JPS60179544A - 差動かさ歯車機構 - Google Patents
差動かさ歯車機構Info
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- JPS60179544A JPS60179544A JP3512084A JP3512084A JPS60179544A JP S60179544 A JPS60179544 A JP S60179544A JP 3512084 A JP3512084 A JP 3512084A JP 3512084 A JP3512084 A JP 3512084A JP S60179544 A JPS60179544 A JP S60179544A
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- Japan
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- bevel gear
- gear
- pair
- planetary gear
- differential
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分計
本発明は歯車機構を用いる減速機構または増速機構に関
し、特に差動かさ歯車機構に関するものである。
し、特に差動かさ歯車機構に関するものである。
技術の背景
近年の産業用ロボットをはじめとする自動機械の進歩は
目ざましいが、この分野においては例えばロボットのハ
ンドの駆動用に減速比の非常に高い減速機構が必要とさ
れる。
目ざましいが、この分野においては例えばロボットのハ
ンドの駆動用に減速比の非常に高い減速機構が必要とさ
れる。
従来技術と問題点
従来の減速機構として、平歯車による差動歯車機構を用
いるものが周知であるが、かかる歯車機構は大形であり
、高減速が得られず、またバックラッシュの除去が困難
である等の欠点がある。また、近年、高減速比が得られ
るものとして、歯車の弾性変形を・利用したもの（例え
ば「ハーモニックドライブ（登録商標）」）があるが、
これはヒステリシスが生じる欠点がある。
いるものが周知であるが、かかる歯車機構は大形であり
、高減速が得られず、またバックラッシュの除去が困難
である等の欠点がある。また、近年、高減速比が得られ
るものとして、歯車の弾性変形を・利用したもの（例え
ば「ハーモニックドライブ（登録商標）」）があるが、
これはヒステリシスが生じる欠点がある。
発明の目的
本発明は、上記従来技術に鑑み、小形化および高減速比
を実現でき、しかもバックラッシュの除去が容易な差動
歯車機構を提供することを目的とするものである。
を実現でき、しかもバックラッシュの除去が容易な差動
歯車機構を提供することを目的とするものである。
発明の構成
本発明はかさ歯車を用いる差動歯車機構であって、互い
に軸直結された第１及び第２のかさ歯車（Ａ、Ｃ）を有
する遊星歯車対を第１回転軸に固定のアームに該アーム
の軸線を中心に回転自在に支承し、該遊星歯車対（Ａ、
Ｃ）の第１かさ歯車（Ａ）を固定かさ歯車（Ｂ）にかみ
合わせ、またそれの第２かさ歯車（Ｃ）を第２回転軸に
同定の回転かさ歯車（Ｄ）にかみ合わせた構成としたも
のである。
に軸直結された第１及び第２のかさ歯車（Ａ、Ｃ）を有
する遊星歯車対を第１回転軸に固定のアームに該アーム
の軸線を中心に回転自在に支承し、該遊星歯車対（Ａ、
Ｃ）の第１かさ歯車（Ａ）を固定かさ歯車（Ｂ）にかみ
合わせ、またそれの第２かさ歯車（Ｃ）を第２回転軸に
同定の回転かさ歯車（Ｄ）にかみ合わせた構成としたも
のである。
また上記の構成において、特に遊星歯車対（Ａ。
