JPS5950379A - 車両用障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明＋・−、ｔ　ｐｔ：を害物検出装置に係り、特に
外画の１イ←行方向（Ｃ障害物が存在するときこれを検
出するようにした中肉用障害物検出装置に関する。

従来、この氾１１の重両用障害物検出装置としては、例
えは、当該車両の一部に超音波送受信器を取イ］け、こ
の超音波送受信器から当該車両の進行方向に向けて送信
される超音波が上述した障害物により反η・１されたと
き′ｌＪ）かる反則超音波を超音波送受。

１ａ器によって受信し、この受信結果に結いて当、該車
両の進行方向に障害物が存イ「することを検出するよう
にＩ’Ｍ　Ｉ＋ν４したものがある。しかしながら、こ
のよりな構・成においては、上述した超？１１波送受信
：）１寸からのｉｆＮ　、ｓｉ波の送信方向が特定され
ているとともにノ゛ζＬ　ｊ−１ｆｆｌ域が狭いだめ、
七１′１１害物が存在する位置によって（・けこＪしを
検出できない場合が生じる。

木イ（Ｇ　”Ｊｌ　（・よこのようなことに対処してな
されたもので、そのｌ］ｉｌ’Ｊとするところは、Ｈｐ
両の進行領域のいずれかの位置に障害物が存イ「すると
きこれを検出するようにしだ車両用障害物検出装置を提
供することにある。

以下、本発明の一実施例を図面によりｔシコ明すると、
第１図において、符号１０はフォークリフトトラックを
示し、また符号２０は、本発明に係る））φ書物検出装
置の一部を（１４成してなる光センサな示している。フ
ォークリントトラック１０は、その運転席前端部に垂設
したマスト１１と、このマスト１１に移動可能に組トｊ
けたフォークリフト１２を備えており、フォークリフト
１２には、マスト１１から＋’＋ｉＪ　ｂへ水１ｒ状に
延出する一対のフォーク１？、１２ａが設けられている
。しかして、フォークリフト１２Ｉ′Ｊ：、マスト１１
に並設した一対のフォークシリンダ１３．１３の電気的
油圧作動１ｍ　）Ｍ　（１’＜１示（７ない）との協働
作用を受けて、マスト１１の両＋＋ｔ＋Ｉ　Ｆｌｉｉ縁
部に沿い上ｙ１又は下降するようになっており、フォー
クリフトトラック行中にあっては、上述したフォークシ
リンダ１６。

１６の作用のもとに、通常、両フォーク１２ａ。

１２ａを路面力・ら約３　０　ｃｔｎの高さにＡ・１し
持するよう制御される。

光センサ２０は、第１し］に示すごとく、両フォークシ
リンダ１　３　、　１’　３間にてマスト１１のｈｊｊ
面下部（本実施例においては、路面から約ｉ　５　Ｃ）
ｎのｌ：’＋’ｌさの位置）に装着されているもので、
断面り形状の堰板２１をＩｌ１″ｎえている（第２図及
び第６図参照）−。、１１（イＪ（２１は、その取伺皓
部２１ａにて適宜な締着１段によりマス１〜１１の０１
ｊ面に固着されてこのマスト１１の前面から前方へ水平
状に延出しでおり、この基板２１の第２図にて図示右端
部」ニ面には、−リーホモータＭＳがＩｌ−クリ−、１
（ＩＪポテンショメータ２２と一体的に組イ」けられて
装置固定されている。ポテンショメータ２２は垂直状に
−に方へ延出する回転軸２２ａを備えており、との」用
転輔２２ａはその下端にてサーボモータＭＳの出力１ｉ
１＋ｌ＋と同軸的にかつ一体的に連結され、回転軸２２
ａの先端部には小径の駆動歯ｊ１＜　’ｌ　２ｂが水゛
（Ｌ状に一体的に軸支されている。

