JPH01252186A - 電動機駆動装置 - Google Patents
電動機駆動装置Info
- Publication number
- JPH01252186A JPH01252186A JP63074745A JP7474588A JPH01252186A JP H01252186 A JPH01252186 A JP H01252186A JP 63074745 A JP63074745 A JP 63074745A JP 7474588 A JP7474588 A JP 7474588A JP H01252186 A JPH01252186 A JP H01252186A
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- motor
- acceleration
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- deceleration
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 62
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
この発明は、例えばコンベア、ポンプ、ファン等に使用
する電動機の回転速度を制御する電動機駆動装置、特に
加減速時における加減速時間の設定の最適化に関する。
する電動機の回転速度を制御する電動機駆動装置、特に
加減速時における加減速時間の設定の最適化に関する。
第３図は従来の電動機駆動装置を示すブロンク図であり
、図において、（＋）は加減速信号作成手段、（２）は
電動機（３）を駆動する電動機駆動手段であり、電動機
駆動手段（２）はインバータ等を使用した周波数変換式
、あるいはサイリスタレオナード等を使用した直流電圧
制御式などで構成されている。
、図において、（＋）は加減速信号作成手段、（２）は
電動機（３）を駆動する電動機駆動手段であり、電動機
駆動手段（２）はインバータ等を使用した周波数変換式
、あるいはサイリスタレオナード等を使用した直流電圧
制御式などで構成されている。
上記のように構成した電動機駆動装置により電動機（３
）の回転速度を加減速するときの動作を第４図に示した
タイムチャートを参照して説明する。
）の回転速度を加減速するときの動作を第４図に示した
タイムチャートを参照して説明する。
加減速信号作成手段（１）には電動機（３）の回転速度
Ｎに相当する速度信号Ｓ１が与えられている。こ回転速
度ＮをＮｏからＮ１まで加速し所定時間経過後減速する
ときには、回転速度Ｎの変化幅ΔＮに対応した加速時間
ｔ、と減速時間ｔ２を計１１して求め、加減速信号作成
手段（１）に設定する。加減速信号作成手段（１）は例
えばミラー積分器等で構成され、人力されている速度信
号ＳＬと加減速時間ｊｌ＋ ｔ、により加減速信号Ｓ０
を演算して電動機駆！ＩＪ手段（２）に送る。電動８１
駆動手段（２）は送られた加減速信号Ｓ０にしたがって
電動機（３）の回転速度Ｎを変化させる要素、例えば電
動機（３）が交流電動機であるならば周波数、直流電動
機であるならば電機子電圧などを制御し、加速時には回
転速度Ｎを加速時間、１１後にＮ、とし、減速時には減
速時間ｔ２後にＮｏとする。
Ｎに相当する速度信号Ｓ１が与えられている。こ回転速
度ＮをＮｏからＮ１まで加速し所定時間経過後減速する
ときには、回転速度Ｎの変化幅ΔＮに対応した加速時間
ｔ、と減速時間ｔ２を計１１して求め、加減速信号作成
手段（１）に設定する。加減速信号作成手段（１）は例
えばミラー積分器等で構成され、人力されている速度信
号ＳＬと加減速時間ｊｌ＋ ｔ、により加減速信号Ｓ０
を演算して電動機駆！ＩＪ手段（２）に送る。電動８１
駆動手段（２）は送られた加減速信号Ｓ０にしたがって
電動機（３）の回転速度Ｎを変化させる要素、例えば電
動機（３）が交流電動機であるならば周波数、直流電動
機であるならば電機子電圧などを制御し、加速時には回
転速度Ｎを加速時間、１１後にＮ、とし、減速時には減
速時間ｔ２後にＮｏとする。
従来の電動機駆動装置は以上のように構成されているの
で電動ａ（３）を加減速するときに加速時間１＋と減速
時間Ｌ２を計算して別に設定しなければならない。しか
し、この加減速時間ｔＩ＋ ｔ、は電動機の容量、出力
