JPS5969293A - ハンドリングユニツト - Google Patents
ハンドリングユニツトInfo
- Publication number
- JPS5969293A JPS5969293A JP18164082A JP18164082A JPS5969293A JP S5969293 A JPS5969293 A JP S5969293A JP 18164082 A JP18164082 A JP 18164082A JP 18164082 A JP18164082 A JP 18164082A JP S5969293 A JPS5969293 A JP S5969293A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chuck
- main shaft
- shaft
- parts
- block
- Prior art date
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- Granted
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- 230000036544 posture Effects 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発り１は電気機器などの組立ラインにおいて部品の姿
勢を変換して組み込む１鮎に用いられるハンドリンクユ
ニットに関するものである。
勢を変換して組み込む１鮎に用いられるハンドリンクユ
ニットに関するものである。
組立ラインの自動化に際しては、部品供給部と組立部と
で、ある部品の組み込みがなされることになるが、ここ
において問題となるのは部品の供給時の安定姿勢と、組
み込む際の姿勢とが大きく異なる場合である。従来にお
けるハンドリンクユニットにおいてもある程度の部品の
姿勢変換を行なって組み伺けるようにしたものがあるが
、部品供給時の安定姿勢と組み込む際の姿勢とが大きく
異なる場合、この必要とする姿勢変換に対応することが
できず、従ってこのような場合には組み込む際の姿勢を
優先して、部品供給時の部品の姿勢を決定していたので
ある。このために部品供給機における部品のツーリンク
にどうしても無理があり、トラブルを引き起こす要因と
なっていた。
で、ある部品の組み込みがなされることになるが、ここ
において問題となるのは部品の供給時の安定姿勢と、組
み込む際の姿勢とが大きく異なる場合である。従来にお
けるハンドリンクユニットにおいてもある程度の部品の
姿勢変換を行なって組み伺けるようにしたものがあるが
、部品供給時の安定姿勢と組み込む際の姿勢とが大きく
異なる場合、この必要とする姿勢変換に対応することが
できず、従ってこのような場合には組み込む際の姿勢を
優先して、部品供給時の部品の姿勢を決定していたので
ある。このために部品供給機における部品のツーリンク
にどうしても無理があり、トラブルを引き起こす要因と
なっていた。
本発明はこのような点に鑑み為されたものであり、その
目的とするところは小型であり、しかも主軸の回転のみ
で部品の移Ｕノと、多様な姿勢変換とを行なうことがで
き、部品供給時における部品の姿勢を安定姿勢としても
組み込みを行なうこＬができる友めに部品供給機まで含
めた組立ラインの設備のイ■ｌ性を向上させることがで
きるハント□リンクユニットを提供するにある。
目的とするところは小型であり、しかも主軸の回転のみ
で部品の移Ｕノと、多様な姿勢変換とを行なうことがで
き、部品供給時における部品の姿勢を安定姿勢としても
組み込みを行なうこＬができる友めに部品供給機まで含
めた組立ラインの設備のイ■ｌ性を向上させることがで
きるハント□リンクユニットを提供するにある。
以下木発す］について説明すると、本発明は主軸に固着
した回転ブロックに主軸と平行なチャック軸を遊転自在