Ｃ）の第１かさ歯車（Ａ）及び第２かさ歯車（Ｃ）を該
遊星歯車対の公転中心線に関し互いに同一側に配置し且
つ前記固定かさ歯車（Ｂ）および回転かさ歯車（Ｄ）を
遊星歯車対の公転平面に関し互いに同一側に配置した場
合、遊星歯車対（Ａ、Ｃ）を複数対設けることが容易に
可能である。この場合、伝達率の向上が可能であり、ま
た約半数の遊星歯車対（Ａ、Ｃ）と残りの遊星歯車対（
Ａ、Ｃ）にそれぞれ公転方向において互いに反対方向に
予圧を付与することにより・ぐツクラッシュの除去が可
能である。
遊星歯車対の公転中心線に関し互いに同一側に配置し且
つ前記固定かさ歯車（Ｂ）および回転かさ歯車（Ｄ）を
遊星歯車対の公転平面に関し互いに同一側に配置した場
合、遊星歯車対（Ａ、Ｃ）を複数対設けることが容易に
可能である。この場合、伝達率の向上が可能であり、ま
た約半数の遊星歯車対（Ａ、Ｃ）と残りの遊星歯車対（
Ａ、Ｃ）にそれぞれ公転方向において互いに反対方向に
予圧を付与することにより・ぐツクラッシュの除去が可
能である。
発明の実施例
以下、本発明の実施例につき図面を参照して詳細に説明
する。
する。
第１図は不発ψノによる差動かさ歯車ｍ構の第１実施例
の一部断面側面図である。第１図中、符号１は支持フレ
ームを示し、このフレーム１に第２回転軸Ｓ２（例えば
入力軸）及び第２回転軸Ｓ２（例えば出力軸）をそれら
の回転中心線ＣＬが整合する如くそれぞれベアリング２
，３で支持して設けである。第２回転軸Ｓ２の内端には
その中心線に対し直角にアーム４を固定してあり、この
アーム４に遊星歯車対Ｐをベアリング５．６によってア
ーム４の中心縁周りに回転自在に支承しである。この遊
星歯車Ｐは互いに軸直結されて一緒に回転する第１及び
第２の２つのかさ歯車Ａ及びＣを有している。尚、これ
ら２つのがさ歯車Ａ、Ｃは図示の如く遊星歯車対Ｐの公
転中心線ＣＬの同一側に配置されている。一方、第２回
転軸Ｓ２の内端にはかさ歯ｆｐ、Ｄを固定してあり、こ
れに遊星歯車対Ｐの第２かさ歯車Ｃがかみ合っている。
の一部断面側面図である。第１図中、符号１は支持フレ
ームを示し、このフレーム１に第２回転軸Ｓ２（例えば
入力軸）及び第２回転軸Ｓ２（例えば出力軸）をそれら
の回転中心線ＣＬが整合する如くそれぞれベアリング２
，３で支持して設けである。第２回転軸Ｓ２の内端には
その中心線に対し直角にアーム４を固定してあり、この
アーム４に遊星歯車対Ｐをベアリング５．６によってア
ーム４の中心縁周りに回転自在に支承しである。この遊
星歯車Ｐは互いに軸直結されて一緒に回転する第１及び
第２の２つのかさ歯車Ａ及びＣを有している。尚、これ
ら２つのがさ歯車Ａ、Ｃは図示の如く遊星歯車対Ｐの公
転中心線ＣＬの同一側に配置されている。一方、第２回
転軸Ｓ２の内端にはかさ歯ｆｐ、Ｄを固定してあり、こ
れに遊星歯車対Ｐの第２かさ歯車Ｃがかみ合っている。
更に、遊星歯車対Ｐの公転平面ＰＬに関して回転がさ歯
車りと同一側においてかさ歯車Ｂをフレーム１に固定し
てあり、これに遊星歯車対Ｐの第１がさ歯車Ａがかみ合
っている。
車りと同一側においてかさ歯車Ｂをフレーム１に固定し
てあり、これに遊星歯車対Ｐの第１がさ歯車Ａがかみ合
っている。
以上の構成によれば、例えば第１回転軸Ｓ１を駆動した
場合、遊星歯車対Ｐはそれの第１がさ歯車Ａと固定かさ
歯車Ｂとのがみ合いによりアーム４の中心縁周りに自転
しながら公転軸線ＣＬの周りを公トし、従って遊星歯車
対Ｐの第２がさ歯車Ｃとかみ合っている回転がさ歯車り
が回転し、第２回転軸Ｓ２から回転が取り出される。こ
の場合、第１．及び第°２の回転軸Ｓ１＋８２の回転数
をそれぞれＮ１．Ｎ２、またかさ歯車Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄの
＊数をそれぞれＺ ＋ Ｚｕ ｒ Ｚｃ ｒ Ｚｏとす
るととなる。ここでｚＢ−２ｃ／ｚＡ−２Ｄ＝ｎとし、
また減速比Ｎ２／Ｎｌ−αとすると、 Ｎ２ α＝ −＝ １− ｎ １ となる。
場合、遊星歯車対Ｐはそれの第１がさ歯車Ａと固定かさ
歯車Ｂとのがみ合いによりアーム４の中心縁周りに自転
しながら公転軸線ＣＬの周りを公トし、従って遊星歯車
対Ｐの第２がさ歯車Ｃとかみ合っている回転がさ歯車り
が回転し、第２回転軸Ｓ２から回転が取り出される。こ
の場合、第１．及び第°２の回転軸Ｓ１＋８２の回転数
をそれぞれＮ１．Ｎ２、またかさ歯車Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄの
＊数をそれぞれＺ ＋ Ｚｕ ｒ Ｚｃ ｒ Ｚｏとす
るととなる。ここでｚＢ−２ｃ／ｚＡ−２Ｄ＝ｎとし、
また減速比Ｎ２／Ｎｌ−αとすると、 Ｎ２ α＝ −＝ １− ｎ １ となる。
従って、ｎが１の近似値となるように歯数ｚＡ。
ｚＢ、ｚｃ、ｚＤを設定してやれば、高い減速比αが得
られる。例えばｚＡ、ｚＢ、ｚｃ、ｚＤをそれぞれ２５
．４９，１６，３２とすれば、 となり、従って となり、高い減速比が得られる。
られる。例えばｚＡ、ｚＢ、ｚｃ、ｚＤをそれぞれ２５
．４９，１６，３２とすれば、 となり、従って となり、高い減速比が得られる。
尚、第２回転軸Ｓ２の回転方向はｎ （１であれば第１
回転軸Ｓ１と同方向であり、ｎ〉１であればそれと逆方
向になる。飼えば、ｚＡ、ｚＢ、ｚｃ。
回転軸Ｓ１と同方向であり、ｎ〉１であればそれと逆方
向になる。飼えば、ｚＡ、ｚＢ、ｚｃ。
ｚＤ をそれぞれ２５．５１，１６．３２とすればｎ
＝ ５１ ／ ５０となり、従ってα＝〜１１５０とな
って第２回転軸Ｓ２は減速比５０で逆回転する。
＝ ５１ ／ ５０となり、従ってα＝〜１１５０とな
って第２回転軸Ｓ２は減速比５０で逆回転する。
次に、第２図は本発明による差動かさ歯車機構の第２実
施例の一部断面図であり、第３図は第２図のＸ−Ｘ矢視
図である。この実施例においては、フレーム１、回転軸
５１１Ｓ２、固定かさ歯車Ｂ、及び回転かさ歯車りの構
成は前記第１実施例の場合と同様である。しかし、第１
回転軸Ｓ１の内端にはその中心線に対し直角に且つ反対
方向（つまり第３図に示すように１８０°反対方向）へ
延出する２本のアーム４Ａ、４Ｂを固定してあり、各７
−Ａ４Ａ、４Ｂの先端部にそれぞれ第１及び第２の２対
の遊星歯車対Ｐ１＋Ｐ２をそれぞれベアリング５．６で
アーム４Ａ、４Ｂの中心線層りに回転自在に支承しであ
る。これらの遊星歯車対ｐｌ 、ｐ、はそれぞれ前記第
１実施例の遊星歯車対Ｐと全く同じものであり、遊星歯
車対の公転中心線に関し同一側において互いに軸直結さ
れた第１及び第２のかさ歯車Ａ、Ｃを有する。そして両
遊星歯車対ＰＩ ＩＦ２の第１かさ歯車Ａが固定かさ歯
車Ｂにそれの直径方向反対位置にてそれぞれかみ合い、
またそれらの第２かさ歯車Ｃが回転かさ歯車りにそれの
直径方向反対位置にてそれぞれかみ合っている。
施例の一部断面図であり、第３図は第２図のＸ−Ｘ矢視
図である。この実施例においては、フレーム１、回転軸
５１１Ｓ２、固定かさ歯車Ｂ、及び回転かさ歯車りの構
成は前記第１実施例の場合と同様である。しかし、第１
回転軸Ｓ１の内端にはその中心線に対し直角に且つ反対
方向（つまり第３図に示すように１８０°反対方向）へ
延出する２本のアーム４Ａ、４Ｂを固定してあり、各７
−Ａ４Ａ、４Ｂの先端部にそれぞれ第１及び第２の２対
の遊星歯車対Ｐ１＋Ｐ２をそれぞれベアリング５．６で
アーム４Ａ、４Ｂの中心線層りに回転自在に支承しであ
る。これらの遊星歯車対ｐｌ 、ｐ、はそれぞれ前記第
１実施例の遊星歯車対Ｐと全く同じものであり、遊星歯