トルク、電動機によって駆動されるコンベア等の負荷ト
ルク、慣性力等により制限を受けるので、これらの諸条
件を加味してあらかじめ計算により加速可能な時間と減
速可能な時間を求め、この値を加速時間ＬＩ＋ 減速時
間ｔ２とするため計算がわずられしく、不慣れな作業者
においてはしばしば設定誤りを起こし、所定の加減速運
転ができないという問題点があった。
で電動ａ（３）を加減速するときに加速時間１＋と減速
時間Ｌ２を計算して別に設定しなければならない。しか
し、この加減速時間ｔＩ＋ ｔ、は電動機の容量、出力
トルク、電動機によって駆動されるコンベア等の負荷ト
ルク、慣性力等により制限を受けるので、これらの諸条
件を加味してあらかじめ計算により加速可能な時間と減
速可能な時間を求め、この値を加速時間ＬＩ＋ 減速時
間ｔ２とするため計算がわずられしく、不慣れな作業者
においてはしばしば設定誤りを起こし、所定の加減速運
転ができないという問題点があった。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
のであり、正確な加減速時間を設定することができる電
動機駆動装置を得ることを目的とするものである。
のであり、正確な加減速時間を設定することができる電
動機駆動装置を得ることを目的とするものである。
〔課題を解決するための手段］
この発明に係る電動機駆動装置は、電動機と負荷の慣性
、電動機の定格トルク、負荷トルク、電動機の定格トル
クに対する加速時の有効トルクの割合、電動機の定格ト
ルクに対する減速時の有効トルクの割合の諸元をあらか
じめ入力して記憶させておき、記憶された諸元と電動機
の回転速度の変化幅とにより加減速時間演算器で加速時
間と演算時間とを演算することを特徴とする。
、電動機の定格トルク、負荷トルク、電動機の定格トル
クに対する加速時の有効トルクの割合、電動機の定格ト
ルクに対する減速時の有効トルクの割合の諸元をあらか
じめ入力して記憶させておき、記憶された諸元と電動機
の回転速度の変化幅とにより加減速時間演算器で加速時
間と演算時間とを演算することを特徴とする。
この発明においては電動機の諸元と加減速すべき電動機
の回転速度の変化幅とにより加減速時間を自動で演算し
、演算した加減速時間を加減速作成手段に送るようにし
たものである。
の回転速度の変化幅とにより加減速時間を自動で演算し
、演算した加減速時間を加減速作成手段に送るようにし
たものである。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図であり、
図において（１）〜（３）は第３図に示した従来例と全
く同じものである。（４）は電動機と負荷の慣性、電動
機の定格トルク、負荷トルク、電動機の定格トルクに対
する加減速時の有効トルクの割合の諸元を入力する入力
手段、（５）は入力手段（４）で入力された諸元を記憶
する記憶手段、（６）は電動機（３）の加減速運動を行
なうときに記憶手段（５）に記憶されている諸元と入力
手段（４）から入力される電動機（５）の回転速度Ｎの
変化幅ΔＮとにより加速時間ｔ１と減速時間Ｌ２を演算
する加減速時間演算器である。
図において（１）〜（３）は第３図に示した従来例と全
く同じものである。（４）は電動機と負荷の慣性、電動
機の定格トルク、負荷トルク、電動機の定格トルクに対
する加減速時の有効トルクの割合の諸元を入力する入力
手段、（５）は入力手段（４）で入力された諸元を記憶
する記憶手段、（６）は電動機（３）の加減速運動を行
なうときに記憶手段（５）に記憶されている諸元と入力
手段（４）から入力される電動機（５）の回転速度Ｎの
変化幅ΔＮとにより加速時間ｔ１と減速時間Ｌ２を演算
する加減速時間演算器である。
この加減速時間演算器（６）で加速時間り、と減速時間
Ｌ２を演算するための条件は、電動機が所定の回転エネ
ルギを発生し、この回転エネルギを負荷が受けて目的と
する回転速度に達するために必要であり、記憶手段（５
）に記憶されている電動機と負荷の慣性等の諸元と入力
装置（４）から入力される回転速度Ｎの変化幅ΔＮがあ
る。
Ｌ２を演算するための条件は、電動機が所定の回転エネ
ルギを発生し、この回転エネルギを負荷が受けて目的と
する回転速度に達するために必要であり、記憶手段（５
）に記憶されている電動機と負荷の慣性等の諸元と入力
