JPS5965975A - 磁気デイスク記憶装置 - Google Patents
磁気デイスク記憶装置Info
- Publication number
- JPS5965975A JPS5965975A JP17504382A JP17504382A JPS5965975A JP S5965975 A JPS5965975 A JP S5965975A JP 17504382 A JP17504382 A JP 17504382A JP 17504382 A JP17504382 A JP 17504382A JP S5965975 A JPS5965975 A JP S5965975A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- seek
- magnetic head
- distance
- speed profile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、平方根関数に基づく速度プロフィール設定
法を用いる磁気ディスク記憶装置において、特に磁気ヘ
ットのシーク（探索）距離の長短に対応して複数種類の
速度プロフィールを使いわけることができる磁気ディス
ク記憶装置の磁気ヘット−駆動制卸方式に関するもので
ある。
法を用いる磁気ディスク記憶装置において、特に磁気ヘ
ットのシーク（探索）距離の長短に対応して複数種類の
速度プロフィールを使いわけることができる磁気ディス
ク記憶装置の磁気ヘット−駆動制卸方式に関するもので
ある。
第１図は従来のこの種磁気ディスク記憶装置に用いられ
ている磁気ヘッド位置決、め系のサーボシステム、すな
わち磁気ヘッド駆動制御方式を示すブロック図で、（１
）は速度プロフィールＲ生器、（２）はモードスイッチ
、 （３）はパワーアンプ、 （４）はボイスコイルモ
ータ、（５）はボジショｆ−１＜６）はローパスフィル
タ、（力は位置検出器、、 （８１は電子タコメ〜りで
ある。
ている磁気ヘッド位置決、め系のサーボシステム、すな
わち磁気ヘッド駆動制御方式を示すブロック図で、（１
）は速度プロフィールＲ生器、（２）はモードスイッチ
、 （３）はパワーアンプ、 （４）はボイスコイルモ
ータ、（５）はボジショｆ−１＜６）はローパスフィル
タ、（力は位置検出器、、 （８１は電子タコメ〜りで
ある。
いま、磁気ディスク記憶装置の磁気ヘッドを磁気ディス
クの所定の目標位置に移動させるために、所定の動作命
令、全速度プロフィール発生器（１）ニ入力すると、上
記目標位置と、現在位置との距離差に対応して速度指示
信号が出力として得られると共に、さらに磁気ヘッドの
現有の速度を示す゛速度信号と減算されて、パワーアン
プ（３）に対す−る入力信号が生成される。一方、上記
モードスイッチ（２）は、磁気ヘッドがシーク（探索）
モード中は、一方の固定接点（２ａ）側Ｖｃ後接続れて
いるので、バヮ−アンプ（３）からは入力信号に相当す
る電流が出力され、ボイスコイルモータ（４）の駆動電
流となる。
クの所定の目標位置に移動させるために、所定の動作命
令、全速度プロフィール発生器（１）ニ入力すると、上
記目標位置と、現在位置との距離差に対応して速度指示
信号が出力として得られると共に、さらに磁気ヘッドの
現有の速度を示す゛速度信号と減算されて、パワーアン
プ（３）に対す−る入力信号が生成される。一方、上記
モードスイッチ（２）は、磁気ヘッドがシーク（探索）
モード中は、一方の固定接点（２ａ）側Ｖｃ後接続れて
いるので、バヮ−アンプ（３）からは入力信号に相当す
る電流が出力され、ボイスコイルモータ（４）の駆動電
流となる。
そして、このボイスコイルモータ（４）［よ）電流から
力に変換されてポジショナ（５）を駆動し、磁気ヘッド
を所定方向に移動させて現在位置■。Ｊを変化させる。
力に変換されてポジショナ（５）を駆動し、磁気ヘッド
を所定方向に移動させて現在位置■。Ｊを変化させる。
次に、目標トラック位置［Ｔｊと、現在位置１’ＸｏＪ
との減算を行なって位蓚誤差ｒＸｃＪｆｃ検出するよう
になされている。そして、次にこの位置誤差ＩＸｅｊが
位限検出器（７）に入力されて位置誤差信号として出力
されたのち、電子タコメータ（８） Ｋよ）速度信号に
変換されるようになされている。
との減算を行なって位蓚誤差ｒＸｃＪｆｃ検出するよう
になされている。そして、次にこの位置誤差ＩＸｅｊが
位限検出器（７）に入力されて位置誤差信号として出力
されたのち、電子タコメータ（８） Ｋよ）速度信号に
変換されるようになされている。
一方、上記位置誤差ｆ’Ｘｅｊが速度プロフィール発生
器（１） Ｋ入力されると、所定の速度指示信号が出力
され、磁気ヘッドが目標位置に到達するまで、すなわち
位置誤差１Ｘｅｊが「０」になるまで上述し１こ動作を