駆動］′４１車２２ｂに噛合する大径のｒ皮動肉咀２６
は、ｈ（板２１の上面略中火部から垂直状に」三かへ延
出する支持軸２４の上端部に水平状に一体的に軸支され
ており、支持軸２４はその［端部にてベアリンク２１ｂ
を升して基板２１に回転ｉＪ能に支持されている。載板
２１の上面には、ロータリー型ポテンショメーク２５が
支持軸２４をその回転軸として固定されており、波動歯
車２６の上面・の−直径上には、発光機構２６を構成す
る発光器２６．７〜２６ｅ及び受光器２７が配列されて
いる。各発光器２６ａ〜２６ｅの発光軸は、受光器２７
の受光軸と同一の水平面内において当該受光軸に対しそ
れぞれ同一の交叉角（第６図参照）、をなしており、各
発光ｋ　２６ａ〜２６ｅの相互間隔は、これら発光ｋ　
２６ａ〜２６ｅの発光軸と受光器２７の受光軸との交点
Ａ１〜Ａ５の＋目方間隔（本実施例においては、約０．
５　ｙｎとする）に対応するようになっている。但し、
交点Ａ＋　　（又はＡｓ　　）と受光器２７との間の間
隔は約３７７２　（又は約ｉ　７７２　）とする。

障害物検出装置は、第４図に示すごとく、サーボモータ
Ｍ、Ｂ及びポテンショメータ２２に接続したサーボモー
タ制御回路３０を備えており、このサーボモータ制御回
路６０は、所定の周期にて一連の三角波信号を発振する
三角波発振器６１と、この三角波発振器６１及び上述し
たポテンショメーク２２に接続したサーボ増幅器３２を
有している。ポテンショメータ２２は、その回転軸２２
，１に連動する摺動子２２ｃを設けてなり、直流＋１１
源Ｖ、３から給電された状態にて、サーボモータＭＳの
回転に応じ、駆動ｉ＊２２ｂの回転角αに比例した回転
角電圧■　を摺動子２２　ｃがら発生する。

α 本実施例においては、発光器２．６６〜２６ｅ及び受光
器２７を規定する被動歯車２３の直径に対する法線がフ
ォークリフトＩ−ラック１０の直進方向に一致するとき
（即ち、被動歯車２６が原位置０−〇°にあるとき）α
−０°とし、かかる場合にポテンショメータ２２からの
回転角電圧がＶ、−ＶＮ（〉０）であるとする。また、
駆動歯車２２ｂが、ａ−０６を基準として、第３図にて
図示時計方向、即ち正転方向（又は反時計方向、即ち逆
転方向）への回転位置にあるときα〉０°（又はａ＜’
０°）となり■。＞ＶＮ（又はＶａ　＜”ＶＮ　、）と
なるものとし、駆動歯車２２ｂの正転方向への最大回転
角（又は逆転方向への最大回転角）は、被動歯車２６の
逆転方向への最大回転角θニー４５°（又は正転方向へ
の最大回転角０＝４’５°）に対応する。

ツーボ増幅器６２は、三角波発振器６１がら、の三角波
信号のレベルが上昇傾向（又は下降傾向）のときこのレ
ベルとポテンショメータ２２からの回転角電圧■。との
差を第１回転借号（又は第２回転借号）として発生する
。このことは、サーボモータＭ、がサーボ増幅器６２か
らの第１回転借号（又は第２回転借号）に応答して、回
転角電圧■６の三角波信号のレベルに対する差を減する
ように逆転方向（又は正転方向）に回転することを意味
する。

まだ、障害物検出装置は、第３図及び第５図に示すごと
く、発光機構２６に接続した発光機構制御回路４０と、
ポテンショメータ２５及び受光器２７にそれぞれ接続し
た第２判別回路６０及び第１判別回路５０を備えており
、発光機構２６の各発光器２６ａ〜２６ｅはそれぞれそ
の内蔵に係る半導体発光素子（例えば１、赤外発光ダイ
オード）の導通により発光する。発光機構制御回路４０
は、所定周波数にて一連の発振信号を生じる発振器４１
と、この発振器４１からの各発振信号を１１１０次計数
しこの計数値を二進信号として発生する二進カウンタ４
２を備えている。デコーダ４６は二進カウンタ４２から
の二進信号の値を解読し、これを解読信号としてその出
力端子Ｑ＋　、’　Ｑ２　、　Ｑ３．’Ｑ４　。

