JPS5964239A - 自動組立装置 - Google Patents
自動組立装置Info
- Publication number
- JPS5964239A JPS5964239A JP17462782A JP17462782A JPS5964239A JP S5964239 A JPS5964239 A JP S5964239A JP 17462782 A JP17462782 A JP 17462782A JP 17462782 A JP17462782 A JP 17462782A JP S5964239 A JPS5964239 A JP S5964239A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- parts
- load sharing
- assembly
- working arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
- B25J9/009—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators being mechanically linked with one another at their distal ends
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/046—Handling workpieces or tools
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は自動組立装置に係シ、特に棒状部品の組立に好
適な自動組立装置に関する。
適な自動組立装置に関する。
一般に軽量小形部品の組立は精密な位置決めが行える専
用の小形ロボットを用いて自動組立を行っておシ、また
重量大形部品の組立も専用の大形ロボットを用いて自動
組立を行っている。
用の小形ロボットを用いて自動組立を行っておシ、また
重量大形部品の組立も専用の大形ロボットを用いて自動
組立を行っている。
このように、従来は軽量小形部品及び重量大形部品に夫
々専用のロボットを用いて組立を行っているので、例え
ば組立部品が軽量小形部品から重量大形部品までを含む
組立品については、小形ロボットと大形ロボット間を組
立部品の重量、大きさが変るたびに移動させていた。こ
のため、このロボット間の移動や待ち時間のために組立
時間が多くなると云う欠点があった。
々専用のロボットを用いて組立を行っているので、例え
ば組立部品が軽量小形部品から重量大形部品までを含む
組立品については、小形ロボットと大形ロボット間を組
立部品の重量、大きさが変るたびに移動させていた。こ
のため、このロボット間の移動や待ち時間のために組立
時間が多くなると云う欠点があった。
本発明は上記の点に鑑みなされたもので、その目的とす
るところは軽量小形部品から重量大形部品までを含む組
立品の組立を短時間に行い得る自動組立装置を提供する
ことにある。
るところは軽量小形部品から重量大形部品までを含む組
立品の組立を短時間に行い得る自動組立装置を提供する
ことにある。
本発明は上記目的を達成するために、小形ロボットを用
いて重量大形部品の組立を行わせると共に、前記小形ロ
ボットの稼動範囲内に各種可動部品や組立装置及び組立
部品を設置することによシ前記小形ロボットの稼動率を
高め、かつ組立部品の搬送範囲を最少限にして組立時間
を短時間にしたのである。岡、前記小形ロボットには必
要時に荷重分担装置を連結して重量大形部品を取扱うよ
うにしている。
いて重量大形部品の組立を行わせると共に、前記小形ロ
ボットの稼動範囲内に各種可動部品や組立装置及び組立
部品を設置することによシ前記小形ロボットの稼動率を
高め、かつ組立部品の搬送範囲を最少限にして組立時間
を短時間にしたのである。岡、前記小形ロボットには必
要時に荷重分担装置を連結して重量大形部品を取扱うよ
うにしている。
以下本発明による一実施例を第１図〜第６図について説
明するつまず、全体的な構成については、案内軌条１を
自走する走行台車２に小形ロボット３と荷重分担装置９
と＋ＩＪｌｌｌ卸装置２１とが設置され、前記制御装置
２１によシ前記走行６車２及び小形ロボット３の動作が
制御される。また、前記業内軌榮１の走行台車２の停止
位置に接近して組立機械群２３及び組立部品の供）附装
置２２．２３や組立部品ストッカ３１を設置し、かつ＠
記停止位置とは別の停止位置に接近した位置に別の組立
部品を搬出入する搬入装置ｔ３５Ａ及び搬出装置［３５
Ｂを設置している。そして、全体的な動作を１ｄす御す
る制御装置３７が設置されて自動組立装置を構成してい
る。
明するつまず、全体的な構成については、案内軌条１を
自走する走行台車２に小形ロボット３と荷重分担装置９
と＋ＩＪｌｌｌ卸装置２１とが設置され、前記制御装置
２１によシ前記走行６車２及び小形ロボット３の動作が
制御される。また、前記業内軌榮１の走行台車２の停止
位置に接近して組立機械群２３及び組立部品の供）附装
