CS272251B2

CS272251B2 - Handling equipment for coils transfer

Info

Publication number: CS272251B2
Application number: CS866135A
Authority: CS
Inventors: Christo I Dicev; Ivan M Dimitrov; Kolyu D Kolev; Atanas Z Doicev; Atanas S Mitev; Teniu G Tenev; Gico B Michailov; Michail B Michailov; Atanas P Zafirov
Original assignee: Hk Oimiter Dimovo
Priority date: 1985-08-23
Filing date: 1986-08-21
Publication date: 1991-01-15
Also published as: CS613586A2; DE3627569A1; BG44581A1

Abstract

The manipulator for the transfer of bobbins has a carriage (1) which is horizontally displaceable on a monorail (3) by means of transport rollers (5) and supporting rollers (6, 7). For this purpose, two of the transport rollers (5) are connected to a first electric motor (4). The carriage (1) has a carrier plate (8), on which is held via an axial bearing (9) and a nut (10) a column (11) which has two longitudinal grooves and a rest (12), parallel to it, with circuit breakers (13). Seated on the nut (10) is a gearwheel (14) which is in engagement with a strip (15) connected to a pneumatic cylinder (16). Seated on the gearwheel (14) is the mounting of an electric motor (17), the shaft of which is connected to a screw (18), on which a running nut (19) is displaceable in the column (11). The running nut (19) is connected via guides (20) in the longitudinal grooves of the column (11) to a guide sleeve (21) which itself carries, via a sliding bearing (22), an arm (23), to which is fixed a rod (25) which carries a tappet (28) and a blocking mechanism for the bobbin (26). <IMAGE>

Description

Vynález se týká manipulátoru k přenášení cívek, který nachází použití v průmyslu a speciálně v průmyslu chemickém. ,BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a coil transfer manipulator which is used in industry and especially in the chemical industry. ,

Znám je manipulátor k přenášení cívek, sestávající z rukojeti, připevněné na jeřábové kočce s elektropohonem, na níž jsou^, namontována řídicí knoflíková tlačítka a cívkové zdvihátko.There is known a coil handling manipulator consisting of a handle mounted on an electrically driven crane trolley on which the control knobs and the spool tappet are mounted.

Nevýhodou známého manipulátoru je nestabilní konstrukce a nedostatek možnosti k úplnému mechanizování procesu, protože cívka je zaměřena na určitou polohu vozíku.The disadvantage of the known manipulator is the unstable construction and the lack of possibility to fully mechanize the process, since the coil is directed to a certain position of the carriage.

Úkolem vynálezu je vytvoření manipulátoru k přenášení cívek, jímž je automatizována doprava cívek od soukacího stroje a jejich nastavení do polohy na technologický vozík.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a spool transfer manipulator which automates the conveying of the spools from the winding machine and setting them into position on the process trolley.

Úkol se- řeší podle vynálezu tím, že manipulátor k přenášení cívek je opatřen válečkovým vozíkem přimontovaným k monokolejnici pomocí dopravních válečků a opěrných válečků, přičemž dva z dopravních válečků jsou spojeny s oběžným elektromotorem, a k nosné desce válečkového vozíku je přimontován prostřednictvím axiálního ložiska a matice sloupek s dvěma podélnými drážkami a paralelním uložením s vypínači, a na matici je pevně ustáleno ozubené kolo, jež je v záběru s lištou, která je spojena s pneumatickým válcem, a k ozubenému kolu je připevněn stojan elektromotoru, jehož hřídel je spojen s pomocí šroubu s oběžnou maticí ve sloupku, a oběžná matice je spojena pomocí vedení v podélných drážkách sloupku s vodicím pouzdrem, ve spojení prostřednictvím kluzného ložiska s ramenem, které nese mechanické rameno opatřené zdvihátkem a blokovacím mechanismem pro cívku.The object of the present invention is to provide a coil manipulator having a roller carriage mounted to the mono rail by means of conveyor rollers and support rollers, two of the conveyor rollers being connected to a rotary electric motor, and mounted to the roller carriage plate by axial bearing and nut a column with two longitudinal grooves and parallel mounting with switches, and on the nut is fixed a gear that engages with a bar that is connected to a pneumatic cylinder, and to the gear is attached an electric motor stand whose shaft is connected with a screw with and a race nut is connected by means of guides in the longitudinal grooves of the column to the guide sleeve, in conjunction by means of a sliding bearing with an arm carrying a mechanical arm provided with a tappet and a locking mechanism for the spool.

Podle dalších provedení vynálezu obsahuje blokovací mechanismus pro cívku blokovací prsty v jednom směru v kontaktu s blokovacími pákami, a cívkové zdvihátko je spojeno s pneumatickým válcem vestavěným v mechanickém rameni.According to further embodiments of the invention, the locking mechanism for the coil comprises locking fingers in one direction in contact with the locking levers, and the coil tappet is connected to a pneumatic cylinder built into the mechanical arm.