に取付けて、このチャック軸に主軸と同軸の太陽ｆアに
接続される遊星甲アとチャックブロックとを固着すると
ともに姿勢修正カム全遊転自在に装着上主軸から延設し
几連結ヒシを姿勢修正カムに連結し、前記チャックブロ
ックにチャックが設けられたチャックホルタ−をチャッ
ク軸と異なる方向の軸のまわりに回転自在に収付けてチ
ャックブロックに配設した姿勢（顧正カム用カムフオ０
ワにチャックホルタ−を回転させる回転駆動部を設は几
ことを特徴を有するものであり、この構成によって、主
軸の回転でチＰ・νりにて保持した部品の移動を行ない
、−またこの間に太１細千アと遊星甲アとによって任意
の角度で主軸と平行なチャック軸の軸まわりに部品を回
転させると同時に、主軸とともに回転する姿勢修正カム
とこる方向のｌｌ’ｌｌ＋まわりに部品を任意の角度だ
け回転させるようにしたものである。すなわち部品を供
給位置から組み込み位置まで主ｊｌ和の回転により移動
させる間シて、部品が２つの軸のまわりに回転し、しか
も各回転角が主軸の回転角と異なる任意のものとできる
ようにしたものであって、以下図示の実施例（・ζ基い
て本発明を詳述すると、図中ｆｉ＋は本体ユニット（２
０）内に納めた動力によって軸まわりの回転と軸方向の
動きとを行なう主軸であり、この主１Ｈ印）Ｋは回転ブ
ロック（２）と、一対の連結ピン（１０１（１υ）とが
固着されている。回転ブロック（２）は、主軸（１）と
平行な一対のチャック＠口＋３） ＋３１ ′ｆ！：主
軸Ｈのまわりに１８０°ずらして取イ」けたものであり
、各チャック軸（３）は回転ブロック（２）に対して遊
転自在となっている。そしてこれらチャック軸（３）の
上端には夫々遊星ｆア（５）が、下＠ＫＶｉチＰツクプ
０ツク（６）が固着されており、更に夫々姿勢修正カム
（７）が遊転自在に取付けられている。各遊星干ア（５
）は、回転ブロック（２）に設けた遊転自在な中間子ア
０４）を介して、本体ユニット（２（支）に主軸（１）
と同軸で配置固定した軸方向寸法の艮い太陽甲ア（４）
に接続されており、各姿勢修正カム（７）は主軸＋１１
に設は次前記連結ピン（ｌＯ）に連結されている。部品
を保持するチャック（９）を前端に備えたチャックホル
タ−（８）は、その後端に設けた軸（１６）がチャック
ブロック（６）に回転自在に支持されているのであるが
、この輔（１５）はその軸方向がチャック軸（３）の軸
方向に直交する水平方向となっており、また第２図及び
第３図に示すようにじニオン０３！が固着されてい名。
した回転ブロックに主軸と平行なチャック軸を遊転自在
に取付けて、このチャック軸に主軸と同軸の太陽ｆアに
接続される遊星甲アとチャックブロックとを固着すると
ともに姿勢修正カム全遊転自在に装着上主軸から延設し
几連結ヒシを姿勢修正カムに連結し、前記チャックブロ
ックにチャックが設けられたチャックホルタ−をチャッ
ク軸と異なる方向の軸のまわりに回転自在に収付けてチ
ャックブロックに配設した姿勢（顧正カム用カムフオ０
ワにチャックホルタ−を回転させる回転駆動部を設は几
ことを特徴を有するものであり、この構成によって、主
軸の回転でチＰ・νりにて保持した部品の移動を行ない
、−またこの間に太１細千アと遊星甲アとによって任意
の角度で主軸と平行なチャック軸の軸まわりに部品を回
転させると同時に、主軸とともに回転する姿勢修正カム
とこる方向のｌｌ’ｌｌ＋まわりに部品を任意の角度だ
け回転させるようにしたものである。すなわち部品を供
給位置から組み込み位置まで主ｊｌ和の回転により移動
させる間シて、部品が２つの軸のまわりに回転し、しか
も各回転角が主軸の回転角と異なる任意のものとできる
ようにしたものであって、以下図示の実施例（・ζ基い
て本発明を詳述すると、図中ｆｉ＋は本体ユニット（２
０）内に納めた動力によって軸まわりの回転と軸方向の
動きとを行なう主軸であり、この主１Ｈ印）Ｋは回転ブ