置２２．２３や組立部品ストッカ３１を設置し、かつ＠
記停止位置とは別の停止位置に接近した位置に別の組立
部品を搬出入する搬入装置ｔ３５Ａ及び搬出装置［３５
Ｂを設置している。そして、全体的な動作を１ｄす御す
る制御装置３７が設置されて自動組立装置を構成してい
る。
次に、上記各装置の構成を具体的に説明する。
まず、小形ロボット３は走行台車２上に支持せしめた旋
回基台４を有し、この旋回基台４内に該基台を旋回させ
る旋回装置が内蔵されている。
回基台４を有し、この旋回基台４内に該基台を旋回させ
る旋回装置が内蔵されている。
そして、この旋回基台４上には平行な二本の腕５Ａ、５
Ｂと、その先端に先−４−ＭＥ回転可能に連結された作
業腕６とで全体的に屈伸自在な腕が構成されている。そ
して、前記腕５Ｂと作業腕６は駆動モータ７Ａによって
屈伸の動力を得ている。また前記作業腕６の先端には第
１の）・ンドホルダ８が前記作業腕６に対して屈折した
シ旋回するように取付けられておシ、この動力は前記駆
動モータ７Ａに隣接して設けられた駆動モータ７Ｂによ
り、前記腕７Ｂ及び゛作業腕６内を通したチェーンを介
して得ている。この第１のノ・ンドホルダ８は枠体ａと
、この枠体ａ内を摺動する移動駒すと、この移動駒すの
移動によシ結合・解除を行うチ尽ツクＣと、前記移動駒
すを一方向に押圧するばねＳと、前記移動駒すを前記ば
ねＳにさからって移動させる圧縮空気を供給する空気供
給口ｄとより構成されている。
Ｂと、その先端に先−４−ＭＥ回転可能に連結された作
業腕６とで全体的に屈伸自在な腕が構成されている。そ
して、前記腕５Ｂと作業腕６は駆動モータ７Ａによって
屈伸の動力を得ている。また前記作業腕６の先端には第
１の）・ンドホルダ８が前記作業腕６に対して屈折した
シ旋回するように取付けられておシ、この動力は前記駆
動モータ７Ａに隣接して設けられた駆動モータ７Ｂによ
り、前記腕７Ｂ及び゛作業腕６内を通したチェーンを介
して得ている。この第１のノ・ンドホルダ８は枠体ａと
、この枠体ａ内を摺動する移動駒すと、この移動駒すの
移動によシ結合・解除を行うチ尽ツクＣと、前記移動駒
すを一方向に押圧するばねＳと、前記移動駒すを前記ば
ねＳにさからって移動させる圧縮空気を供給する空気供
給口ｄとより構成されている。
次に、荷重分担装置９は、前記小形ロボット３の隣接し
て前記走行台車２上に垂直に固定された主柱１０と、内
蔵した旋回装置によって前記支柱１０上に旋回可能に支
持された旋回基部１１と、この旋回基部１１から前記二
つの腕５Ａ、５Ｂと同じように張出した平行な二本の腕
１２Ａ、１２Ｂと、この腕１２Ａ、１２Ｂを上下に駆動
する駆動モータ１３と、前記腕１２Ａ、１２Ｂの先端に
回転可能に連続され常に垂直方向に姿勢を保持された荷
重分担腕１４と、この荷〕口４分」−μ腕１４の下端に
連結された第２のハンドボルダ１５と、この第２のハン
ドボルダ１５に取付けられ前記第１のハンドホルダ８の
チェックＣと対向する結合ビン１６と、この結合ビン１
６の一部に設けた歪センサ１７と、前記支柱１０に設け
られ前記第２のハンドホルダ１５を係合する係止台１８
とよ、！ｌｌｌ栴成すしておシ、前記第２のハンドホル
ダ１５の構成は、前記第１のハンドホルダ８のｈ′ケ成
と同じであるので説明は省略する。
て前記走行台車２上に垂直に固定された主柱１０と、内
蔵した旋回装置によって前記支柱１０上に旋回可能に支
持された旋回基部１１と、この旋回基部１１から前記二
つの腕５Ａ、５Ｂと同じように張出した平行な二本の腕
１２Ａ、１２Ｂと、この腕１２Ａ、１２Ｂを上下に駆動
する駆動モータ１３と、前記腕１２Ａ、１２Ｂの先端に
回転可能に連続され常に垂直方向に姿勢を保持された荷
重分担腕１４と、この荷〕口４分」−μ腕１４の下端に
連結された第２のハンドボルダ１５と、この第２のハン
ドボルダ１５に取付けられ前記第１のハンドホルダ８の
チェックＣと対向する結合ビン１６と、この結合ビン１
６の一部に設けた歪センサ１７と、前記支柱１０に設け
られ前記第２のハンドホルダ１５を係合する係止台１８
とよ、！ｌｌｌ栴成すしておシ、前記第２のハンドホル
ダ１５の構成は、前記第１のハンドホルダ８のｈ′ケ成
と同じであるので説明は省略する。
そして、前記第１のハンドホルダ８には前記結合ビン１
６と軽ｈ１．物用ハンド１９の結合部１９Ｃとが連結し
、前記第２のハンドホルダ１５には重量物用ハンド２０
の結合部２０Ｃが連結される。
６と軽ｈ１．物用ハンド１９の結合部１９Ｃとが連結し
、前記第２のハンドホルダ１５には重量物用ハンド２０
の結合部２０Ｃが連結される。
尚、第２のハンドホルダ１５へ、ｔｔ ｉ（を物用ハン
ドを連結する場合、両者間のずれをなくすために第２の
ハンドホルダ１５の一部に係合穴１５Ｉ（を設け、重峡
物用ハンド２０側には係合ビン２１Ｐを設けている。そ
して前記走行台車２上には前記各ハンド１９．２０を保
管するスタンド１９８．２０８が取付けられでいる。
ドを連結する場合、両者間のずれをなくすために第２の
ハンドホルダ１５の一部に係合穴１５Ｉ（を設け、重峡