Ｑ５から順欠発生し駆動回路４４及び出力処理回路７０
に付与する。駆動回路４４は、デコーダ４６の出力端子
Ｑｓ　＋　Ｑ２　＋　Ｑ３１．Ｑ４　ｓ　、Ｑ６から順
次化じる解読信号をそれぞれ増幅し第１．第２゜第６．
第４．第５の駆動パルスとして発生し導線４４ａ　、４
４ｂ　、　４４＋−，４４ａ　、４４ｅを介して発光Ｒ
Ｆｉ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２．６ｄ、２６ｅにト１
与する。このことは、発光器２６ａ〜２６ｅがそれぞれ
その半導体発光素子を駆動回路４４からの第１〜第５の
駆動パルスに応答して瞬ｒ＋＋１的に導通発光させると
ともにこれら各瞬間光をビーム状の間欠光として発光軸
に沿って発することを意味する。この場合、各発光器２
６（１〜’２　’６　ｅの半導体発光素子の導通時間が
、駆動回路４４からの各駆動パルスの周期（例えば、１
　ｍ　ｓｅｃ　）より短く、例えば、ｉ　０　／７　ｓ
ｅｃとなるようにしであるため、これら各半導体発光素
子に大きな電流（約′１Ａ）を流してその発光強度を高
くし、これによって検出可能距離を延長し得る。

第１判別回路５０は、受光器２７に接続した増幅器５１
と、この増幅器５１及びポテンショメータ５２に接続し
た。比較器５６を備えており、増幅Ｒ，Ｓ５１は、受光
器２７の内蔵に係る半導体受光素子が発光器２６ａ〜２
６ｅのいずれかからの受光により生じる受、光信号を増
幅し増幅受光信号として比較器５６に付与する。ポテン
ショメーク５２は、直流電源Ｖ’Ｂに接続されて基準−
電圧を発生するもので、かかる基準電圧は、増幅器５１
から外乱光に起因して生じる増幅受光信号のレベルに余
裕値を加えたレベルに一致している。比較器５６は増幅
器５１からの増幅受光信号をポテンシオメータ５２から
の基準電圧と比較して、増幅受光信号のレベルが基準電
圧より高いとき（又は低いとき）ハイレベル信号（又は
ローレベル信号）を発生し出力処理回路７０に付与する
。

第２判別回路６０は、分圧器６１．６３と、上述したポ
テンショメータ２５及び分圧器６１に接続した絶対値回
路６２と、この絶対値回路６２及び分圧ｔａｆ＋６６に
接続した比較器６４ａ〜６　’４．１を備工ている。ポ
テンショメータ２５はその回転軸に連動する摺動子２５
ａを有し、直流電源ｖ’Ｂが゛ら給電された状態にて、
波動歯車２６の回転に伴いこの回転角０に比例した回転
角電圧ｖｏを摺動子２５ａから生じる。本突施例におい
ては、鼓動歯車２６が原位置０−００にあるとき、ポテ
ンショメータ２５からの回転角電圧が■θ＝’　ｖ　Ｎ
であるとする。また、鼓動歯車２６が、０−０°を基準
として、正転方向（又は逆転方向）への回転位置にある
とき、０〉０°（又ｒｒｓ、ｏ＜ｏｏ）となり■０＞Ｖ
’＋＋（又は■０くｖＮ）となるものとする。分圧器６
１は直流電源ｖＢから給電され−（被動歯車２６の原位
置０−０°を原位置電圧ｖＮとして発生する。絶対値回
路６２は、ポテンショメータ２５からの回転角電圧■０
を分圧器６１からの原位置電圧ＶＮを基準として絶対値
に変換しこれを絶対値信号として発生する。

分圧器６６は５つの抵抗を直列接続してなるもので、直
流電源ｖＢから給電されてその出力端子６３ｄ　、’６
３ｂ、、６’３Ｃ、６３，ｃｌからそれぞれ第電圧は、
鼓動歯車２６の原位置からの第一１．第２゜第６．第４
の所定回転角（本実施例）にては、それぞれ１６°、°
１９°、２６°、６０°と設定されている）にそれぞれ
対応しており、かかる第１．第２．第６、第４の所定回
転角は、フォークリフ１−トラック１０の直進方向に苅
する水平法線上にてこのフォークリフトトラック１０の
左右側ｆｌｔｌｌの一方から外方へ所定間隔（例えば、
１Ｏ−ｏｎ　）離れて位置すル鉛直面（フォークリフト
トラック１０の直進方向に平行とする）内に上述した交
点Ａ、、Ａ２゜Ａａ　、　Ａ４’（第３図参照）を有す
る発光器２６ａ。

