JPS5960515A - 搬送位置決め制御方法 - Google Patents
搬送位置決め制御方法Info
- Publication number
- JPS5960515A JPS5960515A JP57169824A JP16982482A JPS5960515A JP S5960515 A JPS5960515 A JP S5960515A JP 57169824 A JP57169824 A JP 57169824A JP 16982482 A JP16982482 A JP 16982482A JP S5960515 A JPS5960515 A JP S5960515A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- weight
- carrying object
- decelerating
- time
- curve
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術外野〕
不発Ｆ３ＡＩ−１重世の異なる種々の搬送物を所定の位
置まで搬送する搬送位置決め制御方法にかかシ、特に搬
送物の重量に応じた最適な減速ノ７−ブをめたえる演算
方法に関するもので・ある。
置まで搬送する搬送位置決め制御方法にかかシ、特に搬
送物の重量に応じた最適な減速ノ７−ブをめたえる演算
方法に関するもので・ある。
一般に位置決め′＋ＩＩｊ呻において、最短時間で目徐
位１Ｉｉ１′に停止させたいときは、先ず駆動電動機の
最大トルクＴＭ を用いて減速させる。
位１Ｉｉ１′に停止させたいときは、先ず駆動電動機の
最大トルクＴＭ を用いて減速させる。
このときの速度Ｖは停止位置までの距離Ｓに対して下記
（１）式であたえられる。
（１）式であたえられる。
Ｖ二りＦｒ］ ・・・・・・ （１）ここにαは
上記最大トルク″”Ｍで得られる最大減速度である。
上記最大トルク″”Ｍで得られる最大減速度である。
ＨＪ図において、Ａ−Ｂ−０の曲線が上記（１）式で得
られるｙの変化を示している。
られるｙの変化を示している。
しかしながら上記曲線Ａ−Ｂ−０はＳが小さくｄ？
なると−８−の値が大きくなり、位置制御のループゲイ
ンが高くなって停止点附近−で１ｌｊＪ ｒ＋ｉ４１系
の不安定を招く。
ンが高くなって停止点附近−で１ｌｊＪ ｒ＋ｉ４１系
の不安定を招く。
従って制御系の安定限界ゲインをｋとしたときＶ二４Ｂ
・・・・ （２）の減速カーブ、すな
わち第１図における直線Ｂ−Ｏに沿って停止させる必要
がある。
・・・・ （２）の減速カーブ、すな
わち第１図における直線Ｂ−Ｏに沿って停止させる必要
がある。
このため減速カーブをＢ点において（１）式から（２）
式に切換えている。
式に切換えている。
フ゛なわち第１図に、Ｌ３−いて、ＳＩは減速開始点、
ｓ２は減速カーブ切換点、０は停止点となり、直紛Ｂ０
は曲線ＡＢＣにＢ点で接する接線となる。
ｓ２は減速カーブ切換点、０は停止点となり、直紛Ｂ０
は曲線ＡＢＣにＢ点で接する接線となる。
搬送テーブルの減速制御を行なう従来の位置決め制御７
Ｊｊ法の一例を第２図に示す。
Ｊｊ法の一例を第２図に示す。
第２ ｔＡｖｃおいて、外部の位置指令部３かも目標位
置が位置決めｆ［ｉｌＪ岬装置ＩＫらたえられると、設
定値ｋ・を述部４によって品と取られ、演算処理部５に
送られて記憶される。
置が位置決めｆ［ｉｌＪ岬装置ＩＫらたえられると、設
定値ｋ・を述部４によって品と取られ、演算処理部５に
送られて記憶される。
搬送テーブル１０の現在位置は位置検出器ｊ２で検出さ
れ、タイマ２からの信号によって一定時間おきに位置読
込部７に読込まれて演算処理部５に送られる。
れ、タイマ２からの信号によって一定時間おきに位置読
込部７に読込まれて演算処理部５に送られる。
演算処理部５け位置設定値と位置検出値との差Ｖこ応じ
て」二記第１図に示した減速カーブによる速度を演算し
、制御イＪ号出力部６を介して出力し、増幅部８に送る
。
て」二記第１図に示した減速カーブによる速度を演算し
、制御イＪ号出力部６を介して出力し、増幅部８に送る
。
増幅部８は上記速度信号を速度基準として駆動冠動俵９
を速度制御し、これによって搬送テーブルを第１図の減
速カーブに従って最短時間で安定に位置決めする。
を速度制御し、これによって搬送テーブルを第１図の減
速カーブに従って最短時間で安定に位置決めする。
しかしながら上記第２図の方法では、上記（２）式にお
ける崖を駆動１に動機９の負荷ＧＤ”すなわち搬送物の
重量に応じて変える必要があるが、搬送物の重量が種々
に変更される場合は、その都度重量を測定するのに時間
がかかるという問題がおる。
ける崖を駆動１に動機９の負荷ＧＤ”すなわち搬送物の
重量に応じて変える必要があるが、搬送物の重量が種々
に変更される場合は、その都度重量を測定するのに時間
がかかるという問題がおる。
本発明は、■、量計を用いることなく、搬送開始時の起
動特性から搬送物の重量を算出して、実時間で適正な減
速カーブをあたえる合理的な搬送位置決め制御方法を提
供することを目的としている。
動特性から搬送物の重量を算出して、実時間で適正な減
速カーブをあたえる合理的な搬送位置決め制御方法を提
供することを目的としている。
本発明は退役の異なる搬送物を所定の位置まで搬送する
搬送位置決め制御方法において、搬送物の重量を搬送開
始時の加速時間から実時間で算出し、さらにこの算出し
た搬送物の重ｔＫ対応した最適な減速カーブを算出し、
この減速カーブに従って駆動屯動機を減速させるもので
あシ、これによって搬送物の重量を直接に測定すること
なく最短時間で安定に搬送できる搬送位置決め制御方法
である。
搬送位置決め制御方法において、搬送物の重量を搬送開
始時の加速時間から実時間で算出し、さらにこの算出し
た搬送物の重ｔＫ対応した最適な減速カーブを算出し、
この減速カーブに従って駆動屯動機を減速させるもので
あシ、これによって搬送物の重量を直接に測定すること
なく最短時間で安定に搬送できる搬送位置決め制御方法
である。
本発明の一実施例を第３図に示す。
第３図は第２図に比べて、実際の嵯動機回転載Ｎを読込
む速度読込部１３が追り口され、その出力を演算処理部