物用ハンド２０側には係合ビン２１Ｐを設けている。そ
して前記走行台車２上には前記各ハンド１９．２０を保
管するスタンド１９８．２０８が取付けられでいる。
このように構成された小形ロボット３、荷重分担装置９
及びこれらを載置した走行台車２は、制御装置２１０指
令を受けて稼動する。
及びこれらを載置した走行台車２は、制御装置２１０指
令を受けて稼動する。
次に、前記走行台車２の停止位置に接近して設けられた
組立部品の供給装置２２．２３は夫々供給する組立部品
を前記小形ロボット３の作業腕６の稼動範囲の定位置内
に置いておくために部品供給路２２几、２３Ｒを備え、
自動的に組立部品を前記定位置内に補給するようにして
いる。
組立部品の供給装置２２．２３は夫々供給する組立部品
を前記小形ロボット３の作業腕６の稼動範囲の定位置内
に置いておくために部品供給路２２几、２３Ｒを備え、
自動的に組立部品を前記定位置内に補給するようにして
いる。
さらに、前記組立機械群２４は圧入装置２５゜小部品供
給装置２６８を備えた第１の締付装置２６、折曲げ装置
２７．第２の締付装置２８などを共通に支持する支持架
台２４Ｂと、これら各装置に組立部品を運搬する組立用
台２９と、この組立用台２９を案内する案内軌条３０と
よシなシ、この案内軌条３０の一端が前記走行台車２の
停止位置における前記作業腕６の稼動範囲内に臨むよう
に延長されている。さらに、前記定位置内にある前記供
給装置２３に接近した位置に部品の上下を逆にする反転
装置３１を設けている。これらの各装置は案内軌条１の
片側に配置されており、この案内軌条１０反対側の前記
作業腕６の稼動範囲内には複数本の部品支持棒３３を設
けだイｌ立部品ストッカ３２が設けられている。また、
組立部品ストッカ３２と同じ側に別の組立部品を搬出入
する搬入装置３５Ａと搬出装置３５Ｂとが設置され、こ
れら両装置の間には部品回転装置３６が設置され、この
部品回転装置３６の設置位置が前記走行台車２の別の停
止位置内における前記作業腕６の稼動範囲に位置するよ
うにしている。このため、前記走行台車２は前記部品回
転装置３６と対向する位置に正確に停止するように案内
軌条１側に位置決め装置３４を設けている。勿論、この
位置決め装置３４は第１図に示す走行台車の停止位置に
も設けられている。
給装置２６８を備えた第１の締付装置２６、折曲げ装置
２７．第２の締付装置２８などを共通に支持する支持架
台２４Ｂと、これら各装置に組立部品を運搬する組立用
台２９と、この組立用台２９を案内する案内軌条３０と
よシなシ、この案内軌条３０の一端が前記走行台車２の
停止位置における前記作業腕６の稼動範囲内に臨むよう
に延長されている。さらに、前記定位置内にある前記供
給装置２３に接近した位置に部品の上下を逆にする反転
装置３１を設けている。これらの各装置は案内軌条１の
片側に配置されており、この案内軌条１０反対側の前記
作業腕６の稼動範囲内には複数本の部品支持棒３３を設
けだイｌ立部品ストッカ３２が設けられている。また、
組立部品ストッカ３２と同じ側に別の組立部品を搬出入
する搬入装置３５Ａと搬出装置３５Ｂとが設置され、こ
れら両装置の間には部品回転装置３６が設置され、この
部品回転装置３６の設置位置が前記走行台車２の別の停
止位置内における前記作業腕６の稼動範囲に位置するよ
うにしている。このため、前記走行台車２は前記部品回
転装置３６と対向する位置に正確に停止するように案内
軌条１側に位置決め装置３４を設けている。勿論、この
位置決め装置３４は第１図に示す走行台車の停止位置に
も設けられている。
そして、以上説明の各装置のうち可動する装置の関連し
た動作を制御する制御装置３７が設けられている。
た動作を制御する制御装置３７が設けられている。
以上のように本発明実細例による自動組立装置ケよ構成
されている。この自動組立装置を用いてエレベータ−巻
上機の一構成部品である回転軸の組立及び組込動作を次
に説明する。組立順序としては、第６図（Ａ）のように
回転軸３８の一端側に部品を組込み、これを反転させて
別の一端にも第６図（■３）のように部品を絹込み、こ
れら部品を両端に備えた回転軸を第６図（Ｃ）のように
別の組立部品に、Ｉｌｌ込んだ後、搬出する順序で作業
が進行する。
されている。この自動組立装置を用いてエレベータ−巻
上機の一構成部品である回転軸の組立及び組込動作を次
に説明する。組立順序としては、第６図（Ａ）のように
回転軸３８の一端側に部品を組込み、これを反転させて
別の一端にも第６図（■３）のように部品を絹込み、こ
れら部品を両端に備えた回転軸を第６図（Ｃ）のように
別の組立部品に、Ｉｌｌ込んだ後、搬出する順序で作業
が進行する。
そして、組立部品である回転軸３８は、供給装［４２２
に同じ向きで垂直に複数本保管しておく。
に同じ向きで垂直に複数本保管しておく。
壕だ、軸受箱４２も同じ向きで垂直に複数個供給装置４
２３に保管しておく。さらに、軸受用ナツト４１は前記
組立機械群２４の小部品供給装置６１２６Ｓに複数個（
）１１えて保管しておく。以上の各部品以外の軸受３９
