JPS5958248A - 歯車減速装置 - Google Patents
歯車減速装置Info
- Publication number
- JPS5958248A JPS5958248A JP16655282A JP16655282A JPS5958248A JP S5958248 A JPS5958248 A JP S5958248A JP 16655282 A JP16655282 A JP 16655282A JP 16655282 A JP16655282 A JP 16655282A JP S5958248 A JPS5958248 A JP S5958248A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- gears
- rotor
- output shaft
- angular velocity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/30—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which an orbital gear has an axis crossing the main axes of the gearing and has helical teeth or is a worm
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は回転数の高い原動機の回転数を落して高トルク
を得るだめの減速装置に関する。
を得るだめの減速装置に関する。
従来より減速装置としてベルト式、歯車式等があるが、
大きな減速比を得るために多数のプーリ。
大きな減速比を得るために多数のプーリ。
多数の歯車を使用しており、構造が複雑で効率が低下す
る欠点がある。また簡単な構造としてはウオーム減速機
があるが、回転軸が同一平面内で直行しないためスペー
ス効率が悪く、かつ一般に効率が悪い欠点がある。
る欠点がある。また簡単な構造としてはウオーム減速機
があるが、回転軸が同一平面内で直行しないためスペー
ス効率が悪く、かつ一般に効率が悪い欠点がある。
本発明は上述した従来装置の欠点を改良したもので、構
造が簡単で効率がよく、広範囲の減速比が得られる減速
装置を提供することを目的とする。
造が簡単で効率がよく、広範囲の減速比が得られる減速
装置を提供することを目的とする。
本発明は同心状に２つの歯車を具備した２つの回転子を
同軸上で逆方向に回転させ、前記２つの回転子の内周側
歯車にかみ合う回転遊星歯車を出力軸に具備し、この回
転遊星歯車の公転角速度すなわち出力軸の角速度を前記
２つの回転子に具備した合計４つの歯車の歯数を適当に
選ぶことによって入力軸の角速度より減することにより
達成される。
同軸上で逆方向に回転させ、前記２つの回転子の内周側
歯車にかみ合う回転遊星歯車を出力軸に具備し、この回
転遊星歯車の公転角速度すなわち出力軸の角速度を前記
２つの回転子に具備した合計４つの歯車の歯数を適当に
選ぶことによって入力軸の角速度より減することにより
達成される。
本発明によれば簡単な構造で数十分の−から数十分の−
のきわめて広範囲の減速が可能な効率のよい小形減速装
置を提供できる。しかも入出力軸を同軸にすることも同
一平面内で交差させることもできる３、特に同一平面内
交差形は減速比を犬きくすることが容易であり、出力軸
をケース両端から取出すこともできるので入力軸にモー
タを直結することによってコンパクトなロボットアーム
用関節を提供できる。
のきわめて広範囲の減速が可能な効率のよい小形減速装
置を提供できる。しかも入出力軸を同軸にすることも同
一平面内で交差させることもできる３、特に同一平面内
交差形は減速比を犬きくすることが容易であり、出力軸
をケース両端から取出すこともできるので入力軸にモー
タを直結することによってコンパクトなロボットアーム
用関節を提供できる。
〔発明の実施例ｊ
以下本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する。
第１図は本発明による減速装置で、入力軸と出力軸が同
軸にある場合の回転子と歯車の構成を示したものである
。本構成では入力軸１に回転子２が固着され、回転子２
には外周歯車３と内周歯車４が同心に固着されている。