装置（４）から入力される回転速度Ｎの変化幅ΔＮがあ
る。
これらの諸元及び回転速度Ｎの変化幅ΔＮを用いると、
加速時間１．と減速時間ｔ２は次の（１）式と（２）式
で求められる。
加速時間１．と減速時間ｔ２は次の（１）式と（２）式
で求められる。
Σ ＧＤ”
ここでΣＧＤ” ｉ電動機の慣性と負荷の慣性の総和
（ｋｇ−ｍ”） ＴＭ ；電動機の定格トルク （ｋｇ−ｍ）Ｔ、
；負荷トルク （ｋｇ−ｍ）α ；電動機
の定格トルクに対する加速時の有効トルクの割合（以下 加速トルク率という。） β ；電動機の定格トルクに対する減速時の有効トル
クの割合（以下、 減速トルク率という、） 以下、この実施例により電動１１ｉｌｉ（３）の加減速
運動を行なう場合の動作を説明する。なお、加減速運動
のタイムチャートは第４図に示した場合と全く同じであ
る。
（ｋｇ−ｍ”） ＴＭ ；電動機の定格トルク （ｋｇ−ｍ）Ｔ、
；負荷トルク （ｋｇ−ｍ）α ；電動機
の定格トルクに対する加速時の有効トルクの割合（以下 加速トルク率という。） β ；電動機の定格トルクに対する減速時の有効トル
クの割合（以下、 減速トルク率という、） 以下、この実施例により電動１１ｉｌｉ（３）の加減速
運動を行なう場合の動作を説明する。なお、加減速運動
のタイムチャートは第４図に示した場合と全く同じであ
る。
まず、電動機と負荷の慣性等必要な諸元を電動機（３）
と負荷側の条件から求めて入力手段（４）に入力し、加
減速時間演算器（６）を介して記憶手段（５）に記憶さ
せる０次に電動機の加減速運動を行なうときに、必要な
電動機（３）の回転速度Ｎの変化幅ΔＮを入力装置（４
）から加減速時間演算器（６）に送る。加減速時間演算
器（６）は同時に記憶手段（５）に記憶された諸元を続
出し、上記（１）式及び（２）式の演算を行ない加速時
間ｔ１と減速時間ｔ８を算出して加減速信号作成手段（
１）に送る。加減速信号作成手段（１）は送られた加減
速時間１．、１□により、第４図に示すような加減速信
号Ｓ、を作成して！動機駆動手段（２）に送り所定の回
転速度Ｎで電動１ （３）の加減速を行なう。
と負荷側の条件から求めて入力手段（４）に入力し、加
減速時間演算器（６）を介して記憶手段（５）に記憶さ
せる０次に電動機の加減速運動を行なうときに、必要な
電動機（３）の回転速度Ｎの変化幅ΔＮを入力装置（４
）から加減速時間演算器（６）に送る。加減速時間演算
器（６）は同時に記憶手段（５）に記憶された諸元を続
出し、上記（１）式及び（２）式の演算を行ない加速時
間ｔ１と減速時間ｔ８を算出して加減速信号作成手段（
１）に送る。加減速信号作成手段（１）は送られた加減
速時間１．、１□により、第４図に示すような加減速信
号Ｓ、を作成して！動機駆動手段（２）に送り所定の回
転速度Ｎで電動１ （３）の加減速を行なう。
なお、上記実施例においては電動機の定格トルクＴＨ１
負荷トルクＴＬ、加速トルク率α及び減速トルク率βを
直接入力手段（４）から入力する場合について説明した
が、電動Ｒ（３）の定格出力Ｐｗ（ＫＷ）、電動機の極
数Ｐ、電動機の定格出力時の運転周波数ｆ （Ｈｚ）及
び電動機の定格出力時のすベリＳを入力手段（４）から
入力して電動機の定格トルクＴＭを演算し、演算した電
動機の定格トルクＴ、と入力手段（４）から入力する電
動機の定格トルクに対する負荷トルクの割合％Ｔ７によ
り負荷トルクＴＬを演算しても良い、また加速トルク率
αと減速トルク率βの値はＪＩＳ規格等で設計された電
動機に基いて算出した標準値を記憶させておき、この４
ｆｆ準値から電動機の定格出力Ｐ、１．極数Ｐ、運転周
波数ｆ及びすベリＳにより所定の加速トルク率αと減速
トルク率βを読出すようにしても良い。
負荷トルクＴＬ、加速トルク率α及び減速トルク率βを
直接入力手段（４）から入力する場合について説明した
が、電動Ｒ（３）の定格出力Ｐｗ（ＫＷ）、電動機の極
数Ｐ、電動機の定格出力時の運転周波数ｆ （Ｈｚ）及
び電動機の定格出力時のすベリＳを入力手段（４）から
入力して電動機の定格トルクＴＭを演算し、演算した電
動機の定格トルクＴ、と入力手段（４）から入力する電
動機の定格トルクに対する負荷トルクの割合％Ｔ７によ
り負荷トルクＴＬを演算しても良い、また加速トルク率
αと減速トルク率βの値はＪＩＳ規格等で設計された電
動機に基いて算出した標準値を記憶させておき、この４