．座金４０ 、 ＋ｌｌｌ１＋受４３．外ねじナット４
４は、前記組立部品ストッカ３２０部品支持棒３３に貫
通されて積重ねている。
２３に保管しておく。さらに、軸受用ナツト４１は前記
組立機械群２４の小部品供給装置６１２６Ｓに複数個（
）１１えて保管しておく。以上の各部品以外の軸受３９
．座金４０ 、 ＋ｌｌｌ１＋受４３．外ねじナット４
４は、前記組立部品ストッカ３２０部品支持棒３３に貫
通されて積重ねている。
は組立用台２９を小形ロボット３の作業腕６の稼動範囲
の定位置に待機させ、かつ走行台車２上の制御装置２１
に稼動指令を与える。この稼動指令によシ前記制御装置
２１は、走行台車２の現在地を確認し、位置が正しけれ
ば次の動作を指示し、現在地が指示された位置と異なる
場合には正しい位置に走行して停止し次の動作に入る。
の定位置に待機させ、かつ走行台車２上の制御装置２１
に稼動指令を与える。この稼動指令によシ前記制御装置
２１は、走行台車２の現在地を確認し、位置が正しけれ
ば次の動作を指示し、現在地が指示された位置と異なる
場合には正しい位置に走行して停止し次の動作に入る。
走行台車２の定位置への停止後、制御装置２１の指令に
従って、小形ロボット３０作業腕６の先端は荷重分担装
置９の荷重分担腕１４の先端に接近しく第２図り、ｉｔ
のハンドホルダ８に第２のハンドホルダ１５の結合ピン
１６を連結する。第２のハンドボルダ１５を連結した作
業腕６は、走行台車２上に同定されたスタンド２０８に
保管された重μ物用ハンド２０を前記第２のハンドホル
ダ１５に連清しく第４図）、その後該Ｍ証物用ハンド２
０が前記待機中の回転軸３８上にくるまで前記荷重分４
［］腕１４を追従させながら水平方向に回動する。
従って、小形ロボット３０作業腕６の先端は荷重分担装
置９の荷重分担腕１４の先端に接近しく第２図り、ｉｔ
のハンドホルダ８に第２のハンドホルダ１５の結合ピン
１６を連結する。第２のハンドボルダ１５を連結した作
業腕６は、走行台車２上に同定されたスタンド２０８に
保管された重μ物用ハンド２０を前記第２のハンドホル
ダ１５に連清しく第４図）、その後該Ｍ証物用ハンド２
０が前記待機中の回転軸３８上にくるまで前記荷重分４
［］腕１４を追従させながら水平方向に回動する。
そして、前ＭｊＥ回転軸３８を掴んで、待機中の組立用
台２９上１で移動し、この組立用台２９上に垂直に保持
せしめる。
台２９上１で移動し、この組立用台２９上に垂直に保持
せしめる。
次に、作業腕６は前記重縞、物用ハンド２ｏをスタンド
２０８に戻し、前ｎ〔１荷−重分指腕１４を係台台１８
に係合させた後、組立部品ストッカ３８がら軸受３９を
取出して、組立用台２９」二の回転軸３８端に嵌着する
。この後、組立用台２９Ｖま圧入装置２５の真下まで走
行し、この圧入装置２５によって前ｎ（２軸受３８を回
転ｌ・ｊ）１３８に圧入する。
２０８に戻し、前ｎ〔１荷−重分指腕１４を係台台１８
に係合させた後、組立部品ストッカ３８がら軸受３９を
取出して、組立用台２９」二の回転軸３８端に嵌着する
。この後、組立用台２９Ｖま圧入装置２５の真下まで走
行し、この圧入装置２５によって前ｎ（２軸受３８を回
転ｌ・ｊ）１３８に圧入する。
この間にも小形ロボット３は、作業腕６ ｙ：＄に軽＋
１１、物用ハンド１９を装着してイ１■立部品ストッカ
に積重ねられた座金４０を取出して待機して訃り、軸受
の圧入を終えて組立用台２９によって元の位置に戻され
た回転軸３８上に座金４０を回着する。
１１、物用ハンド１９を装着してイ１■立部品ストッカ
に積重ねられた座金４０を取出して待機して訃り、軸受
の圧入を終えて組立用台２９によって元の位置に戻され
た回転軸３８上に座金４０を回着する。
次に、ｌ［Ｉ立用台２９＃Ｊ、締付装ｆ６．２６の！（
下に走行し、走行が停止すると前記小部品供給装置２６
．３から供給された軸受用ナツト４１を前記締付装置に
チャックさせて前記回転軸３８にねじ込み、前記軸受３
９と座金４０を締付ける。
下に走行し、走行が停止すると前記小部品供給装置２６
．３から供給された軸受用ナツト４１を前記締付装置に
チャックさせて前記回転軸３８にねじ込み、前記軸受３
９と座金４０を締付ける。
この後、組立用台２９を折曲げ装置２７に移動し、前記
座金４０の廻止め歯を前記軸受用ナツト４１側に折曲げ
、再度組立用台２９を元の位置に戻しておく。
座金４０の廻止め歯を前記軸受用ナツト４１側に折曲げ
、再度組立用台２９を元の位置に戻しておく。
この間に、作業腕６は軽量物用ハンド１９を外して荷重
分担腕１４を介して重蓋物用ハンド２０を連結しておシ
、前記組立用台２９が元の位置に戻った後で前記回転軸
３８を掴んで反転装置３１に取付け、該反転装置３工で
反転させてから再び回転軸３８を掴んで組立用台２９に
保持せしめる。
分担腕１４を介して重蓋物用ハンド２０を連結しておシ
、前記組立用台２９が元の位置に戻った後で前記回転軸
３８を掴んで反転装置３１に取付け、該反転装置３工で
反転させてから再び回転軸３８を掴んで組立用台２９に
保持せしめる。
その後、作業腕６は前記供給装置２３から軸受箱４２を