５に入力して搬送物のＧＤ”を演算している点が異なっ
ており、その他は第２図と全く同じである。
む速度読込部１３が追り口され、その出力を演算処理部
５に入力して搬送物のＧＤ”を演算している点が異なっ
ており、その他は第２図と全く同じである。
搬送開始時には、゛電動機の最大トルクＴＭで加速する
ので、回転ｉＮに達するまでに要する時間であたえられ
る。
ので、回転ｉＮに達するまでに要する時間であたえられ
る。
ここ【Ｉぐは係数、ＧＤＰは機械を含む電動機のＧＤ２
、ＧＤＹは搬送される物体の電動機軸に換算しだＧＤ
、 ’ｒＬは駆動部の摩擦トルクでわυ、このうちＫ
、 ＧＤＭ 、 ＴＭおよびＴＬは前もって知ること
のできる定１直である。
、ＧＤＹは搬送される物体の電動機軸に換算しだＧＤ
、 ’ｒＬは駆動部の摩擦トルクでわυ、このうちＫ
、 ＧＤＭ 、 ＴＭおよびＴＬは前もって知ること
のできる定１直である。
従って上記Ｎとｔを測定すれば（３）式を用いてＧＤ％
、すなわち搬送物のＧＤ”を算出することができる。
、すなわち搬送物のＧＤ”を算出することができる。
このため第３図においては、演算処理部５がタイマ２か
らの信号によって一定時間おきに電動機回転数Ｎを読込
み、−動機がある回転数Ｎに達するまでの時間ｔを計測
し、（３）式を用いてＧＤ”Ｌを算出し、さらに前記し
たＣおよび４を算出して適正な減速カーブを求めている
。
らの信号によって一定時間おきに電動機回転数Ｎを読込
み、−動機がある回転数Ｎに達するまでの時間ｔを計測
し、（３）式を用いてＧＤ”Ｌを算出し、さらに前記し
たＣおよび４を算出して適正な減速カーブを求めている
。
従って搬送物の重量を直接測定することなく、搬送物の
重線に応じた最適な減速カーブを算出し、これを用いて
最短時間で位置決めすることが可能となる。
重線に応じた最適な減速カーブを算出し、これを用いて
最短時間で位置決めすることが可能となる。
以上説明したように、本発明によれば、重量の異なる搬
送物を所定位置まで搬送する位置決め制御において、搬
送物の重量を起動時の実際の加速時間から実時間で算出
し、これによって搬送物の重量を直接に測定することな
く最適な減速カーブを算出し、これを用いて最短時間で
位置決めを行なう合理的な搬送位置決め制御方法が得ら
れる。
送物を所定位置まで搬送する位置決め制御において、搬
送物の重量を起動時の実際の加速時間から実時間で算出
し、これによって搬送物の重量を直接に測定することな
く最適な減速カーブを算出し、これを用いて最短時間で
位置決めを行なう合理的な搬送位置決め制御方法が得ら
れる。
第１図は最適減速カーブの一例ケ示す図、第２図は従来
の位置決め制御方法の一例を示す系統１図、第３図は本
発明の一実施例を示す系統図である。 １ 位置決め制御装置 ３ 位置：１１３令部 ５ 演算処理部 ９ 駆勅屯動機 １０ 搬送テーブル
の位置決め制御方法の一例を示す系統１図、第３図は本
発明の一実施例を示す系統図である。 １ 位置決め制御装置 ３ 位置：１１３令部 ５ 演算処理部 ９ 駆勅屯動機 １０ 搬送テーブル
Claims (1)
- 重量の異なる搬送物を所定の位置まで搬送する搬送位置
決め制御方法において、搬送物の重電を搬送開始時の加
速時間から実時間で算出し、さらに上記算出した搬送物
の重量に対応した最適な減速カーブを碧：出し、この減
速力〜プに従って駆動′ 層切磯を減速さ−そること
を特徴とする搬送位置決め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57169824A JPS5960515A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 搬送位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57169824A JPS5960515A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 搬送位置決め制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5960515A true JPS5960515A (ja) | 1984-04-06 |
Family
ID=15893577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57169824A Pending JPS5960515A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 搬送位置決め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5960515A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02187806A (ja) * | 1989-01-13 | 1990-07-24 | Fuji Electric Co Ltd | 無人搬送台車の制御装置 |
| JP2009064190A (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-26 | Yaskawa Electric Corp | 多軸移動体の各駆動装置の制御パラメータ決定方法およびその装置 |
-
1982
- 1982-09-30 JP JP57169824A patent/JPS5960515A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02187806A (ja) * | 1989-01-13 | 1990-07-24 | Fuji Electric Co Ltd | 無人搬送台車の制御装置 |
| JP2009064190A (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-26 | Yaskawa Electric Corp | 多軸移動体の各駆動装置の制御パラメータ決定方法およびその装置 |
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