車対の公転中心線に関し同一側において互いに軸直結さ
れた第１及び第２のかさ歯車Ａ、Ｃを有する。そして両
遊星歯車対ＰＩ ＩＦ２の第１かさ歯車Ａが固定かさ歯
車Ｂにそれの直径方向反対位置にてそれぞれかみ合い、
またそれらの第２かさ歯車Ｃが回転かさ歯車りにそれの
直径方向反対位置にてそれぞれかみ合っている。
このように構成された第２実施例においても、前記第１
実施例の場合と同様に前記（１）式が成立し、同様の減
速作用が得られる。但し、第２実施例においては下記の
ような付加利点が得られる。
実施例の場合と同様に前記（１）式が成立し、同様の減
速作用が得られる。但し、第２実施例においては下記の
ような付加利点が得られる。
まず、２対の遊星歯車対Ｐ１＋Ｐ２を設けたことにより
動的釣合いが向上し、また伝達率も向上する。
動的釣合いが向上し、また伝達率も向上する。
更に、第３図に示す如く第１遊星歯市対ＰＨと第２遊星
歯車対Ｐ２にそれらの公転方向において互いに反対方向
の予圧Ｆ１＋Ｆ２をそれぞれ付与することにより、バッ
クラッシュを除去できる。
歯車対Ｐ２にそれらの公転方向において互いに反対方向
の予圧Ｆ１＋Ｆ２をそれぞれ付与することにより、バッ
クラッシュを除去できる。
つまり、第１遊星歯車対Ｐ１は反時計回り公転時に、ま
た第２遊星歯車対Ｐ２は時計回り公転時にそれぞれバッ
クラッシュを除去し、従って時計方向及び反時計方向の
両方に対してパラクララシーが除去される。
た第２遊星歯車対Ｐ２は時計回り公転時にそれぞれバッ
クラッシュを除去し、従って時計方向及び反時計方向の
両方に対してパラクララシーが除去される。
次に、この両遊星歯車対Ｐ１ｒＰ２に対して予圧を付与
する機構について第４図及び第５図を参照して説明する
。第４図は第２図における第１回転軸Ｓ里へのアーム４
Ａ、４Ｂの取付部を一部断面で示す部分拡大図であり、
第５図は当該部分の分解斜視図である。特に第５図に明
示するように、アーム４Ａ、４Ｂ・の基端部７Ａ、７Ｂ
は角柱形状に形成され、その端部にそれぞれ写真８Ａ、
８Ｂを一体形成しである。そして写真８Ａ、８Ｂにそれ
ぞれ穴９Ａ 、９Ｂが形成され、これらの穴９Ａ。
する機構について第４図及び第５図を参照して説明する
。第４図は第２図における第１回転軸Ｓ里へのアーム４
Ａ、４Ｂの取付部を一部断面で示す部分拡大図であり、
第５図は当該部分の分解斜視図である。特に第５図に明
示するように、アーム４Ａ、４Ｂ・の基端部７Ａ、７Ｂ
は角柱形状に形成され、その端部にそれぞれ写真８Ａ、
８Ｂを一体形成しである。そして写真８Ａ、８Ｂにそれ
ぞれ穴９Ａ 、９Ｂが形成され、これらの穴９Ａ。
９Ｂにピン１１が挿入されて両アーム４Ａ、４Ｂはこの
ビン１１を中心に回動可能に結合される。
ビン１１を中心に回動可能に結合される。
一方、両アームの基端部７に、７Ｂにそれぞれ穴９Ａ、
９Ｂを中心とする円弧状のボルト穴１０Ａ。
９Ｂを中心とする円弧状のボルト穴１０Ａ。
１０Ｂが形成されており、ぎルト１４Ａ、１４Ｂをこれ
らのボルト穴に挿通させ、第１回転軸Ｓ１のフランジ１
２のネジ穴１５Ａ、１５Ｂにそれぞれ螺入することによ
り、両アーム４Ａ、４Ｂは第１回転軸Ｓ１に固定される
。尚、ぎン１１はフランジ１２の中心の穴１３に収容さ
れる。遊星歯車Ｐ１ｐＰ２つまりアーム４Ａ、４Ｂに前
記のような予圧を付与するには、ピル）１４Ａ、１４Ｂ
を緩め、両アーム４Ａ、４Ｂに互いに反対方向の予圧ｐ
１ｙＦ２（第３図）を付与した上で再びゲル）１４Ａ、
１４Ｂを締め付けることによって可能である。
らのボルト穴に挿通させ、第１回転軸Ｓ１のフランジ１
２のネジ穴１５Ａ、１５Ｂにそれぞれ螺入することによ
り、両アーム４Ａ、４Ｂは第１回転軸Ｓ１に固定される