２６ｂ　、２’６Ｃ，２６ｃｌの各発光軸の当該車両の
直進方向に対する各角度にそれぞれ一致している。

しかして、比較器６４ａ、６４ｂ、６４Ｃ９６４ｄは、
絶対値回路６２からの絶対値信号をそれぞれ分圧器６６
からの第１．第２．第６．第４の基準角電圧と比較して
、絶対値信号のレベルが第１゜第２．第６．第４の基準
角電圧より低いとき（又　′は高いとき）それぞれハイ
レベル信号（又はローレベル信号）を生じる。

出力処理回路７０は、Ａ’、ＮＤゲート７１ａ〜７１ｅ
及び７２ａ〜７２ｄと、ワンショットマルチバイブレー
タ７１０〜７６ｅを備えており、ＡＮＤゲ−）７１ａ〜
７，１ｅは、比較器５６からのハイレベル信号の発生の
もとに、デコーダ４６の出力端子Ｑ１〜Ｑ、から生じる
各解読信号にそれぞれ応答してハイレベル信号を発生す
るとともにこれらハイレベル信号を、比較器５６からの
ローレベル信号の発生、又はデコーダ４６の出力端子Ｑ
＋〜Ｑ５つへらの各解読信号の消滅に応答してそれぞれ
消滅させる。このことは、駆動回路４４の制御下にてデ
コーダ４６の出力端子Ｑ＋　、　Ｑ、ｚ、　＋　Ｑ３．
、＋Ｑ４．Ｑ５からの各解読信号に応答してそれぞれ生
じる発光器２６ｔｌ　、２６ｂ、２６ｃ、、２６ａ’。

２６θからの光が上述した交点ＡＩ　＋　Ａ２＋　Ａ３
゜Ａ４．’Ａ５にてそれぞへ障害物によυ反月・１され
たときにのみ、ＡＮＤゲー１−７１　ａ、、７ｉ　ｂ　
、　７１　ｃ　。

７１ｄ、７１ｅからそれぞれハイレベル信号が生じるこ
とを意味する。

Ａ、ＨＤゲート７２ａは、比較器６４ｔｌ及びＡＮＤゲ
ー１−７１０からの副出力信号が共にハイレベル（又は
その少なくとも一方がローレベル）のときハイレベル信
号（又はローレベル信号）を発生し、ＡｉＪＤゲート７
２ｂは、比較器６４ｂ及びＡ　Ｎ　Ｄグー１−７１　ｂ
からの副出力信号が共にハイレベル（又はその少なくと
も一方がローレベル）のときハイレベル信号（又はロー
レベル信号）を発生し、ＡＮ’Ｄゲー１−７２　ｃは、
比較器６４ｃ及び六ＮＤゲー＋−７１’ａからの副出力
信号が共にハイレベル（又はその少なくとも一方がロー
レベル）のときハイレベル信号（又はローレベル信号）
を発生し、かつＡＮ’Ｄゲート７２ｄは比較器６４ｄ及
びＡＮＤゲー）　７１’　ａからの副出力信号が共にハ
イレベル（又はその少なくとも一方がローレベル）のと
きハイレベル信号（又はローレベル信号）を発生する。

換言すれば、被動歯車２６の回転角１θ１く１６゜にお
いては、発光器２６ａ、２６ｂ、２６Ｃ２２６ｄからの
光が上述した交点ＡＩ　＋　Ａ２　＋　Ａ′３＋　Ａ４
にて障害物によりそれぞれ反射されたとき、ＡＮＤゲー
＋・７２ａ’、７２ｂ　、７２ｃ　、７２ａからそれぞ
れハイレベル信号が発生する。また、１６−Ｉθ１＜１
９°においては、発光器２６ｂ、２６Ｃ９２６ｄからの
光が前記交点Ａ２　＋　Ａ３　＋　Ａ４にて障害物によ
りそれぞれ反射されたとき、ＡＮＤゲー）７２ｂ。

７２Ｃ，７２ｄからそれぞれハイレベル信号が発生し、
１９°≦１０１＜２３°においては、発光器２６Ｃ９２
６ｄからの光が前記交点Ａ３’、Ａ４にて障害物により
それぞれ反別されたとき、ＡＮＤゲーｌ−７２ｃ。