繰り返すようになされている。
器（１） Ｋ入力されると、所定の速度指示信号が出力
され、磁気ヘッドが目標位置に到達するまで、すなわち
位置誤差１Ｘｅｊが「０」になるまで上述し１こ動作を
繰り返すようになされている。
従来のこの種磁気ディスク記憶装ｆｊ１．における磁気
ヘッド駆動制量方式は上記のよつｉｃ ９成されている
ので、速度プロフィールの設定に当って、ボイスコイル
モータ（４）ニ存在するインダクタンス成分に起因する
電流反転時の遅れ時間を補償するため、ま１こはボイス
コイルモータ（４）の製作上の「ばらつき」、あるいは
温度変化によるインダクタンス成分の変化、さらにはそ
の他の原因等を考慮してあらかじめ充分な余裕を見込み
、しかも磁気ヘッドのシーク距離が相当π長い場合を想
定して画一的な速度プロフィールを単に１種類のみ設定
していた。
ヘッド駆動制量方式は上記のよつｉｃ ９成されている
ので、速度プロフィールの設定に当って、ボイスコイル
モータ（４）ニ存在するインダクタンス成分に起因する
電流反転時の遅れ時間を補償するため、ま１こはボイス
コイルモータ（４）の製作上の「ばらつき」、あるいは
温度変化によるインダクタンス成分の変化、さらにはそ
の他の原因等を考慮してあらかじめ充分な余裕を見込み
、しかも磁気ヘッドのシーク距離が相当π長い場合を想
定して画一的な速度プロフィールを単に１種類のみ設定
していた。
したがって、磁気ヘッドのシーク距離が相当π長い場合
には良好な結果が得られたが、短かい距離のシーク動作
の場合には、所定の速度プロフィールＶｃＪ−る磁気ヘ
ッドに対する加速時間が長過ぎるため、速度プロフィー
ルが減速状態に入ったにもかかわらず、磁気ヘッドの速
度は目標の速度を超過し、速度制御モードの終了時点に
おいて磁気ヘッドの移動速度を所定の速度まで減速する
ことができな（なり、磁気ヘンドの高イ゛１！度の速度
制御が不可能πなる欠点があった。
には良好な結果が得られたが、短かい距離のシーク動作
の場合には、所定の速度プロフィールＶｃＪ−る磁気ヘ
ッドに対する加速時間が長過ぎるため、速度プロフィー
ルが減速状態に入ったにもかかわらず、磁気ヘッドの速
度は目標の速度を超過し、速度制御モードの終了時点に
おいて磁気ヘッドの移動速度を所定の速度まで減速する
ことができな（なり、磁気ヘンドの高イ゛１！度の速度
制御が不可能πなる欠点があった。
この発明は、かかる点に着目してなされ１こもので、磁
気ヘッドの短かいシーク距離の場合には、目標速度に対
するヘッド移動速度の超過量を充分［少なくすることに
よシ、速度制御モードの終了時点においてむ工、磁気ヘ
ッドの速度制御が可能となるような膜数（ｌｆ１類の速
度プロフィールをシーク距離に対応して速いわけるよう
にしたａ気ディスク記憶装置を提供しようとするもので
ある。
気ヘッドの短かいシーク距離の場合には、目標速度に対
するヘッド移動速度の超過量を充分［少なくすることに
よシ、速度制御モードの終了時点においてむ工、磁気ヘ
ッドの速度制御が可能となるような膜数（ｌｆ１類の速
度プロフィールをシーク距離に対応して速いわけるよう
にしたａ気ディスク記憶装置を提供しようとするもので
ある。
すなわち、第２図はこの発明の一実施例を示すものであ
るが、上述した従来のもの（第１図）と同一符号は同一
（４成部材につきその説明を省略する。
るが、上述した従来のもの（第１図）と同一符号は同一
（４成部材につきその説明を省略する。
（９）はこの発明にかかる距離依存型プロフィール発生
器で、この距離依存型プロフィール発生器（９）は、磁
気ヘッドのシーク動作開始時に、動作命令に、にる目標
位誼情報と、磁気ヘッドの現在位置情報とからシーク距
離ｆＸｅｓＪ ［対応した速度プロフィールのデータを
取出し、シーク距離の長短に対応して速度プロフィール
発生器（１Ｊ［ｆｆｌ数１類の速度プロフィールを設定
する瓦めに設けられたもので、以後は、上記のように設
定された速度プロフィールを基ｆシーク動作全行ない、
次の新しいシ一り命令が入力された場合には、再度磁気
ヘッドのシーク距離に対応した速度プロフィールを設定
し、上述した動作を繰り返すものである。
器で、この距離依存型プロフィール発生器（９）は、磁
気ヘッドのシーク動作開始時に、動作命令に、にる目標
位誼情報と、磁気ヘッドの現在位置情報とからシーク距
離ｆＸｅｓＪ ［対応した速度プロフィールのデータを
取出し、シーク距離の長短に対応して速度プロフィール
発生器（１Ｊ［ｆｆｌ数１類の速度プロフィールを設定
する瓦めに設けられたもので、以後は、上記のように設
定された速度プロフィールを基ｆシーク動作全行ない、
次の新しいシ一り命令が入力された場合には、再度磁気
ヘッドのシーク距離に対応した速度プロフィールを設定
し、上述した動作を繰り返すものである。