Manipulátor k přenášení cívek má následující výhody.The spool transfer manipulator has the following advantages.

Automatizuje přenášení těžkých cívek, přičemž umožňuje manipulaci s nimi ve dvou vzájemně kolmých rovinách, zvyšuje stupeň * účinnos⁴-! a zmenšuje technologický pokles.Automates the transfer of heavy spools while allowing them to be handled in two mutually perpendicular planes, increasing efficiency * ⁴ -! and reduces the technological downturn.

Vynález bude nyní blíže popsán na jednom příkladném provedení *. podle připojených výkresů, na nichž představuje obr. 1 čelní pohled na manipulátor a obr. 2 řez manipulátorem.The invention will now be described in more detail in one exemplary embodiment. 1 shows a front view of the manipulator and FIG. 2 shows a section through the manipulator.

Manipulátor k přenášení cívek je mobilní a přivěšen prostřednictvím válečkového vozíku i k monokolejnici 3., jež představuje dvojitý T-profil. Válečkový vozík i obsahuje strany 2, na nichž je upevněno šest dopravních válečků 5 a šest opěrných válečků 6, T_. Dva z dopravních válečků 5 jsou spojeny s oběžným elektromotorem 4.. Dva z opěrných válečků 6, 7. jsou vodorovné opěrné válečky 6 a čtyři jsou svislé opěrné válečky T_. K dolní části stranThe spool transfer manipulator is mobile and hitched to the mono rail 3, which represents a double T-profile, via a roller carriage. The roller carriage 1 comprises sides 2 on which six conveyor rollers 5 and six support rollers 6, T are mounted. Two of the conveyor rollers 5 are connected to a rotary electric motor 4. Two of the support rollers 6, 7 are horizontal support rollers 6 and four are vertical support rollers T. To the bottom of the pages

2. je připojena nosná deska 8.. K nosné desce 8. je připojen prostřednictvím axiálního ložiska 9. a matice 10 sloupek 11 s dvěma podélnými drážkami. Paralelně ke sloupku 11 je připevněno uložení 12 s vypínači 13. Na matici 10 je pevně ustáleno ozubené kolo 14, jež je v záběru s lištou 15 připojenou k jedné ze stran 2. a spojenou s pneumatickým válcem 16. K ozubenému kolu 14 je připevněn stojan elektromotoru 17, jehož hřídel je spojen se šroubem 18 uspořádaným uvnitř sloupku 11. Na šroubu 18 je navlečena oběžná matice X9, která je spojena prostřednictvím vedení 20, uspořádaných v podélných drážkách sloupku 11. K vodícímu pouzdru 21 je připojeno pomocí kluzného ložiska 22 rameno 23. Pod ramenem 23 k sloupku 11 je upraven omezovač 24 K ramenu 23 je připevněno mechanické rameno 25 pro cívky 26.. Na mechanickém rameně 25 jsou upraveny bl.okovací prsty 2/7_f kontakt s blokovacími pákami 30 a cívkové zdvihátko 28. Cívkové zdvihátko 28 je spojeno s druhým pneumatickým válcem 29, jenž je vestavěn v mechanickém rameně 25. Na rameně 23 je upravena tabulka 31 pro případy neautomatického pracovního režimu.2. A support plate 8 is connected to the support plate 8. A column 11 with two longitudinal grooves is connected to the support plate 8 via an axial bearing 9 and a nut 10. A bearing 12 with switches 13 is mounted in parallel to the column 11. The gear 10 is fixedly fixed to the nut 10, which engages a bar 15 attached to one of the sides 2 and connected to the pneumatic cylinder 16. A rack is attached to the gear 14 An electric motor 17 whose shaft is connected to a bolt 18 arranged inside the column 11. On the bolt 18, a race nut X9 is threaded, which is connected by means of guides 20 arranged in the longitudinal grooves of the column 11. An arm 23 is connected to the guide bushing. A limiter 24 is provided under the arm 23 to the column 11. A mechanical arm 25 for the spools 26 is attached to the arm 23. The mechanical arm 25 is provided with a 2/7 _f contact with locking levers 30 and a spool 28. 28 is connected to a second pneumatic cylinder 29, which is embedded in a mechanical arm 25. On the arm 23 a table 31 is provided for non-automatic working mode crashes.

Manipulátor působí následovně:The manipulator works as follows:

Manipulátor je zaměřován na určitou cívku 26 soukacího stroje, která je zařazována v jednom směru na mechanické rameno 25 prostřednictvím blokovacích prstů 27, které nedovolují vyklouzávání cívky 26 v opačném směru.The manipulator is directed to a particular spool of the winding machine which is engaged in one direction on the mechanical arm 25 by means of locking fingers 27 which do not allow the spool 26 to slip in the opposite direction.