。尚、ぎン１１はフランジ１２の中心の穴１３に収容さ
れる。遊星歯車Ｐ１ｐＰ２つまりアーム４Ａ、４Ｂに前
記のような予圧を付与するには、ピル）１４Ａ、１４Ｂ
を緩め、両アーム４Ａ、４Ｂに互いに反対方向の予圧ｐ
１ｙＦ２（第３図）を付与した上で再びゲル）１４Ａ、
１４Ｂを締め付けることによって可能である。
次に第６図は前記第２実施例の差動かさ歯１丁機構をロ
ボットに適用した例を示す。図中、符号Ｇはロゼツトア
ームを示し、これにフレーム１が固定されている。そし
て第１回転軸Ｓ、に可逆モータＭが連結され、第２回転
軸Ｓ２にロボットハンドＨが連結されている。かかる構
成によれば、前述したような差動かさ歯車機構の高い減
速比によってモータＭの小さなトルクによってロボット
ハンドを駆動でき、しかも・ぐツクラッシュのない円滑
な動作を実現できる。
ボットに適用した例を示す。図中、符号Ｇはロゼツトア
ームを示し、これにフレーム１が固定されている。そし
て第１回転軸Ｓ、に可逆モータＭが連結され、第２回転
軸Ｓ２にロボットハンドＨが連結されている。かかる構
成によれば、前述したような差動かさ歯車機構の高い減
速比によってモータＭの小さなトルクによってロボット
ハンドを駆動でき、しかも・ぐツクラッシュのない円滑
な動作を実現できる。
次に第７図は本発明による差動かさ歯車機構の第３実施
例の一部断面側面図である。この第３実施例はフレーム
１及び回転軸８１＋Ｓ！は前記第１及び第２実施例とほ
ぼ同様であるが、遊星歯車対を構成する第１及び第２の
かさ歯車Ａ、Ｃ及び固定かさ歯車Ｂの構成が相違してい
る。つまり、第２回転軸Ｓ２の内端には筒状のアーム２
０が固定され、軸２１がこのアーム２０を貫通し且つベ
アリング２２（１個のみ図示）によってアーム２０に対
し回転自在に支承されていてこの軸２１の両端に第１及
び第２のかさ歯車Ａ及びＣが固定されている。つまり、
第１及び第２のかさ歯車Ａ。
例の一部断面側面図である。この第３実施例はフレーム
１及び回転軸８１＋Ｓ！は前記第１及び第２実施例とほ
ぼ同様であるが、遊星歯車対を構成する第１及び第２の
かさ歯車Ａ、Ｃ及び固定かさ歯車Ｂの構成が相違してい
る。つまり、第２回転軸Ｓ２の内端には筒状のアーム２
０が固定され、軸２１がこのアーム２０を貫通し且つベ
アリング２２（１個のみ図示）によってアーム２０に対
し回転自在に支承されていてこの軸２１の両端に第１及
び第２のかさ歯車Ａ及びＣが固定されている。つまり、
第１及び第２のかさ歯車Ａ。
Ｃは互いに公転中心線ＣＬに関し反対側位置にある。一
方、同定かさ歯車Ｂは遊星歯車Ａ、Ｃの公転平面ＰＬに
関し回転かさ歯車りと反対側において７０−ム１に固定
されている。そして遊星歯車対の第１かさ歯車Ａは固定
かさ歯車Ｂにかみ合い、また第２かさ歯車Ｃはいわば遊
星歯車対の公転中点（第７図でＣＬとＰＬの交点）に関
し反対側の位置にて回転かさ歯車りにかみ合っている。
方、同定かさ歯車Ｂは遊星歯車Ａ、Ｃの公転平面ＰＬに
関し回転かさ歯車りと反対側において７０−ム１に固定
されている。そして遊星歯車対の第１かさ歯車Ａは固定
かさ歯車Ｂにかみ合い、また第２かさ歯車Ｃはいわば遊
星歯車対の公転中点（第７図でＣＬとＰＬの交点）に関
し反対側の位置にて回転かさ歯車りにかみ合っている。
かかる第３実施例においても前記第１及び第２実施例と
同様に前記（１）式が成立し、同様の減速作用が得られ
る。尚、第３実施例においても原理的には遊星歯車対Ａ
、Ｃを円周方向へ複数対設けて第２実施例の場合と同様
の付加利点を得ることが可能である。但し、°その場合
にはかさ歯車Ａ、Ｃを連結する機構が第２実施例の場合
に比べて極めて複雑になり、実用的に有利とは云えない
。
同様に前記（１）式が成立し、同様の減速作用が得られ