ｆｆ準値から電動機の定格出力Ｐ、１．極数Ｐ、運転周
波数ｆ及びすベリＳにより所定の加速トルク率αと減速
トルク率βを読出すようにしても良い。
第２図は上記電動機の定格出力Ｐ＠等を入力手段（４）
から入力する場合のこの発明の他の実施例を示すブロッ
ク図である。第２図において（７）は入力手段（４）か
ら入力された電動機の定格出力Ｐｗ、電動機の極数Ｐ、
電動機の定格出力時の運転周波数ｆ及び電動機の定格出
力時のすべりＳにより電動機の定格トルク子工を演算す
るトルク演算器である。トルク演算器（７）は下記（５
）式により電動機の定格トルクＴＭを演算する。
から入力する場合のこの発明の他の実施例を示すブロッ
ク図である。第２図において（７）は入力手段（４）か
ら入力された電動機の定格出力Ｐｗ、電動機の極数Ｐ、
電動機の定格出力時の運転周波数ｆ及び電動機の定格出
力時のすべりＳにより電動機の定格トルク子工を演算す
るトルク演算器である。トルク演算器（７）は下記（５
）式により電動機の定格トルクＴＭを演算する。
電動機の回転速度ＮをＮ、とすると電動機の定格出力Ｐ
−は（３）式で表わされる。
−は（３）式で表わされる。
Ｐｗ ＝ １．０２７ ７Ｎ −Ｎｏ ・１Ｇ−”
＝−−（３）また回転速度Ｎ、は（４）式で表わせ
る。
＝−−（３）また回転速度Ｎ、は（４）式で表わせ
る。
したがって（３）式と（４）式とから
また、（８）はトルク演算器ａ）で演算した電動機の定
格トルクＴ、と入力手段（４）から入力する電動機の定
格トルクに対する負荷トルクの割合％Ｔ、を用い、（６
）式により負荷トルクＴ、を演算する負荷トルク演算器
である。
格トルクＴ、と入力手段（４）から入力する電動機の定
格トルクに対する負荷トルクの割合％Ｔ、を用い、（６
）式により負荷トルクＴ、を演算する負荷トルク演算器
である。
（９）は標準値として算出した加速トルク値αと減速ト
ルク値βの一覧表を記憶しておくトルク率記憶手段であ
り、トルク率記憶手段（９）からは電動機の定格出力Ｐ
。、極数Ｐ、定格出力時の運転周波数ｆとすべ４ｓによ
り所定の加速トルク率αと減速トルク率βが続出される
。
ルク値βの一覧表を記憶しておくトルク率記憶手段であ
り、トルク率記憶手段（９）からは電動機の定格出力Ｐ
。、極数Ｐ、定格出力時の運転周波数ｆとすべ４ｓによ
り所定の加速トルク率αと減速トルク率βが続出される
。
このように、第２図に示した実施例においては、入力手
段（４）から電動機と負荷の慣性ΣＧＤｚと電動機と直
接関連する諸元である電動機の定格出力Ｐ、極数Ｐ、定
格出力時の運転周波数ｆ、すべりＳ及び負荷トルクの割
合％１７を入力することにより電動機の定格トルクＴＨ
１負荷トルクＴＬ、加速トルク率α及び減速トルク率β
を算出し、これ値と入力手段（４）から入力される回転
速度の変化幅ΔＮとにより加減速時間演算器（６）で最
適な加速時間ｔ１と減速時間ｔ２を演算して電動機（３
）の加減速運動を行なうことができる。
段（４）から電動機と負荷の慣性ΣＧＤｚと電動機と直
接関連する諸元である電動機の定格出力Ｐ、極数Ｐ、定
格出力時の運転周波数ｆ、すべりＳ及び負荷トルクの割
合％１７を入力することにより電動機の定格トルクＴＨ
１負荷トルクＴＬ、加速トルク率α及び減速トルク率β
を算出し、これ値と入力手段（４）から入力される回転
速度の変化幅ΔＮとにより加減速時間演算器（６）で最
適な加速時間ｔ１と減速時間ｔ２を演算して電動機（３
）の加減速運動を行なうことができる。
［発明の効果］
この発明は以上説明したように、電動機と直接関連する
定格出力等の諸元と加減速すべき電動機の回転速度の変
化幅とにより加速時間と減速時間とを自動で演算するよ
うにしたので、加減速運動時の加減速時間の計算や演算
のわずられしさがなくなり、計算に不慣れな作業者であ
っても正確に最適な加減速時間を設定することができる
効果を有する。
定格出力等の諸元と加減速すべき電動機の回転速度の変
化幅とにより加速時間と減速時間とを自動で演算するよ
うにしたので、加減速運動時の加減速時間の計算や演算
のわずられしさがなくなり、計算に不慣れな作業者であ
っても正確に最適な加減速時間を設定することができる
効果を有する。
第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、第２図は