掴んで前記反転された回転軸３８に装着する。
掴んで前記反転された回転軸３８に装着する。
次に、前記作業腕６は重址物用ハンド２０と荷重分担腕
１４を元の位置に戻して軽量物用ハンド１９を連結し、
この軽量物用ハンド１９による軸受４３．軸受３９の装
着と前記圧入装置２５による圧入とを交互に繰返して各
部品の圧入を終了する。
１４を元の位置に戻して軽量物用ハンド１９を連結し、
この軽量物用ハンド１９による軸受４３．軸受３９の装
着と前記圧入装置２５による圧入とを交互に繰返して各
部品の圧入を終了する。
次に、前述の座金４０と軸受用ナツト４１を同じ手順で
組立てた後、さらに作業腕６は軽量物用ハンド１９によ
って外ねじナツト４４を掴んで前記軸受箱４２端に乗置
させる。この外ねじナツト４４は締付装置２８で前記軸
受箱４２端にねじ込まれ、前記回転軸３８上への各部品
の装着は終了する。各部品の装着を終了した組立品４５
は、組立用台２９の待機位置に戻るが、前記作業腕６け
外ねじナツト４４を離した後、直ちに軽量物用・・ンド
１９を元の位置に戻し、荷重分担腕１４を介して重蓋物
用ハンド２０を連結する動作に入っておシ、前記待機位
置に戻った組立品４５は交換された重禁物用ハンド２０
で掴まれる。
組立てた後、さらに作業腕６は軽量物用ハンド１９によ
って外ねじナツト４４を掴んで前記軸受箱４２端に乗置
させる。この外ねじナツト４４は締付装置２８で前記軸
受箱４２端にねじ込まれ、前記回転軸３８上への各部品
の装着は終了する。各部品の装着を終了した組立品４５
は、組立用台２９の待機位置に戻るが、前記作業腕６け
外ねじナツト４４を離した後、直ちに軽量物用・・ンド
１９を元の位置に戻し、荷重分担腕１４を介して重蓋物
用ハンド２０を連結する動作に入っておシ、前記待機位
置に戻った組立品４５は交換された重禁物用ハンド２０
で掴まれる。
掴まれた組立品４５は周辺の機器の邪魔にならないよう
に走行台車２側に引寄せられ、この状態で前記走行台車
２は別の停止位置に向って走行して行く。
に走行台車２側に引寄せられ、この状態で前記走行台車
２は別の停止位置に向って走行して行く。
走行する走行台車２は停止位置にきたとき、位置決め装
置３４によって所定位置に停止さね、前記部品回転装置
３６と対向する。
置３４によって所定位置に停止さね、前記部品回転装置
３６と対向する。
一方、この部品回転装置３６は搬入装置３５Ａによって
所定方向に向けられて搬送されてきた組立品（エレベー
タ−の巻上機枠）４６を乗１覆して固定し、９０度案内
軌条１側に回転させて、前記組立品４５０組込みｆ：＃
つでいる。このような組立品４Ｇに対して１ＩＪ一作業
腕６は前目己組立品４６の組込み位置上に組立品４５を
４多勤させて、そのまま下降させて第６図（Ｃ）に二点
鎖線で示すように組込む。その後、作鍵腕６は組立品４
５を離し、走行台車２は元の立（雇に戻って再度ＩＡ給
装置ｄ２２から回転軸３８を掴むための順備を始める。
所定方向に向けられて搬送されてきた組立品（エレベー
タ−の巻上機枠）４６を乗１覆して固定し、９０度案内
軌条１側に回転させて、前記組立品４５０組込みｆ：＃
つでいる。このような組立品４Ｇに対して１ＩＪ一作業
腕６は前目己組立品４６の組込み位置上に組立品４５を
４多勤させて、そのまま下降させて第６図（Ｃ）に二点
鎖線で示すように組込む。その後、作鍵腕６は組立品４
５を離し、走行台車２は元の立（雇に戻って再度ＩＡ給
装置ｄ２２から回転軸３８を掴むための順備を始める。
まだ、組立品４５を組込んだ組立品４６は部品回転装置
ａ３６の復帰の後に固定を屏かれ、搬出装置Ｉｔ３５Ｂ
上に押出されて別の位１ｄに搬送されていく。
ａ３６の復帰の後に固定を屏かれ、搬出装置Ｉｔ３５Ｂ
上に押出されて別の位１ｄに搬送されていく。
ところで、前記作漠椀６の・経咄吻用）・ンド１９を連
結し一部の稼動は自由であるが、荷重分担装置９を連結
し、直量物用ノ・ンド２０を連結した場合の稼動は、前
記作業腕６が移動する時に、第２のノ・ンドホルダ１５
との間に設けた重上／す１７に撓みが生じ、この繞み喰
を検出して力の大きさと方向を前記制御同装置ｄ２１で
演算して荷重分担装置煮９の旋回装置や駆動モー タ１
３を制御し、＠記作業腕６の移動に合せて追従させるよ
うにしたので無理なく稼動することができる。
結し一部の稼動は自由であるが、荷重分担装置９を連結
し、直量物用ノ・ンド２０を連結した場合の稼動は、前
記作業腕６が移動する時に、第２のノ・ンドホルダ１５
との間に設けた重上／す１７に撓みが生じ、この繞み喰
を検出して力の大きさと方向を前記制御同装置ｄ２１で
演算して荷重分担装置煮９の旋回装置や駆動モー タ１
３を制御し、＠記作業腕６の移動に合せて追従させるよ
うにしたので無理なく稼動することができる。
以上説明したように本実施例によれば、一台の小形ロボ
ット３で軽曖物からポ敏物まで各種重量の部品を取扱う
ことができ、このため部品の重量によって専用ロボット
を使い分けるようなことを°する必委がなく、その分の
時間の無駄はなくなる。
ット３で軽曖物からポ敏物まで各種重量の部品を取扱う