次に第３図は、上述した速度プロフィールと、これに対
応する磁気ヘッドの速度との関連を示す特性図で、曲線
ＩＶＦＪは上述した従来のもののように、画一的な方式
により設定された速度プロフィール、また、曲線ｒＶＦ
Ｊ はこの発明のように磁気ヘッドのシール距離に対応
して変化する速度プロフィールの一例、さらに曲線１ｍ
−ＩｔＪは、上記速度プロフィールｆＶＦＩＪニしたが
って加減速された場合の磁気ヘッドの移動速度を示すも
ので、この−例における磁気ヘッドは上記速度プロフィ
ールＩＮＦよ」にしたがって位置誤差ｒＸｔＪの地点ま
で加速され、以後は減速モードに入るが、ボイスコイル
モータ（４）のインダクタンス成分の影響等に、ニジ減
速時期が遅れるため速度超過となシ、目標地点１’ＸＴ
Ｊ （位置誤差＝０）Ｋ達しても磁気ヘッドは未だ所定
、の速度まで減速され切れず、上述したように速度制御
不能状態になることを示している。
応する磁気ヘッドの速度との関連を示す特性図で、曲線
ＩＶＦＪは上述した従来のもののように、画一的な方式
により設定された速度プロフィール、また、曲線ｒＶＦ
Ｊ はこの発明のように磁気ヘッドのシール距離に対応
して変化する速度プロフィールの一例、さらに曲線１ｍ
−ＩｔＪは、上記速度プロフィールｆＶＦＩＪニしたが
って加減速された場合の磁気ヘッドの移動速度を示すも
ので、この−例における磁気ヘッドは上記速度プロフィ
ールＩＮＦよ」にしたがって位置誤差ｒＸｔＪの地点ま
で加速され、以後は減速モードに入るが、ボイスコイル
モータ（４）のインダクタンス成分の影響等に、ニジ減
速時期が遅れるため速度超過となシ、目標地点１’ＸＴ
Ｊ （位置誤差＝０）Ｋ達しても磁気ヘッドは未だ所定
、の速度まで減速され切れず、上述したように速度制御
不能状態になることを示している。
しかしながら、この発明のように、速度プロフィールＩ
″ｖＦ２」にしたがって磁気ヘッドが制御される場合は
、第６図の曲腺ＩＶＨ，Ｊ Ｉｆ示すように、磁気ヘッ
ドの速度は、位置誤差ｒＸｌ」の付近においては加速は
すでに終了し、定速走行状態に入っておシ、かかる状態
から減速状態に入ったのち、しばらくは目標速度に対し
て速度超過となるが、目標地点ＸＴ（位置誤差−〇）に
達するときまでには、目標とする速度プロフィールに従
って制御されるようになる。
″ｖＦ２」にしたがって磁気ヘッドが制御される場合は
、第６図の曲腺ＩＶＨ，Ｊ Ｉｆ示すように、磁気ヘッ
ドの速度は、位置誤差ｒＸｌ」の付近においては加速は
すでに終了し、定速走行状態に入っておシ、かかる状態
から減速状態に入ったのち、しばらくは目標速度に対し
て速度超過となるが、目標地点ＸＴ（位置誤差−〇）に
達するときまでには、目標とする速度プロフィールに従
って制御されるようになる。
以上述べたような東件を満足させるために、速度プロフ
ィールＩ″ｖＦ２」の目標最高速度ＩＶＭＪは、磁気′
ヘッドのシーク距離の長短に対応して適当に設定される
ようになされており、このような速度プロフィールを磁
気ヘッドのシーク距離に対応して置数種類用意すること
によって、目標地点１’ＸＴｊ（位置誤差、＝、０）Ｖ
Ｃ達するまでに磁気ヘッドを速度制御することが可能と
なるわけである。
ィールＩ″ｖＦ２」の目標最高速度ＩＶＭＪは、磁気′
ヘッドのシーク距離の長短に対応して適当に設定される
ようになされており、このような速度プロフィールを磁
気ヘッドのシーク距離に対応して置数種類用意すること
によって、目標地点１’ＸＴｊ（位置誤差、＝、０）Ｖ
Ｃ達するまでに磁気ヘッドを速度制御することが可能と
なるわけである。
次に、第４図は上述した一実施例（第２図）Ｋおける距
離依存型プロフィール発生器（９）の動作フローチャー
７トの一例で、この例では、２０トラツク以下の磁気ヘ
ッドのシーク距離の場合を、異なる５種類の速度プロフ
ィールデータを用いて細分割し、２１トラック以上最長
トラックシークまでの速度プロフィールデータと合わせ
て合計６踵類の速度フロフィールを設定した場合を示し
ている。
離依存型プロフィール発生器（９）の動作フローチャー
７トの一例で、この例では、２０トラツク以下の磁気ヘ
ッドのシーク距離の場合を、異なる５種類の速度プロフ
ィールデータを用いて細分割し、２１トラック以上最長
トラックシークまでの速度プロフィールデータと合わせ
て合計６踵類の速度フロフィールを設定した場合を示し
ている。
すなわち、第４図中、「ａ」〜ｒｆＪは、磁気ヘッドの
シーク距離（目標位置と現在位置との位置誤差）に対応
して定まる速度プロフィールデータエリアのエントリポ
イントで、この発明にかかる距離依存型プロフィール発
生器（９）は、シーク動作命令受付けたあと、シークト
ラック量を算出し、その量に相当する速度プロフィール
データを抽出すへく、該当エントリポイントに対してア