この発明の他の実施例を示すブロック図、第３図は従来
例を示すブロック図、第４図は加減速運動を行なうとき
の動作を示すタイムチャートである。 （＋）・・・加減速信号作成手段、（２）・・・電動機
駆動手段、（３）・・・電動機、（４）・・・入力手段
、（５）・・・記憶手段、（６）・・・加減速時間演算
器、（７）・・・トルク演算器、（８）・・・負荷トル
ク演算器、（９）・・・トルク率記憶手段。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐々木 宗治 第１図 ６：７７［７バ速時間噴ｊＩｌ感
この発明の他の実施例を示すブロック図、第３図は従来
例を示すブロック図、第４図は加減速運動を行なうとき
の動作を示すタイムチャートである。 （＋）・・・加減速信号作成手段、（２）・・・電動機
駆動手段、（３）・・・電動機、（４）・・・入力手段
、（５）・・・記憶手段、（６）・・・加減速時間演算
器、（７）・・・トルク演算器、（８）・・・負荷トル
ク演算器、（９）・・・トルク率記憶手段。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐々木 宗治 第１図 ６：７７［７バ速時間噴ｊＩｌ感
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 電動機の加減速信号を作成する加減速信号作成手段と、
作成された加減速信号により加減速した回転速度で電動
機を回転させる電動機駆動手段とを有する電動機駆動装
置において、 電動機と負荷の慣性、電動機の定格トルク、負荷トルク
、電動機の定格トルクに対する加減速時の有効トルクの
割合の諸元を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶さ
れた諸元と電動機の回転速度の変化幅とにより加速時間
と減算時間とを演算する加減速時間演算器とを備えたこ
とを特徴とする電動機駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63074745A JPH01252186A (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 電動機駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63074745A JPH01252186A (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 電動機駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01252186A true JPH01252186A (ja) | 1989-10-06 |
Family
ID=13556093
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63074745A Pending JPH01252186A (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 電動機駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01252186A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007108333A1 (ja) * | 2006-03-20 | 2007-09-27 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 電動機の速度制御方法及び制御装置 |
-
1988
- 1988-03-30 JP JP63074745A patent/JPH01252186A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007108333A1 (ja) * | 2006-03-20 | 2007-09-27 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 電動機の速度制御方法及び制御装置 |
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