軸にある場合の回転子と歯車の構成を示したものである
。本構成では入力軸１に回転子２が固着され、回転子２
には外周歯車３と内周歯車４が同心に固着されている。
もう一つの回転子５にも外周歯車６と内周歯車７が同心
に固着され、全体が出力軸８と同心に回転自在に支承さ
れている。また出力軸８にはスタッド９が固着されてお
り、このスタッド９には前記歯車４，７にかみ合い、ス
タッド９に対して回転自在な歯車１０が支承されている
。さらに前記３，６にかみ合う歯車１１がケース１２に
回転自在に支承されている。
に固着され、全体が出力軸８と同心に回転自在に支承さ
れている。また出力軸８にはスタッド９が固着されてお
り、このスタッド９には前記歯車４，７にかみ合い、ス
タッド９に対して回転自在な歯車１０が支承されている
。さらに前記３，６にかみ合う歯車１１がケース１２に
回転自在に支承されている。
なお１３は軸受を示している。今３．４．６．７．１０
゜１１の各歯車の歯数をそれぞれＺＭ ＋ Ｚ４ ＋
ＺＭ ＋ Ｚ？ ＋・・・・・・・Ｚｌｏ、ＺＩ、とす
ると、入力軸を角速度Ｗｌで回転させた場合、歯車６す
なわち回転子５は入力軸と逆方向４．７にかみ合う歯車
１０の公転角速度は度はすなわち出力軸８の角速度であ
るから、とのには関係しない。たとえばＺ、＝１０１
、 Ｚ６＝ １００として（Ｚ？、Ｚ４ ）＝（５０，
５１） 、 （８０，８１）、 （９０，９１）とする
と減速比はそれぞれ／２０２，１／８５０．’／１８１
゜となる。なお第１図では歯車（３，６，１１）および
（４，７，１，０）を同一モジー−ルで理想的にかみ合
せるため歯車１０．１１の回転軸を傾けて示しているが
、前述の例で直交させた場合もしくはピッチ円直径を同
一にした場合の角度誤差もしくはピッチ誤差は１〜２％
と小さい。また歯車１０はバランスの関係上複数にする
のがよく、負荷トルクを大きくするには歯車１０．１１
の数を増せばよい。
゜１１の各歯車の歯数をそれぞれＺＭ ＋ Ｚ４ ＋
ＺＭ ＋ Ｚ？ ＋・・・・・・・Ｚｌｏ、ＺＩ、とす
ると、入力軸を角速度Ｗｌで回転させた場合、歯車６す
なわち回転子５は入力軸と逆方向４．７にかみ合う歯車
１０の公転角速度は度はすなわち出力軸８の角速度であ
るから、とのには関係しない。たとえばＺ、＝１０１
、 Ｚ６＝ １００として（Ｚ？、Ｚ４ ）＝（５０，
５１） 、 （８０，８１）、 （９０，９１）とする
と減速比はそれぞれ／２０２，１／８５０．’／１８１
゜となる。なお第１図では歯車（３，６，１１）および
（４，７，１，０）を同一モジー−ルで理想的にかみ合
せるため歯車１０．１１の回転軸を傾けて示しているが
、前述の例で直交させた場合もしくはピッチ円直径を同
一にした場合の角度誤差もしくはピッチ誤差は１〜２％
と小さい。また歯車１０はバランスの関係上複数にする
のがよく、負荷トルクを大きくするには歯車１０．１１
の数を増せばよい。
第２図は本発明による減速装置で、入力軸と出力軸が同
一平面内で交差する場合の回転子と歯車の構成を示した
ものである。本構成は第１図（（おいて歯車］１を入力
軸で回転させるようにしたものである。したがって共通
な要素には同じ番号を付しである。本図において回転子
５および１３は出力軸１４に同心にケース１２および出
力軸１４に回転自在に支承されているＵまた入力軸１５
には歯車１６が固着されている。
一平面内で交差する場合の回転子と歯車の構成を示した
ものである。本構成は第１図（（おいて歯車］１を入力
軸で回転させるようにしたものである。したがって共通
な要素には同じ番号を付しである。本図において回転子
５および１３は出力軸１４に同心にケース１２および出
力軸１４に回転自在に支承されているＵまた入力軸１５
には歯車１６が固着されている。
今歯車１６の歯数をＺｌｌｌとし、入力軸１５をＷＩ、
で回転する。しだがって歯車４，７にかみ合う歯車１０
のこの公転角速度はすなわち出力軸１４０角速度であと
なシ、Ｚｌｏには関係しない。この式は第１図の減速大
きくとることができる。たとえば第１図の２番目の例で
Ｚｌ、 ＝ ２５とすると減速比は／３４３４となる。
で回転する。しだがって歯車４，７にかみ合う歯車１０
のこの公転角速度はすなわち出力軸１４０角速度であと
なシ、Ｚｌｏには関係しない。この式は第１図の減速大
きくとることができる。たとえば第１図の２番目の例で
Ｚｌ、 ＝ ２５とすると減速比は／３４３４となる。