クセスを起こすようになされている。そして、そのエン
トリポイントによって指定される場所には、速度プロフ
ィールを規定するデータ長が保持されている。
シーク距離（目標位置と現在位置との位置誤差）に対応
して定まる速度プロフィールデータエリアのエントリポ
イントで、この発明にかかる距離依存型プロフィール発
生器（９）は、シーク動作命令受付けたあと、シークト
ラック量を算出し、その量に相当する速度プロフィール
データを抽出すへく、該当エントリポイントに対してア
クセスを起こすようになされている。そして、そのエン
トリポイントによって指定される場所には、速度プロフ
ィールを規定するデータ長が保持されている。
さらに、この距離依存型プロフィール発生器（９）は、
上記データ長を基に、該当速度プロフィールデータを取
シ出したのち、従来の速度プロフィール発生器（１）に
対してそのデータを転送するようになされている。この
ようにして、データの転送を受けた速度プロフィール発
生器（１）は、このデータを所定のメモリエリアに格納
したのち、位置誤差ＩＹｅＪの変化に対応Ｌ２て所定の
速度指示信号を発生し、上述した第３図に示すような適
切な速度制御を実行するものである。なお、この第４図
においては、６踵類の速度プロフィールデータを保持す
る場合について述べたが、この数量は、装置自体の仕様
。
上記データ長を基に、該当速度プロフィールデータを取
シ出したのち、従来の速度プロフィール発生器（１）に
対してそのデータを転送するようになされている。この
ようにして、データの転送を受けた速度プロフィール発
生器（１）は、このデータを所定のメモリエリアに格納
したのち、位置誤差ＩＹｅＪの変化に対応Ｌ２て所定の
速度指示信号を発生し、上述した第３図に示すような適
切な速度制御を実行するものである。なお、この第４図
においては、６踵類の速度プロフィールデータを保持す
る場合について述べたが、この数量は、装置自体の仕様
。
モータ性能、機械特性等によシ自在に設定し得られるば
かシでなく、また、速度プロフィールの形状も、第４図
に示すもの以外に多様の形状に設定し得ることはいうま
でもない。
かシでなく、また、速度プロフィールの形状も、第４図
に示すもの以外に多様の形状に設定し得ることはいうま
でもない。
以上述べたように、この発明の磁気ディスク記憶装置の
磁気ヘッド駆動制御方式によれば、磁気ヘッドのシーク
動作開始時に、動作命令による目標位置情報と、磁気ヘ
ッドの現在位置情報とからシャク距離を判断し、これに
対応して速度プロフィールを使い分けることＫよって短
距離シークの場合においても、磁気ヘッドの高精度の速
度制御を行なうことかできる俊れた効果を有するもので
ある。
磁気ヘッド駆動制御方式によれば、磁気ヘッドのシーク
動作開始時に、動作命令による目標位置情報と、磁気ヘ
ッドの現在位置情報とからシャク距離を判断し、これに
対応して速度プロフィールを使い分けることＫよって短
距離シークの場合においても、磁気ヘッドの高精度の速
度制御を行なうことかできる俊れた効果を有するもので
ある。
第１図は従来の磁気ディスク記憶装置におけるヘッド位
置決め系のサーボシステムを示すブロック図、第２図は
この発明の一実施例を示すブロック図、第６図は速度プ
ロフィールと、これに対応する磁気ヘッドの速度との関
連特性図、第４図はこの発明にがかる距帷依存壓プロフ
ィール発生器の動作フローチャートである。 図面中、（１）は速度プロフィール発生器、（２）をエ
モードスイッチ、（３）はパワーアンプ、（４）はボイ
スコイルモータ、（５）はポジショナ、（６）はローノ
くスフィルタ、（７）は位置検出器、（８）は電子タコ
メータ、（９）は距離依存型プロフィール発生器である
。なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 葛 野 信 − 第 ３ 図 −４８０− 第 ４ 図
置決め系のサーボシステムを示すブロック図、第２図は
この発明の一実施例を示すブロック図、第６図は速度プ
ロフィールと、これに対応する磁気ヘッドの速度との関
連特性図、第４図はこの発明にがかる距帷依存壓プロフ
ィール発生器の動作フローチャートである。 図面中、（１）は速度プロフィール発生器、（２）をエ
モードスイッチ、（３）はパワーアンプ、（４）はボイ
スコイルモータ、（５）はポジショナ、（６）はローノ
くスフィルタ、（７）は位置検出器、（８）は電子タコ
メータ、（９）は距離依存型プロフィール発生器である
。なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 葛 野 信 − 第 ３ 図 −４８０− 第 ４ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ｆｌｌ Ｂ気ヘッドのシーク動作開始時に、動作命令に