７２ｄ、からそれぞれハイレベル信号が発生し、かつ２
６°≦１θ１〈３０°においては、発光器２６ｄからの
光が前記交点Ａ４にて反射されたとき、　ＡＮＤゲー）
　７２ｄからハイレベル信号が発生する。

ワンショツ１−マルチバイブレーク７６ａ、７６ｂ。

７３　Ｃ’、　７３’　ｄ−はＡＮＤゲー）７２ａ、；
’２ｂ。

７２ｃ　、７２ｄ、、７１　ｅからのハイレベル信号に
それぞれ応答してハイレベル信号を発生するとともに、
これらハイレベル信号を所定時間経過後消滅させる。か
かる場合、３０°≦１θ１く４５°にお−いて、発光器
２６ｅからの光が前記交点Ａ５にて障害物により反則さ
れたとき、ワンショットマルチバイブレータ７３ｅから
ハイレベル信号が生じることは容易に理解される。ラン
プ回路８０は、フォークリフトトラ−ツー＋１０の運転
席に配設した第１〜第５の表示ランプからなり、これら
第１〜第５の表示ランプは、ワンショットマルチバイブ
レーク７６０〜７３ｅからの各ハイレベル信号に応答し
てそれぞれ点灯するとともにこれら各ハイレベル信号の
消滅に応答してそれぞれ消滅する。

以上のように構成した本実施例において、運転者がフォ
ークリフトトラック１０を直進走行状態におくとともに
本発明装置を作動させれば、サーボモータＭｓ及び駆動
歯車２２ｂが、ポテンショメータ２２からの回転角電圧
Ｖ　との関連によりα サーボモータ制御回路６０の制御のもとに正転方向又は
逆転方向への回転を繰返し、被動歯車２６がその原位置
ｏ、＝’ｏ０を基準として駆動歯車２２ｂとは反対方丙
への回転を繰返し、かつ発光器２６ａ〜２６ｅが発光機
構制御回路４０の制御のもとに順次間欠的に発光しつつ
これら発光方向を被動歯車２６の回転に応じて変化させ
る。

しかして、このようなフォークリフトトラック１０の直
進走行中において、その直進領域における前方的３ｍの
位置に障害物が存在するものとすれば、発光器２６’〜
２６ｅからの光がフォークリフトトラック１０の進行に
伴ない前記障害物により順次反則されて受光器２７によ
って受光され受光器υとして順次第１判別回路５０に付
与されるとともに、鼓動歯車２６の回転角がポテンショ
メータ２５′により回転角電圧■０と己で順次検出され
て第２判別回路６０に付与される。すると、受光器２７
からの各受光信号が第１判別回路５０の増幅器５１によ
り順次増幅受光信号として増幅され、ポテンショメータ
５２からの基準電圧との関連により比較器５６からハイ
レベル信号として圧ＶＮとの関連にて絶対値回路６２か
ら絶対値信号として生じる。ついで、かかる絶対値信号
のレベルが分圧器６６からの第１〜第４の基準角電圧と
の閂ｉ９ｊ　Ｋでそれぞれ比４１Ｑ、器６４θ〜６．４
ａにより比１１倹され、絶対１ｊｉ’＋イ、］；写のロ
ー・ルよりも高い早、；　７（、＋Ｘ角″ｉ［、圧に係
る化１咬；）ｇからハイレベル１．７号が光〈１′する
とともに絶７・１イ１１゛１イ１？シ３のレベルよりも
低いＪ、’、ｌイＩ−ｆｌ＋′１シシ圧に１系る比１１
１シ黙からローレベル信シ３が発生ずる。

こ、）ｔを例示すれば、波動由１ｌｆ２６の回転１ｆ」
０　＝２１゜のとき、比小交Ａｒ；　６４　ｃ　＋　６
４　ｄからＪりにハイレベルｆ、１＞ｊ’　ｎ；　／ｌ
　　　じ　、　　ＪＯＢ　ｌｌｉ＆　　８．°ン　６　
４　　θ　　、　　　６　４　　ｂ　　が　ら　づ１、
Ｊ７（ｕ−レベル信号が生じる。

