信波は受信装置１０２で
復調後、計算回路４に加えられる。交信可能領域１５０
の大きさは搬送波周波数が６０ＧＨｚ、 路上アンテナ
高６．５ｍ、移動局アンテナ高１ｔｎのときホーンアン
テナを使用した場合３ ｍ Ｘ ２ ｍとなる。路上ア
ンテナと車載アンテナとの間にはアンテナ軸を鉛直上か
らずらすこと等により、定在波が発生しないようにする
ことが可能である。
ると車輛９上のホーンアンテナ１０１はＴＢＭモードの
空間伝播直接波を受信する。受信波は受信装置１０２で
復調後、計算回路４に加えられる。交信可能領域１５０
の大きさは搬送波周波数が６０ＧＨｚ、 路上アンテナ
高６．５ｍ、移動局アンテナ高１ｔｎのときホーンアン
テナを使用した場合３ ｍ Ｘ ２ ｍとなる。路上ア
ンテナと車載アンテナとの間にはアンテナ軸を鉛直上か
らずらすこと等により、定在波が発生しないようにする
ことが可能である。
上記構成により走行する車輛上で交信可能領域１５０の
位置をほぼ誤差々しに判定できる。また第２の実施例と
同様１表示装置５上に示される車輌位置の誤差は１％以
下で、地上送信ポスト１０を通過後、５０ＫＩ１１／時
走行した場合、５（）傷取下の誤差で算出することがで
きる。さらに多重波伝播に起因するコヒーレンジ上の制
約がないので高速データ伝送が可能でＲＯＭｂｉｔ／Ｓ
ｅｅのデータ通信が高速走行車輛と路上施設との間で実
現できる。
位置をほぼ誤差々しに判定できる。また第２の実施例と
同様１表示装置５上に示される車輌位置の誤差は１％以
下で、地上送信ポスト１０を通過後、５０ＫＩ１１／時
走行した場合、５（）傷取下の誤差で算出することがで
きる。さらに多重波伝播に起因するコヒーレンジ上の制
約がないので高速データ伝送が可能でＲＯＭｂｉｔ／Ｓ
ｅｅのデータ通信が高速走行車輛と路上施設との間で実
現できる。
第１〜３図に示す地上送信ボス）１０，５０゜１０１
、２１０は例えば数りから数１０Ｋｍ毎に設置上。
、２１０は例えば数りから数１０Ｋｍ毎に設置上。
第３図の１５０ 、２５０のように多数の交信可能領域
を設ければ１例えばガスレートセンサ３の加速度、加速
ベクトルを積算して走行径路を算出する際に生ずる誤差
をその送信ポストを通過する際、得られる位置情報信号
で訂正できる。
を設ければ１例えばガスレートセンサ３の加速度、加速
ベクトルを積算して走行径路を算出する際に生ずる誤差
をその送信ポストを通過する際、得られる位置情報信号
で訂正できる。
以上、詳しく説明したように本発明によれば走行する車
輌で較正付蓋の確認を数ｈ〜数１０Ｋｍ毎に行え、較正
位置間の走行車輛の絶対位置をガスレートセンサ等によ
り走行径路を積算して車輛上の表示装置５上に表示でき
る。Ｉｂ、その場合の誤差は走行距離の１％以下とする
ことが可能である。また車の現在位置が常時正確にわか
るので、見知らぬ道路を走行する場合に非常に有効であ
るのみならず、その現在位置の測定結果を無線で車から
、センタオフィスへ伝送することにより、センタオフィ
スでも常時正確に車の現在位置を確認でき、車の有効活
用のための連絡指示が可能となる。この位置伝送は全て
自動的に行うことも可能であり、運転手がこのために余
計な時間をとられることもがい。
輌で較正付蓋の確認を数ｈ〜数１０Ｋｍ毎に行え、較正
位置間の走行車輛の絶対位置をガスレートセンサ等によ
り走行径路を積算して車輛上の表示装置５上に表示でき
る。Ｉｂ、その場合の誤差は走行距離の１％以下とする
ことが可能である。また車の現在位置が常時正確にわか
るので、見知らぬ道路を走行する場合に非常に有効であ
るのみならず、その現在位置の測定結果を無線で車から
、センタオフィスへ伝送することにより、センタオフィ
スでも常時正確に車の現在位置を確認でき、車の有効活
用のための連絡指示が可能となる。この位置伝送は全て
自動的に行うことも可能であり、運転手がこのために余
計な時間をとられることもがい。
さらに地上送信ポストを通じて、交通情報などを第３図
に示す情報センタ６０より送出して車輛上の表示装置５
に道路の混雑情況などを表示することも可能である。
に示す情報センタ６０より送出して車輛上の表示装置５
に道路の混雑情況などを表示することも可能である。
この場合地上送信ポストおよび車載装置に送信機能だけ
でなく受信機能も備え、地上送信ポストと車間で双方向
通信ができるものとする。
でなく受信機能も備え、地上送信ポストと車間で双方向
通信ができるものとする。
第１図、第２図、第３図はそれぞれ本発明による位置検
出システムの第１、第２、第３の実施例を説明するため
の概略図である。 １．５１・・・アンテナ ２・・・受信装置３・・・
センサ ４・・・計算回路５・・・表示装置
９・・・自動車１０、１１０．２１０川地上
送信ポスト１１・・・ルーズ １２・・・送信機
６０・・・情報センタ １００・・・移動システム１