ロック（２）と、一対の連結ピン（１０１（１υ）とが
固着されている。回転ブロック（２）は、主軸（１）と
平行な一対のチャック＠口＋３） ＋３１ ′ｆ！：主
軸Ｈのまわりに１８０°ずらして取イ」けたものであり
、各チャック軸（３）は回転ブロック（２）に対して遊
転自在となっている。そしてこれらチャック軸（３）の
上端には夫々遊星ｆア（５）が、下＠ＫＶｉチＰツクプ
０ツク（６）が固着されており、更に夫々姿勢修正カム
（７）が遊転自在に取付けられている。各遊星干ア（５
）は、回転ブロック（２）に設けた遊転自在な中間子ア
０４）を介して、本体ユニット（２（支）に主軸（１）
と同軸で配置固定した軸方向寸法の艮い太陽甲ア（４）
に接続されており、各姿勢修正カム（７）は主軸＋１１
に設は次前記連結ピン（ｌＯ）に連結されている。部品
を保持するチャック（９）を前端に備えたチャックホル
タ−（８）は、その後端に設けた軸（１６）がチャック
ブロック（６）に回転自在に支持されているのであるが
、この輔（１５）はその軸方向がチャック軸（３）の軸
方向に直交する水平方向となっており、また第２図及び
第３図に示すようにじニオン０３！が固着されてい名。
このピニオン０３）は、チャックブロック（６）にチャ
ック＄１１１ ＋３１と平行な上下方向に摺動自在に取
付けられて上端が姿勢修正ハム（７）に接するカムフォ
ロワ（１１）に設けたラック（１２）と噛合うものであ
り、ばね（１６）によって上方へ付勢されている。この
ラック（１２）がチＰ・νクホルタ−（８）を回転させ
る回転駆動部となっているものである。
ック＄１１１ ＋３１と平行な上下方向に摺動自在に取
付けられて上端が姿勢修正ハム（７）に接するカムフォ
ロワ（１１）に設けたラック（１２）と噛合うものであ
り、ばね（１６）によって上方へ付勢されている。この
ラック（１２）がチＰ・νクホルタ−（８）を回転させ
る回転駆動部となっているものである。
しかしてこのものにあっては、主軸（１）を１８０回転
させる間に、チャックホルタ−（８）は次のように動く
。すなわち、チャック軸（３）の軸まわりの回転につい
てます説伊］すると、チャック軸（３）は主軸（１）Ｋ
固着した回１ｉｊｏツク（２）に遊転自在とされ、本体
ｌニットｙｚｏ）に固定した太陽甲ア（４）Ｋ巾間甲ア
（Ｉ４）を介して接続され几遊星甲ア（５）がチャック
軸（３）に固着されているものであるから、太陽軸ｆ１
＋の回転でチャック軸（３）け１／２公転するものの、
遊星甲ア（５）と中間子ア（１４）との歯数を同数にし
ている几めに第４図に示すように遊星甲ア（５）及びチ
ャック軸＋３１ Ｖｉ全く自転せず、遊星ｆア（５）上
の点ＡＩ／ま常に同方向を向いている。つまり、チャッ
クホルタ−（８）も水平面内において同じ方向を向いて
いるものである。そして、この主軸（１）の１８０ の
回転の間に１連結じｙ （１０１で主軸（１）に連結さ
れ定姿勢修正カム（７）は第５図にも示すようＶｃ１／
２公転と１／２自転走を行なう。つまりチャックブロッ
ク（６）に対して姿勢修正カム（７）が１／２回転する
わけである。この回転によって姿勢修正カム（７）はカ
ムフォロワ（川のばね（国の付勢−よる上ｕＪを行々わ
せるために１ カムフォロワ（１りのラック（１２ｊと
ピニオン（１３！との噛合によってチャックホルタ−（
８）が１１１１ｊ自１ｎのまわりに９０°回転して下方
を向くのである。主軸ｆ＋１を１８０° 逆回転させて
元に戻せば、チャックホルタ−（６）は主軸（１）のま
わりを自転することなく１／２公転し、軸（１５）のま
わりに９０回転して水平状態に、つまりは最初の状態に
戻るわけである。第２図中（１７）はチャックホルタ−
（８）に当接するストッパである。ところで、このもの
Ｋおりては２木のチャック軸（２）が主軸（１）のまわ
りに１８００ずれ次位置にあることから、一方のチャッ
ク軸（３）のチャックホルタ−（８）が動く間に、他方