る。尚、第３実施例においても原理的には遊星歯車対Ａ
、Ｃを円周方向へ複数対設けて第２実施例の場合と同様
の付加利点を得ることが可能である。但し、°その場合
にはかさ歯車Ａ、Ｃを連結する機構が第２実施例の場合
に比べて極めて複雑になり、実用的に有利とは云えない
。
発明の効果
以上のように、本発明によれば、かさ歯車を用いること
により構造が簡単で小形、また高減速比が得られ、しか
もバックラッシュの除去が容易な減速機構が得られ、産
業用口＆ツ）への適用など′その実用的効果は著大であ
る。
により構造が簡単で小形、また高減速比が得られ、しか
もバックラッシュの除去が容易な減速機構が得られ、産
業用口＆ツ）への適用など′その実用的効果は著大であ
る。
尚、本発明の差動かさ歯車機構は入力と出力を逆にする
ことによって減速機あるいは増速機の両方に適用できる
ことは云うまでもない。
ことによって減速機あるいは増速機の両方に適用できる
ことは云うまでもない。
第１図は本発明の差動かさ歯車機構の第１実施例の一部
断面側面図、第２図は本発明の第２実施例の一部断面側
面図、第３図は第２図のＸ−Ｘ矢視図、第４図は第２図
の一部の一部断面拡大図、第５図は第４図の部分の分解
斜視図、第６図は前記第２実施例をロボットに適用した
例を示す図、第７図は本発明の第３実施例の一部断面側
面図である。 １・・・フレーム、２，３．５，６．２２・・・ベアリ
ング、４．４Ａ 、４Ｂ 、２０・・・アーム、１１・
・・ビン、１４Ａ、”１４Ｂ・・・ボルト、２１・・・
軸、Ｓ１＋８２・・・回転軸、Ｐ ｔ Ｐ １ ＋ Ｐ
２・・・遊星歯車対、Ａ・・・遊星歯車対の第１かさ歯
車、Ｂ・・・固定かさ歯車、Ｃ・・・遊星歯車対の第２
かさ歯車、■・・回転かさ歯車、ＣＬ・・・公転中心線
、ＰＬ・・・公転平面、Ｍ・・・モータ、Ｇ・・・口？
ットアーム、Ｈ・・・ロボットハンド。 特許出願人 富士通株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理士 内 １）幸 男 弁理士 山 口 昭 之 第１同 第２１」 ＞’ｉ’＞ ３１”：！Ｉ １ 第４０ 第６図 第７図
断面側面図、第２図は本発明の第２実施例の一部断面側
面図、第３図は第２図のＸ−Ｘ矢視図、第４図は第２図
の一部の一部断面拡大図、第５図は第４図の部分の分解
斜視図、第６図は前記第２実施例をロボットに適用した
例を示す図、第７図は本発明の第３実施例の一部断面側
面図である。 １・・・フレーム、２，３．５，６．２２・・・ベアリ
ング、４．４Ａ 、４Ｂ 、２０・・・アーム、１１・
・・ビン、１４Ａ、”１４Ｂ・・・ボルト、２１・・・
軸、Ｓ１＋８２・・・回転軸、Ｐ ｔ Ｐ １ ＋ Ｐ
２・・・遊星歯車対、Ａ・・・遊星歯車対の第１かさ歯
車、Ｂ・・・固定かさ歯車、Ｃ・・・遊星歯車対の第２
かさ歯車、■・・回転かさ歯車、ＣＬ・・・公転中心線
、ＰＬ・・・公転平面、Ｍ・・・モータ、Ｇ・・・口？
ットアーム、Ｈ・・・ロボットハンド。 特許出願人 富士通株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理士 内 １）幸 男 弁理士 山 口 昭 之 第１同 第２１」 ＞’ｉ’＞ ３１”：！Ｉ １ 第４０ 第６図 第７図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、互いに軸直結された第１及び第２のかさ歯車（Ａ、
Ｃ）を有する遊星歯車対が第１回転軸に固定のアームに
該アームの軸線を中心に回転自在に支承され、該遊星歯
車対（Ａ、Ｃ）の第１かさ歯車（Ａ）が固定かさ歯車（
Ｂ）にかみ合い、またそれの第２ゆ）さ歯車＜Ｃ）が第
２回転軸にＩＡＩ定の回転かさ歯車（Ｄ）にかみ合って