ことができ、このため部品の重量によって専用ロボット
を使い分けるようなことを°する必委がなく、その分の
時間の無駄はなくなる。
加えて荷重分担装置Ｗ９を隣接した小形ロボット３の作
業腕６の稼励、屹囲内に組立機械２部品の供給部分及び
別組、立部品の搬出入装置を臨ませているので、少ない
稼動範囲で、しかも待ち時間を少なくして部品の移動が
行え、結局組立時間を短時間に行うことができる。
業腕６の稼励、屹囲内に組立機械２部品の供給部分及び
別組、立部品の搬出入装置を臨ませているので、少ない
稼動範囲で、しかも待ち時間を少なくして部品の移動が
行え、結局組立時間を短時間に行うことができる。
また、小形ロボット３によって東畦部品の１勅が行える
ので、木目細かな小形ロボット特有の位置決めをそのま
ま活かして部品の組立を行うことができる。
ので、木目細かな小形ロボット特有の位置決めをそのま
ま活かして部品の組立を行うことができる。
さらに、前記組ヴ機緘詳２４の各装［置２５〜４２８は
アダプターを交換するか、または別装置との交換が容易
な取付は構造をなしており、組立製品の礪種変（に容易
に対応できるようになっている。尚、この組立殴械群２
４は組立用台２９の移動を案内する案内軌条３０を有す
るが、この案内軌条３０をループ状に形成し、かつこの
ループ状軌条に沿ってさらに複数台の組立１幾械を設置
し、組立用台２９も複数台走行さ亡るように構成しても
よく、この場合には同時に複数の組立作業が行えるので
、稼動率を尚めることかできる。
アダプターを交換するか、または別装置との交換が容易
な取付は構造をなしており、組立製品の礪種変（に容易
に対応できるようになっている。尚、この組立殴械群２
４は組立用台２９の移動を案内する案内軌条３０を有す
るが、この案内軌条３０をループ状に形成し、かつこの
ループ状軌条に沿ってさらに複数台の組立１幾械を設置
し、組立用台２９も複数台走行さ亡るように構成しても
よく、この場合には同時に複数の組立作業が行えるので
、稼動率を尚めることかできる。
さらにまた、前記実施例において案内軌条ｌもループ状
にして小形ロボット３．荷重分担装置９゜制御装置２１
を備えた走行置市２を複数台走行させ、かつ各部品の供
給部分及び組立機械群２４も夫々走行台電数に合わせて
設置して量産性を高めることも可能である。
にして小形ロボット３．荷重分担装置９゜制御装置２１
を備えた走行置市２を複数台走行させ、かつ各部品の供
給部分及び組立機械群２４も夫々走行台電数に合わせて
設置して量産性を高めることも可能である。
以上説明したように本光明は小形ロボットに荷重分担装
置を着脱できるよ、うにし、これら小形ロボットや荷重
分担装置を台車上に乗置して稼動させて部品供給部分か
らの部品の取出し、組立機械部分への部品の移動１組込
み、搬出、組立られた部品の態位１置への搬出を行わせ
るように嘴成しだので、軽計部品から道１部品までの組
立を同じロボットで行うことができると共に、部品の搬
送範囲を狭くすることができ、したがって待ち時間及び
搬送時間の少ない云い代えれば部品の組立を短時間で行
える自動組立装置を得ることができる。
置を着脱できるよ、うにし、これら小形ロボットや荷重
分担装置を台車上に乗置して稼動させて部品供給部分か
らの部品の取出し、組立機械部分への部品の移動１組込
み、搬出、組立られた部品の態位１置への搬出を行わせ
るように嘴成しだので、軽計部品から道１部品までの組
立を同じロボットで行うことができると共に、部品の搬
送範囲を狭くすることができ、したがって待ち時間及び
搬送時間の少ない云い代えれば部品の組立を短時間で行
える自動組立装置を得ることができる。
第１図は本発明による自動組立装置の一実施例を示す斜
視図、第２図は第１図における小形ロボットと荷重分担
装置ｄとの関係を示す側面図、第３図は小形ロボットと
荷重分担装置との連結犬態を示す側面図、第４図は第３
図の一部破断拡犬図、第５図は小形ロボットの作業腕先
端を示す側面図、第６図は本発明による自動組立装置遺
によって組立られる回転軸を示す説明図である。 １・・・案内軌条、２・・・走行む車、３・・・小形ロ
ボット、６・・・作業腕、９・・・荷重分担装置、１４
・・・荷肴分担腕、２１・・・制御卸装置、２２．２３
・・・供給装置、２４・・・組立機械群、３５Ａ・・・
搬入装置、３５Ｂ・・・搬出装置、３７・・・制御装置
。 第１ ｍ 第Ｚ図 第 ３開 拓 ｔ−１−図 第 ５ 図 第 Δ 図
視図、第２図は第１図における小形ロボットと荷重分担
装置ｄとの関係を示す側面図、第３図は小形ロボットと
荷重分担装置との連結犬態を示す側面図、第４図は第３
図の一部破断拡犬図、第５図は小形ロボットの作業腕先
端を示す側面図、第６図は本発明による自動組立装置遺
によって組立られる回転軸を示す説明図である。 １・・・案内軌条、２・・・走行む車、３・・・小形ロ
ボット、６・・・作業腕、９・・・荷重分担装置、１４
・・・荷肴分担腕、２１・・・制御卸装置、２２．２３
・・・供給装置、２４・・・組立機械群、３５Ａ・・・