なお第２図でも第１図と同様に歯車（３，６，１６）お
よび（４，７，１０）を同一モジュールで理想的にかみ
合わせるため、歯車１６の回転軸すなわち入力軸および
歯車１０の回転軸が出力軸と直交していないように示し
ているが、第１図と同様直交させても誤差は小さい。理
想的なかみ合いで入力軸と出力軸を直交させるには２．
＝２．としてもよいし、入力軸１５ヲユニバーサルジ冒
インドで駆動してもよい。
よび（４，７，１０）を同一モジュールで理想的にかみ
合わせるため、歯車１６の回転軸すなわち入力軸および
歯車１０の回転軸が出力軸と直交していないように示し
ているが、第１図と同様直交させても誤差は小さい。理
想的なかみ合いで入力軸と出力軸を直交させるには２．
＝２．としてもよいし、入力軸１５ヲユニバーサルジ冒
インドで駆動してもよい。
また歯車１０はバランスの関係上複数にするのがよく、
負荷トルクを大きくするには歯車１０の数を増し、外周
側歯車に第１図のような固定遊星歯車１１を追加すれば
よい。
負荷トルクを大きくするには歯車１０の数を増し、外周
側歯車に第１図のような固定遊星歯車１１を追加すれば
よい。
第３図は同一平面内交差形の変形例で入出力軸を直交さ
せ、出力軸１７をケース両側に取り出して外周に固定遊
星歯車１８を追加した場合の一例を示したものであり、
たとえばロボットアームの関節に直接利用できる利点が
ある。
せ、出力軸１７をケース両側に取り出して外周に固定遊
星歯車１８を追加した場合の一例を示したものであり、
たとえばロボットアームの関節に直接利用できる利点が
ある。
第４図は同軸形の変形例であり、第１の回転子２に内歯
車１９を具備し、入力軸２０に固着した歯車２１と固定
遊星歯車２２によって第１の回転子２を駆動する場合で
あり、減速比をより大きくする場合の一例である。
車１９を具備し、入力軸２０に固着した歯車２１と固定
遊星歯車２２によって第１の回転子２を駆動する場合で
あり、減速比をより大きくする場合の一例である。
第１図は本発明の減速装置の入出力同軸形の基本構造を
示す概略図、第２図は入出力軸同一平面内交差形の基本
構造を示す概略図、第３図は第２図の変形例で出力軸を
ケース両側に取出した場合の構造を示す概略図、第４図
は第１図の変形例で他の減速装置を追加した場合の構造
を示す概略図である。 ２．５・・・・・回 転 子、 ３．６・・・・・回転子に具備した外周側歯車、４．７
・・・・・回転子に具備した内周側歯車、１０・・・・
・・・出力軸に具備した遊星歯車、１２・・・・・・・
ケ − ス、 １３・・・・・・・軸 受。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名） 第 １ 図 第 ２ 図 ４．３ ３ 、ド １３、Ｔ７１Ｉ）′だ Ｃ２″Ｘ−工 ４丁７１Ｊ ４ニゲ、′３ 工 工 噸 、？、ムｔｌ） ５１３ 第 ３ 丙 第 ４ 図
示す概略図、第２図は入出力軸同一平面内交差形の基本
構造を示す概略図、第３図は第２図の変形例で出力軸を
ケース両側に取出した場合の構造を示す概略図、第４図
は第１図の変形例で他の減速装置を追加した場合の構造
を示す概略図である。 ２．５・・・・・回 転 子、 ３．６・・・・・回転子に具備した外周側歯車、４．７
・・・・・回転子に具備した内周側歯車、１０・・・・
・・・出力軸に具備した遊星歯車、１２・・・・・・・
ケ − ス、 １３・・・・・・・軸 受。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名） 第 １ 図 第 ２ 図 ４．３ ３ 、ド １３、Ｔ７１Ｉ）′だ Ｃ２″Ｘ−工 ４丁７１Ｊ ４ニゲ、′３ 工 工 噸 、？、ムｔｌ） ５１３ 第 ３ 丙 第 ４ 図
Claims (2)
- （１）同心状に２つの歯車を具備した第１の回転子と前
記２つの歯車にそれぞれ相対する２つの歯車を同心状に
具備した第２の回転子とをそれぞれの回転子の外周側歯
車にかみあう固定遊星歯車を介して同軸上で逆方向に回
転させ、出力軸に取付られて前記２つの回転子の内周側
歯車にかみ合う回転遊星歯車の公転角速度を前記２つの
回転子の４つの歯車の歯数を適当に選ぶことにより第１
の回転子の角速度より減じて出力軸の角速度としたこと
を特徴とする歯車減速装置。 - （２）同心状に２つの歯車を具備した２つの回転子をそ