１：　；ｌｌｉ　したごとく、ｕ’；　１１′ＩＪ　別
図ｉｒ３５０　（７）Ｌｔ’ｌｌ’２　恭５３からハイ
レベル信号が発生するとともに第２　゛Ｉ′ＩＩ別回路
６０の各比較器６４ａ〜６４ｄからｔｉｉｉ記絶７・１
１ｕ’Ｃ１１″７号との関連により２甘るレベルにてそ
れぞれ出力信υが生じると、これらハイレベル信号及び
出力ｉｎ−号がテ゛コ−ダ４６からの各ｊすγｔｙｃ　
ｒ＝号々ともに、１１１力処理回路７０に伺与される。

すると、ＡＮ　］）ゲート７１ａ〜７１ｅが比１咬Ｈ：
：　５５がらのハイレベル化りの発生のもとにデコーダ
４６の各出力端子Ｑｌ”’−Ｑ　５からそれぞれ生じる
解読信号に応答して順次ハイレベル信号を発生し、これ
ら各ハイレベル化じに応答してＡＩＪＤゲ−１−７２ａ
〜７２（］が比）殴２１→６４θ〜６４．　ｃ３からの
名出力（ハリのレベルとの関＋’１４　＜てより定寸る
レベルにてそれそ）１出力信’ｙヲ光’ｌ　Ｌ　、カつ
ワンショツ１−マルチバイブレータ７６０〜７６ｅがＡ
ＮＤケ−１・７２／７〜７２ｄからの各出力信シ３及び
Ｉ＼ｔｌ　１）ゲ−１−７１ｅからのハイレベルイ１ゴ
じ（Ｃそれぞれ１志答してこｉｔら各１ａ号ｊＣ７４１
，ｉｖ：　Ｌメこレベルの出力信すを発生ずる。

Ｌソ」二速へた出力列Ｊ］Ｉ！回路７０の第１　’Ｉ’
ｌｌ別回路５０からのハ・ｒレベル［菖号の尾生中にお
ける：ｆ’、　２判別回路６０との関連による作用を第
６図を９１１ｊｉ　（、て′汐釣ずれば、１θｌ−１６
°において（ｄ、比Ｉｘ　Ｒｉ　６４　ａ〜６４ｃｌか
らの負出力信号が共にハイレベルであるとともに、フォ
ークリフ１−１−ラック１０の障害物への接近につオし
てＡ！寸Ｄり−１−７１０〜−７１ｅからの各出力ｆ＝
号がデコーダ４６の各出力端イＱ１〜Ｑ５から生しる解
読１８号に応答して順次ハイレベルとなり、これにイ」
′なってＡ　Ｎ　Ｄデー１−７２　ｄ〜７２ａからの各
出力信号が順次ハイレベルとなり、かつワンショットマ
ルチバイブレーク７６θ〜７３ｅからの各出力信号がＡ
　Ｎ　Ｄゲ−１−７２θ〜７２ｄ−，７１ｅからの各ハ
イレベル信号Ｖこ応答への接近に件ない、発光器２６θ
、２６１）、２６Ｃ。

２６　ｄ　、　２６　ｅからそえしそれ生じる）Ｙ、が
１ｉｉｊ’ｊ害物を介して受光慢２７により順〃（受光
されてワンショットマ／Ｌ／　チバイブレーク７３ａ、
７３１）、７３ｃ。

７５ｄ、７１ｅから１ｌｌＣｆ　’／ｌ＜　ハイレベル
１ニア写が生しることを音吐する。

１ブこ、１６°〈１０１≦１９°においては、比中交冊
６４ａからの出力信すがローレベルにあり比１１崎冊６
４ｂ〜６４．’３かもの各出力信号がハイレベルにある
とともに、フォークリフトトラック害物への接近につれ
てＡ　ＮＤアゲ−−　７　１　／！〜７１ｅからの各出
力信号が上Ｊホしだ場合と同様に順次ノ＼イレベルとな
る。従って、Ａ　Ｎ　Ｄゲート７２ａ、即チワンショツ
１ーマルチがイブレーク’７６ａの出力信号が、比較器
６４０からのローレベル信号との関連によりローレベル
となるとともに、ＡＮＤゲ−ｌ−　７　２　１）〜７２
ｄ、即ちソンショソ１ーマルチバイブレーク７６１〕〜
７５ｄからの各出力信号及びワンショツトマルＪーパイ
フレーク７ろθかラノ出力信−シシが、上述した場合と
同（、１（にしてそれぞれハイレベルとなる。換言す〕
ｔは、フォー　クリフト１ーラック１０の障害物への接
近に（’ｌ’ない、−１−述したことく光九冊２６０〜
２６ｅからの各珀が受光＋ｉ；２７によりｌｌｌｌ’ｉ
　’ｔソ（・ジ尤されると、ワンショットマルチパイプ
レーク７６１〕〜７６０から順次ハイレベル信号が発生
ずるがソンショツト一Ｚルチノくイブレータ７６θから
（佳ハイレベル信号が生じない。