搬入装置、３５Ｂ・・・搬出装置、３７・・・制御装置
。 第１ ｍ 第Ｚ図 第 ３開 拓 ｔ−１−図 第 ５ 図 第 Δ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １゜特定された範囲を案内されて走行する走行台車と、
この走行台車上に設置された作業腕と、この作業腕を上
下及び水平方向に駆動する駆動装置と、前記走行台車の
前記作業腕に隣接して設置され常に垂直方向に姿勢を保
持された荷重分担腕と、この荷重分担腕を上下及び水平
方向に駆動する駆動装置と、前記作業腕にかかる負荷を
前記荷重分担腕を介して軽減せしめる負荷軽減装置と、
前記荷重分担腕の先端部に突設され前記作業腕の先端に
着脱可能に連結される結合体と、前記作業腕及び荷重分
担腕の先端に着脱される部品把握用の各ハンドと、これ
ら各ハンドに動力を与える動力装置と、前記走行台車上
に設置され該走行台車上の上記各可動部品の動作を制御
する制御装置と、前記走行台車の停止位置における前記
作業腕の稼動範囲内に臨ませた組立部品供給部と部品組
立装置と部品搬出入装置と、前記各可動部品及び各装置
の全体的な動作を制御する制御装置とを備えてなる自動
組立装置。 ２゜案内軌条を走行する走行台車と、この走行台車の停
止位置を決める位置決め装置と、前記走行台車上に支持
され先端に第１のハンドホルダを備えた作業腕と、この
作業腕を上下方向及び水平方向に駆動する駆動装置と、
前記走行台車の前記作業腕に隣接した位置に水平方向回
転が自在どなるように支持され常に垂直方向に姿勢を保
持された荷重分担腕と、この荷重分担腕の先端に備えた
第２のハンドホルダと、前記荷重分担腕の先端近傍に設
けられ前記第１のハンドホルダに着脱する結合体と、前
記各ハンドホルダに着脱されるノ・ンドと、このハンド
に動力を与える動力装置と、前記作業腕と前記荷重分担
腕とに作用する外力差を検出する検出装置と、この検出
装置の検出信号をもとに前記荷重分担腕にかかる外力を
軽減して前記作業腕の動きに追従させる負荷軽減装置と
、前記走行台車上に設置され該走行台車上の前記各可動
部品の動作を制御する制御装置と、前記走行台車の停止
位置における前記作業腕の稼動範囲内に設置した軽量部
品ストッカと、部品が取出される毎に前記稼動範囲内に
同じ部品を送り出す部品供給装置と、前記稼動範囲内に
待機し組立中の部品を組立機械まで搬送する組立スタン
ドと、前記稼動範囲に別の組立品を搬出入する振出人装
置と、前記各可動部分及び各装置の全体的な動作を制御
する制御装置とを備えてなる自動組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17462782A JPS5964239A (ja) | 1982-10-06 | 1982-10-06 | 自動組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17462782A JPS5964239A (ja) | 1982-10-06 | 1982-10-06 | 自動組立装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5964239A true JPS5964239A (ja) | 1984-04-12 |
| JPS6336894B2 JPS6336894B2 (ja) | 1988-07-22 |
Family
ID=15981895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17462782A Granted JPS5964239A (ja) | 1982-10-06 | 1982-10-06 | 自動組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5964239A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS618235A (ja) * | 1984-06-25 | 1986-01-14 | Mitsubishi Electric Corp | 自動組立装置 |
| WO2010091722A1 (en) | 2009-02-11 | 2010-08-19 | Abb Research Ltd | Dual arm robot |
| CN104552284A (zh) * | 2013-10-15 | 2015-04-29 | 库卡实验仪器有限公司 | 借助至少两个工业机器人操纵对象的方法及工业机器人 |
| CN106975919A (zh) * | 2017-04-22 | 2017-07-25 | 广东鸿图南通压铸有限公司 | 一种铝合金链条盖销钉及油封压装设备 |
| CN111702502A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-09-25 | 中船黄埔文冲船舶有限公司 | 一种小组立构件片体单元制造生产线及其控制方法和装置 |