のチャックホルタ−（８）が復帰動作を行なうことにな
る。従って、第２図に示すように、一方のチャックホル
タ−（８）が主軸（１１とともに下降して部品供給４／
Ｊｌ（２１）から部品、２壜をチャック（９）により保
持し、いつ几ん上昇した後、ｈ１８０ の主軸ｆ＋１の
回転で他の部品力）上に達し、更に下降して部品ｔ２ａ
を部品ｃ２３）に組み込む間に、他方のチＰ・ンクホル
タ−ｆ８１ Ｆｉ復帰していて、一方のチャックホルタ
−（８）が部品量を部品（四に組み込む時に他方のチャ
ックホルタ−（８）が部品供給機（２）１）から新たな
部品量を受は収っているわけである。従つて部品＋２２
のはこばれる１祭の納きは第６図に示すようになる。な
おこの第６図で示した６１３品、２乃の形状は一例とし
て示しただけであり、実１煩のものに対応しているわけ
ではない。
させる間に、チャックホルタ−（８）は次のように動く
。すなわち、チャック軸（３）の軸まわりの回転につい
てます説伊］すると、チャック軸（３）は主軸（１）Ｋ
固着した回１ｉｊｏツク（２）に遊転自在とされ、本体
ｌニットｙｚｏ）に固定した太陽甲ア（４）Ｋ巾間甲ア
（Ｉ４）を介して接続され几遊星甲ア（５）がチャック
軸（３）に固着されているものであるから、太陽軸ｆ１
＋の回転でチャック軸（３）け１／２公転するものの、
遊星甲ア（５）と中間子ア（１４）との歯数を同数にし
ている几めに第４図に示すように遊星甲ア（５）及びチ
ャック軸＋３１ Ｖｉ全く自転せず、遊星ｆア（５）上
の点ＡＩ／ま常に同方向を向いている。つまり、チャッ
クホルタ−（８）も水平面内において同じ方向を向いて
いるものである。そして、この主軸（１）の１８０ の
回転の間に１連結じｙ （１０１で主軸（１）に連結さ
れ定姿勢修正カム（７）は第５図にも示すようＶｃ１／
２公転と１／２自転走を行なう。つまりチャックブロッ
ク（６）に対して姿勢修正カム（７）が１／２回転する
わけである。この回転によって姿勢修正カム（７）はカ
ムフォロワ（川のばね（国の付勢−よる上ｕＪを行々わ
せるために１ カムフォロワ（１りのラック（１２ｊと
ピニオン（１３！との噛合によってチャックホルタ−（
８）が１１１１ｊ自１ｎのまわりに９０°回転して下方
を向くのである。主軸ｆ＋１を１８０° 逆回転させて
元に戻せば、チャックホルタ−（６）は主軸（１）のま
わりを自転することなく１／２公転し、軸（１５）のま
わりに９０回転して水平状態に、つまりは最初の状態に
戻るわけである。第２図中（１７）はチャックホルタ−
（８）に当接するストッパである。ところで、このもの
Ｋおりては２木のチャック軸（２）が主軸（１）のまわ
りに１８００ずれ次位置にあることから、一方のチャッ
ク軸（３）のチャックホルタ−（８）が動く間に、他方
のチャックホルタ−（８）が復帰動作を行なうことにな
る。従って、第２図に示すように、一方のチャックホル
タ−（８）が主軸（１１とともに下降して部品供給４／
Ｊｌ（２１）から部品、２壜をチャック（９）により保
持し、いつ几ん上昇した後、ｈ１８０ の主軸ｆ＋１の
回転で他の部品力）上に達し、更に下降して部品ｔ２ａ
を部品ｃ２３）に組み込む間に、他方のチＰ・ンクホル
タ−ｆ８１ Ｆｉ復帰していて、一方のチャックホルタ
−（８）が部品量を部品（四に組み込む時に他方のチャ
ックホルタ−（８）が部品供給機（２）１）から新たな
部品量を受は収っているわけである。従つて部品＋２２
のはこばれる１祭の納きは第６図に示すようになる。な
おこの第６図で示した６１３品、２乃の形状は一例とし
て示しただけであり、実１煩のものに対応しているわけ
ではない。
上記実施例においてｔまチャックホルタ−（８）の軸（
１５）をチャック軸（３）と直交する方向としているが
、他の方向であっても良いのはもちろんである。もつと
も他の方向とじ友場合には、カムフォロワ（！１）によ
るチャックホルタ−（８）の輔（１５）まわりの回転駆