れぞれの回転子の外周側歯車にかみ合う入力歯車によっ
て同軸上で逆方向に回転させ、出力軸に取付けられて前
記２つの回転子の内周側歯車にかみ合う回転遊星歯車の
公転角速度を入力歯車および２つの回転子の４つの歯車
の歯数な適当に選ぶことによ多入力歯車の角速度よシ減
じて出力軸
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16655282A JPS5958248A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | 歯車減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16655282A JPS5958248A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | 歯車減速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5958248A true JPS5958248A (ja) | 1984-04-03 |
Family
ID=15833374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16655282A Pending JPS5958248A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | 歯車減速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5958248A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012184786A (ja) * | 2011-03-03 | 2012-09-27 | Asmo Co Ltd | 複合遊星歯車機構及び減速モータ |
-
1982
- 1982-09-27 JP JP16655282A patent/JPS5958248A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012184786A (ja) * | 2011-03-03 | 2012-09-27 | Asmo Co Ltd | 複合遊星歯車機構及び減速モータ |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3387935B2 (ja) | 遊星歯車装置 | |
| JP6798525B2 (ja) | 動力分配装置 | |
| JPS5958248A (ja) | 歯車減速装置 | |
| JP4598460B2 (ja) | 遊星歯車変速機 | |
| JP2772862B2 (ja) | 同心２出力軸減速機を備えた攪拌装置 | |
| JPH02245543A (ja) | 変速装置 | |
| JPS591862A (ja) | 機械式無段変速機 | |
| US5149310A (en) | Differential speed reducer | |
| JPH04131542A (ja) | 差動遊星歯車装置 | |
| JPS60179544A (ja) | 差動かさ歯車機構 | |
| JPH01216145A (ja) | 無段変速装置 | |
| JPS5824642A (ja) | 減速機構 | |
| JPH0349715B2 (ja) | ||
| JPH0272240A (ja) | 遊星歯車減速機 | |
| JPS6372943A (ja) | 歯車減速伝動装置 | |
| JPH04102750A (ja) | 同心２出力軸減速機を備えた攪拌装置 | |
| JP3011647B2 (ja) | 変速機 | |
| JPH09112638A (ja) | 遊星歯車変速機 | |
| JPH0297751A (ja) | 無段変速装置 | |
| JPH0272251A (ja) | 無段変速装置 | |
| JPH01261535A (ja) | 直列連結した減速機 | |
| JPS622041A (ja) | 傘歯車組合せ装置 | |
| JP2798607B2 (ja) | 変速機 | |
| JPH041397Y2 (ja) | ||
| JPS59209791A (ja) | 工業用ロボツトの関節 |