よる目標位置情報と、磁気ヘッドの現在位置情報とから
シーク距離、に対応した速度プロフィールのデータを取
出し、シーク距離の長短に対応して速度プロフィール発
生器に複数種類の速度プロフィールを設定する距離依存
型プロフィール発生器を設けたことを特徴とする８気デ
イスク記憶装置。 （２）磁気ヘッドのシーク動作を制御する速度制御プロ
フィールに平方根関数を用いることを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の磁気ディスク記憶装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17504382A JPS5965975A (ja) | 1982-10-05 | 1982-10-05 | 磁気デイスク記憶装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17504382A JPS5965975A (ja) | 1982-10-05 | 1982-10-05 | 磁気デイスク記憶装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5965975A true JPS5965975A (ja) | 1984-04-14 |
Family
ID=15989215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17504382A Pending JPS5965975A (ja) | 1982-10-05 | 1982-10-05 | 磁気デイスク記憶装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5965975A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63195707A (ja) * | 1987-02-09 | 1988-08-12 | Canon Inc | 位置決め制御装置 |
| JPH02162534A (ja) * | 1988-12-16 | 1990-06-22 | Toshiba Corp | 情報再生装置 |
| JPH02199513A (ja) * | 1989-01-30 | 1990-08-07 | Fujitsu Ltd | サーボ回路 |
| US5793555A (en) * | 1996-12-13 | 1998-08-11 | International Business Machines Corporation | Seek optimization for disk files with side-by-side head |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5720969A (en) * | 1980-07-09 | 1982-02-03 | Nec Corp | Speed control system for data converter of data storage device |
-
1982
- 1982-10-05 JP JP17504382A patent/JPS5965975A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5720969A (en) * | 1980-07-09 | 1982-02-03 | Nec Corp | Speed control system for data converter of data storage device |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63195707A (ja) * | 1987-02-09 | 1988-08-12 | Canon Inc | 位置決め制御装置 |
| JPH02162534A (ja) * | 1988-12-16 | 1990-06-22 | Toshiba Corp | 情報再生装置 |
| JPH02199513A (ja) * | 1989-01-30 | 1990-08-07 | Fujitsu Ltd | サーボ回路 |
| US5793555A (en) * | 1996-12-13 | 1998-08-11 | International Business Machines Corporation | Seek optimization for disk files with side-by-side head |
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