動は、リンクや他のカムを用いて行なうことになる。更
に、遊星甲ア（５）によるチャック軸（３）の自転制御
を、自転しなりようにしたもので示し几が、歯数を変え
几すして任意の他の自転数とすることができる。またチ
ャック軸ｆｉｌの数も任意であり、姿勢修正カム（７）
にょる軸（１［９まわりのチャックホルタ−（８）の回
転角も姿勢４多正カム（７）のカムＪし状やカムフォロ
ワ（＋１）のスト０−り、並びにカムフォロワ（！Ｉ）
における回転駆動部の構成によってこれま＾任意のもの
とすることができる。太陽ｆア（４）を回転駆動するな
らば、チャック軸（３）の自転数を、太陽ｆア（４）、
今遊星ｆア（５）、中間甲ア（１４）の歯数による制限
を受けずに制御できることになる。
１５）をチャック軸（３）と直交する方向としているが
、他の方向であっても良いのはもちろんである。もつと
も他の方向とじ友場合には、カムフォロワ（！１）によ
るチャックホルタ−（８）の輔（１５）まわりの回転駆
動は、リンクや他のカムを用いて行なうことになる。更
に、遊星甲ア（５）によるチャック軸（３）の自転制御
を、自転しなりようにしたもので示し几が、歯数を変え
几すして任意の他の自転数とすることができる。またチ
ャック軸ｆｉｌの数も任意であり、姿勢修正カム（７）
にょる軸（１［９まわりのチャックホルタ−（８）の回
転角も姿勢４多正カム（７）のカムＪし状やカムフォロ
ワ（＋１）のスト０−り、並びにカムフォロワ（！Ｉ）
における回転駆動部の構成によってこれま＾任意のもの
とすることができる。太陽ｆア（４）を回転駆動するな
らば、チャック軸（３）の自転数を、太陽ｆア（４）、
今遊星ｆア（５）、中間甲ア（１４）の歯数による制限
を受けずに制御できることになる。
以上のように木発すＪＫめっては部品の姿勢を１チセッ
士ンクで大幅に変更することができるものであり、部品
の安定供給姿勢と組み込み時との部品の姿勢が大きく異
なっていても、対処することができるものであり、従っ
て組み込み時の姿勢に合わせて不安定な姿勢でハ１（品
の供給を行なわずともよく、ま几部品供給機とハシドリ
ンジユニットとの間に部品の向きをｙ換する他の機構を
介在させずともよいものであって、組立ラインの設備の
信頼性が向上するものであり、史には部品の大幅な姿勢
変更を行なえるとはいえ、主軸の回転のみで行なえるも
のである几めに、動作制御も容易であり、小型にまとめ
られるものである。
士ンクで大幅に変更することができるものであり、部品
の安定供給姿勢と組み込み時との部品の姿勢が大きく異
なっていても、対処することができるものであり、従っ
て組み込み時の姿勢に合わせて不安定な姿勢でハ１（品
の供給を行なわずともよく、ま几部品供給機とハシドリ
ンジユニットとの間に部品の向きをｙ換する他の機構を
介在させずともよいものであって、組立ラインの設備の
信頼性が向上するものであり、史には部品の大幅な姿勢
変更を行なえるとはいえ、主軸の回転のみで行なえるも
のである几めに、動作制御も容易であり、小型にまとめ
られるものである。
第１図は木発ツＪ−実施例の余）視図、第２図は同上の
破断正面図、第３図は同上の部分正面図、第４図（ａ）
（ｂ） （ｃ）は遊星ｆアの動作説明図、第５図（ａ
）（ｂ）（Ｃ・１ｌｄｉ姿勢修正カムの動作説明図、第
６図は部品の姿勢変更状態の説明図であり、（１）は主
軸、（２）は回転ブロック、（３）はチャック軸、（４
）は太陽ｆア、＋５１は遊星ｆア、（６）はチＰツクブ
ロック、（７）は姿勢修正カム、＋８）ｌ−１チャック
ホルタ−１（９）はチＰツク、＋１０１は連結ヒシ、（
川はカムフォロワを示す。 代理人 弁理士 石 １）長 七 第３図 第４ｒΔ 第５１４ （Ｇ） ／ ＜ｂ）
破断正面図、第３図は同上の部分正面図、第４図（ａ）
（ｂ） （ｃ）は遊星ｆアの動作説明図、第５図（ａ
）（ｂ）（Ｃ・１ｌｄｉ姿勢修正カムの動作説明図、第
６図は部品の姿勢変更状態の説明図であり、（１）は主