いることを特・ 徴とする差動かさ歯車機構。 ２、特許請求の範囲第１項記載の差動かさ歯車機構にお
いて、前記遊星歯車対（Ａ、Ｃ）の第１かさ歯車（Ａ）
及び第２かさ歯車（Ｃ）が該遊星歯車対の公転中心線に
関し互いに同一側に位置され、且つ前記固定かさ歯車（
Ｂ）および回転かさ歯車（Ｄ）が遊星歯車対（Ａ、Ｃ）
の公転平面に関して互いに同一側に配置されていること
を特徴とする差動かさ歯車機構。 ３、特許請求の範囲第１項記載の差動かさ歯車機構にお
いて、前記遊星歯車対（Ａ、Ｃ）を複数対具備すること
を特徴とする差動かさ歯車機構。 ４、特許請求の範囲第２項記載の差動かさ歯車機構にお
いて、約半数の遊星歯車対（Ａ、Ｃ）と他の残りの遊星
歯車対（Ａ、Ｃ）にそれぞれそれらの公転方向において
互いに反対方向の予圧を伺与してバックラッシュを除去
するように構成したことを特徴とする差動かさ歯車機構
。 ５、特許請求の範ＦｆｆＪ第１項記載の差動かさ歯車機
構において、前記遊星歯車対（Ａ、Ｃ）の第１かさ歯車
＃（Ａ）及び第２かさ歯車４（Ｃ）が該遊星歯車対の公
転中心線に関し互いに反対側に配置され、且つ前記固定
かさ歯車（Ｂ）および回転かさ歯車（Ｄ）が遊星歯車対
（Ａ、Ｃ）の公転平面に関して互いに反対側に配置され
ていることを特徴とする差動かさ歯車機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3512084A JPS60179544A (ja) | 1984-02-28 | 1984-02-28 | 差動かさ歯車機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3512084A JPS60179544A (ja) | 1984-02-28 | 1984-02-28 | 差動かさ歯車機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60179544A true JPS60179544A (ja) | 1985-09-13 |
Family
ID=12433066
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3512084A Pending JPS60179544A (ja) | 1984-02-28 | 1984-02-28 | 差動かさ歯車機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60179544A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013114646A1 (ja) * | 2012-01-31 | 2013-08-08 | MURAKITA Takuya | 非干渉機構および可変インピーダンス機構 |
| JP2014059017A (ja) * | 2012-09-18 | 2014-04-03 | Fujitsu Ltd | 歯車装置 |
-
1984
- 1984-02-28 JP JP3512084A patent/JPS60179544A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013114646A1 (ja) * | 2012-01-31 | 2013-08-08 | MURAKITA Takuya | 非干渉機構および可変インピーダンス機構 |
| JP2014059017A (ja) * | 2012-09-18 | 2014-04-03 | Fujitsu Ltd | 歯車装置 |
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