０１．２１１・・・車載ミリ波ホーンアンテナ１０２・
・・ミリ波受信機 Ｉｌｌ・・・ミリ波ホーンアンテナ １１２、２１２・・・ミリ波送信機 １１３ 、２１３・・・位置情報信号源１′５１１ 、
２５０・・・交信可能領域特許出願人 日本電気株式会
社 代理人 弁理士 井 ノ ロ 壽
出システムの第１、第２、第３の実施例を説明するため
の概略図である。 １．５１・・・アンテナ ２・・・受信装置３・・・
センサ ４・・・計算回路５・・・表示装置
９・・・自動車１０、１１０．２１０川地上
送信ポスト１１・・・ルーズ １２・・・送信機
６０・・・情報センタ １００・・・移動システム１
０１．２１１・・・車載ミリ波ホーンアンテナ１０２・
・・ミリ波受信機 Ｉｌｌ・・・ミリ波ホーンアンテナ １１２、２１２・・・ミリ波送信機 １１３ 、２１３・・・位置情報信号源１′５１１ 、
２５０・・・交信可能領域特許出願人 日本電気株式会
社 代理人 弁理士 井 ノ ロ 壽
Claims (4)
- （１）走行車両に対し伝送手段により位置情報を送出す
る地上に固定された信号送信装置と、この信号送信装置
からの情報を受信する受信装置、車両の加速度と加速ベ
クトルの方向を測定するセンサ、前記信号送信装置から
の地点情報ととのセンサの出力から自らの走行した距離
を計算する計算回路およびこの計算回路の出力を地図上
に表示する表示装置とを搭載した車両とからなる位置検
知システム。 - （２）前記信号送信装置の伝送手段は電磁波である第１
項記載の位置検知システム。 - （３）前記信号送信装置の伝送手段は誘導′ｍ磁波であ
る第１項記載の位置検知システム。 - （４）前記信号送信装置の伝送手段はＴＥＭモードによ
る直接的な空間波である第１項記載の位置検知システム
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57117342A JPS597208A (ja) | 1982-07-06 | 1982-07-06 | 位置検知システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57117342A JPS597208A (ja) | 1982-07-06 | 1982-07-06 | 位置検知システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS597208A true JPS597208A (ja) | 1984-01-14 |
Family
ID=14709326
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57117342A Pending JPS597208A (ja) | 1982-07-06 | 1982-07-06 | 位置検知システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS597208A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5343188A (en) * | 1976-09-30 | 1978-04-19 | Motorola Inc | Vehicle position detect apparatus |
| JPS5657908A (en) * | 1979-10-17 | 1981-05-20 | Seiko Epson Corp | Moving position displaying device for automobile |
| JPS5714711A (en) * | 1980-06-30 | 1982-01-26 | Japan Radio Co Ltd | Hybrid navigation system |
-
1982
- 1982-07-06 JP JP57117342A patent/JPS597208A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5343188A (en) * | 1976-09-30 | 1978-04-19 | Motorola Inc | Vehicle position detect apparatus |
| JPS5657908A (en) * | 1979-10-17 | 1981-05-20 | Seiko Epson Corp | Moving position displaying device for automobile |
| JPS5714711A (en) * | 1980-06-30 | 1982-01-26 | Japan Radio Co Ltd | Hybrid navigation system |
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