軸、（２）は回転ブロック、（３）はチャック軸、（４
）は太陽ｆア、＋５１は遊星ｆア、（６）はチＰツクブ
ロック、（７）は姿勢修正カム、＋８）ｌ−１チャック
ホルタ−１（９）はチＰツク、＋１０１は連結ヒシ、（
川はカムフォロワを示す。 代理人 弁理士 石 １）長 七 第３図 第４ｒΔ 第５１４ （Ｇ） ／ ＜ｂ）
Claims (1)
- ＋１） 主軸に固着した回転プロツクに主軸と平行な
チャック軸を遊転自在に取付けて、このチセ・シフ軸に
主軸と同軸の太陽ｆアに接続される遊星ｆアとチャック
づ０ツクとを固着するとともに姿勢修正カムを遊転自在
に装着し、主軸から延設した連結ヒシを姿勢修正カカ乙
に連結し、前記チセツクブロックにチャックが設けられ
たチャックホルターをチャック軸き異なる方向の軸のま
わりに回転自在に取付けてチセツクブロックに配設した
姿勢修正カム用カムフオ０ワにチャックホルタ−を回転
させる回転駆動部を設けて成ることを特徴きするハンド
リンクユニット０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18164082A JPS5969293A (ja) | 1982-10-15 | 1982-10-15 | ハンドリングユニツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18164082A JPS5969293A (ja) | 1982-10-15 | 1982-10-15 | ハンドリングユニツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5969293A true JPS5969293A (ja) | 1984-04-19 |
| JPH0329556B2 JPH0329556B2 (ja) | 1991-04-24 |
Family
ID=16104291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18164082A Granted JPS5969293A (ja) | 1982-10-15 | 1982-10-15 | ハンドリングユニツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5969293A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5327953A (en) * | 1976-08-25 | 1978-03-15 | Citizen Watch Co Ltd | Apparatus for transporting parts while changing orientation of the same |
| JPS56165725U (ja) * | 1980-05-08 | 1981-12-08 |
-
1982
- 1982-10-15 JP JP18164082A patent/JPS5969293A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5327953A (en) * | 1976-08-25 | 1978-03-15 | Citizen Watch Co Ltd | Apparatus for transporting parts while changing orientation of the same |
| JPS56165725U (ja) * | 1980-05-08 | 1981-12-08 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0329556B2 (ja) | 1991-04-24 |
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