Nasazená cívka 26 uvádí v činnost spínač na mechanickém rameně 25 - což není na vyobrazeních znázorněno - a manipulátor se začíná pohybovat na monokolejnici 3. prostřednictvím oběžného elektromotoru 4.. Mu.upulátor se zastavuje na určité poloze prostřednici'. ím koncových spínačů, jež jsou pevně připojeny na monokolejnicí 3.. Současně s vodorovným pohonem vozíku 1. se uvádí v činnost také elektromotor 17, který přenáší pohyb šroubu 18. Prostřednictvím oběžné matice 19 a vodícího pouzdra 21 zvedá se mechanické rameno na sloupku 11. Omezovač 24 přestává držet mechanické rameno 25 ve vodorovné poloze a pod účinkem váhy cívky 26 se sklání do úhlu asi 8’, což se rovná úhlu cívkových držáků technologického vozíku. Jedna cívka 26 váží asi 20 kg i více. Elektromotor 17 je vypínán ve výšce vypínačů 13, jež jsou uspořádány na uložení 12 paralelním ke sloupku 11. Po zastavení elektromotoru 17 se uvádí v činnost pneumatický válec 16, jenž otáčí ozubeným kolem 14 prostřednictvím 14, pevné spojeným se sloupkem 11 a ten se otáčí o 90°. Je uváděn v činnost pneumatický válec 29 cívkového zdvíhátka 28 a prostřednictvím blokovacích pák 30 jsou uvolňovány blokovací prsty 27 a cívka 26 zaujímá na technologickém vozíku polohu odpovídající poloze soukacího stroje. Po době předem dané podle programu je manipulátor uváděn pomocí motorů a lišty 15 do výchozí polohy za účelem odběru příští cívky 16, od níž přišel pohotovostní signál, tj. cívka je plná. Současně s tímto signálem je dáván signál k nastavení polohy cívky na technologickém vozíku.The mounted coil 26 actuates a switch on the mechanical arm 25 - not shown in the figures - and the manipulator begins to move on the mono rail 3 by means of a rotating electric motor 4. The mu-regulator stops at a certain position in the middle. Simultaneously with the horizontal drive of the carriage 1, an electric motor 17 is also actuated which transmits the movement of the bolt 18. By means of the race nut 19 and the guide bush 21, the mechanical arm is lifted on the column 11. The restrictor 24 ceases to hold the mechanical arm 25 in a horizontal position and, under the influence of the weight of the coil 26, bends to an angle of about 8 ', which is equal to the angle of the coil holders of the technology trolley. One coil 26 weighs about 20 kg or more. The electric motor 17 is switched off at the height of the switches 13, which are arranged on a support 12 parallel to the post 11. After stopping the electric motor 17, a pneumatic cylinder 16 is actuated which rotates the gear 14 through 14 fixedly connected to the post 11 and rotates by 90 °. The pneumatic cylinder 29 of the spool hoist 28 is actuated and the locking fingers 30 are released by means of the locking levers 30 and the spool 26 occupies a position corresponding to the position of the winding machine on the process trolley. After a predetermined period of time according to the program, the manipulator is brought to the starting position by means of the motors and the bar 15 to pick up the next coil 16 from which the standby signal came, i.e. the coil is full. Along with this signal, a signal is provided to adjust the coil position on the process trolley.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

Coil transfer manipulator, characterized in that it consists of a roller carriage (1) connected ⁴ to the mono-rail (3) by means of conveyor rollers (5) and support rollers (6, 7), two of the conveyor rollers (5) being connected to the rotary electric motor (4) and to the support plate (8) of the roller carriage (1) is connected by means of an axial bearing (9) and nut (10) a column (11) with two longitudinal grooves and parallel mounting (12) with switches (13) and to the nut (10) is mounted a gear (14) engaged with a bar (15) which is connected to a pneumatic cylinder (16), and to the gear (14) is mounted an electric motor stand 17), the shaft is connected by means of a bolt (18) to the impeller (19) in the post (11), and the impeller (19) is connected by a guide (20) in the longitudinal grooves of the post (11) to the guide sleeve (21) a plain bearing (22) with an arm (23) supporting the moss an arm (25) provided with a spool tappet (28) and a locking mechanism for the spool (26).

Manipulator according to claim 1, characterized in that the locking mechanism for the coil (26) comprises locking fingers (27) in one direction in contact with the locking levers (30).

Manipulator according to claim 1, characterized in that the spool tappet (28) is connected to a pneumatic cylinder (29) built into the mechanical arm (25).