| US10994425B1 (en) * | 2019-11-25 | 2021-05-04 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Collaborative robot hand bearing for high-torque tightening applications |
-
1982
- 1982-10-06 JP JP17462782A patent/JPS5964239A/ja active Granted
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS618235A (ja) * | 1984-06-25 | 1986-01-14 | Mitsubishi Electric Corp | 自動組立装置 |
| WO2010091722A1 (en) | 2009-02-11 | 2010-08-19 | Abb Research Ltd | Dual arm robot |
| CN104552284A (zh) * | 2013-10-15 | 2015-04-29 | 库卡实验仪器有限公司 | 借助至少两个工业机器人操纵对象的方法及工业机器人 |
| US9821456B2 (en) | 2013-10-15 | 2017-11-21 | Kuka Roboter Gmbh | Method for the manipulation of objects by means of at least two industrial robots, and associated industrial robot |
| CN106975919A (zh) * | 2017-04-22 | 2017-07-25 | 广东鸿图南通压铸有限公司 | 一种铝合金链条盖销钉及油封压装设备 |
| US10994425B1 (en) * | 2019-11-25 | 2021-05-04 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Collaborative robot hand bearing for high-torque tightening applications |
| CN111702502A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-09-25 | 中船黄埔文冲船舶有限公司 | 一种小组立构件片体单元制造生产线及其控制方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6336894B2 (ja) | 1988-07-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7141040B2 (ja) | 走行ロボット | |
| KR102302007B1 (ko) | 직동 회동 장치 | |
| WO2015087855A1 (ja) | ワーク反転支援装置および同装置を備えたロボットセル | |
| JPS5964239A (ja) | 自動組立装置 | |
| CN111170082A (zh) | 一种理料机 | |
| JPS5890451A (ja) | 機械加工装置 | |
| EP0298427B1 (en) | Parallel link robot arm | |
| JPH07178683A (ja) | 直交３軸ロボットの駆動装置 | |
| EP0069553B1 (en) | Industrial robot | |
| JPS59152035A (ja) | 自動組立装置 | |
| JPH09216180A (ja) | 半導体ウェハカセット搬送システム | |
| CN211254804U (zh) | 一种卷绕筒收集线 | |
| JPH0224594Y2 (ja) | ||
| US20010027152A1 (en) | Machining centers | |
| JPH1095374A (ja) | 物品搬送装置 | |
| CS272251B2 (en) | Handling equipment for coils transfer | |
| JPH0772021B2 (ja) | 板ガラス供給装置 | |
| JP2767064B2 (ja) | コイル仕分け方法および装置 | |
| JP2633155B2 (ja) | 板材曲げ加工システム | |
| JPS6054279A (ja) | 自動操作型スタツド溶接装置 | |
| JPH04159055A (ja) | 工作機械のワーク移載装置 | |
| JP2022067363A (ja) | 移載ロボットとコンテナ移載システム | |
| JPS62130906A (ja) | カセツト搬送装置 | |
| CN107671873A (zh) | 一种桌面型车床机器人以及桌面型车床控制系统 | |
| JP2024039645A (ja) | 移送システム |