１ンノト１司（二１．！にして１９°く１０１つ２６°
においては、比１咬冊６４０　、６４ｂからの各出力信
号がローレベルにあり比１咬３ｉ；　６　４　Ｃ　、　
６　４　ｄからの各出力（前号カハイレベルにあるだめ
、ワンショットマルチバイブレータ７６ マルチバイプレータ７ろＣ〜７３ｅからの各出力信号が
順次ハイレベルとなり、２６°＜１０１・≦６０。

ニオイては、比較台１号６４＋’，６４ｂ，６４ｃから
の各出力信号がローレベルにあり比較器６４ｄからの出
力信号がハイレベルにあるだめ、ワンショットマルチバ
イブレーク７３ｄ、、７３ｅからの各出力信号のみが順
次ハイレベルとなり、かつ６０゜＜、１１：Ｌ４５°に
おいては、比較器６４ａ〜６４ｄからの各出力信号が共
にローレベルにあるため、ワンショットマルチバイブレ
ーク７６ｅからの出力信号のみがハイレベルとなる。し
かして、上〕ホしたことから理解されるとおり、フォー
クリフト１−ラック１０、の進行領域のうち、第６図の
実線による斜線領域Ａ内に障害物が存在するときにはワ
ンショットマルチバイブレーク７３０〜７３ｅのいずれ
かからハイレベル信号が発生するが、破線による斜線領
域Ｂ内に障害物が存在してもワンショットマルチバイブ
レーク７３ａ〜７６ｅからハイレベル信号は生じない。

」二連しタコトく、ソンショッ１゛マルチバイフ゛レー
タ７６ａ〜７’３’ｅからそれぞれ出力信号が生じると
、ランプ回路８０の第１〜第５のランプがワンショット
マルチバイブレーク７３ａ〜７．３ｅからの各出力信号
のレベルとの関連によりそれぞれ点灯或いは消灯する。

このため、運転者は、マスト１１により前方の視野を阻
害されでいても、第１〜第５のランプのいずれかの点灯
により、上述した斜線領域Ａ内における障害物の存在の
みを認識して、フォークリフトトラック１０の走行停止
或いｉｄ進行方向の父史等に必要な遅転操作を敏速にか
つ的確になし得る。この場合、前記検出距離が３　ｍ　
′ＬＪ、内にあっても、斜線領域Ｂに位置する障１Ｎ　
物は検出されないので、かかる障害物を斜線領域Ａ内に
位置するものとして誤認識することはない。

第７図は前記実施例の変形例を示しており、この変形例
においては、加算器６４を前記サーボモー！制御回路３
０の三角波発振器６１とサーボ増幅器６２との間に接続
し、操舵角センサ６６を加算器６４に接続し、かつ前記
第２判別回路６０の絶対値回路６２をポテンショメーク
２５に代えて三角波発振器６１に接続したことにその構
成上の特徴があジ、操舵角センサ６６は、ロータリー型
ポテンショメータからなり、フォークリフトＩ・ラック
１０の１１（体の一部に固着されている。この操舵角セ
ンサ６６は、回転軸６６ａ（第８図参照）と、この回転
軸３６ｇに連結した摺動子３６ｂ（第７図参照）を有し
ており、回転軸３３．２には、フォークリフトＩ・ラッ
ク１０のステアリングシャツＩ−１４ｔｌに軸支した平
歯車３３ｄＫ噛合してなる平歯車３３Ｃが同心的に一体
的に組ｆ」けられている。しかして、フォークリフトト
ラック１０のステアリングハンドル１４の操舵角ψに応
じて両平爾車３３Ｃ，３３ｄが回転すると、操舵角セン
サ６３がその回転軸６３ａの口伝に伴い、直流電源ｖＢ
からの給電を受けた状態にて、操舵角ψに比例しだ操舵
角電圧Ｖｃｐを摺動子３３ｂがら発生する。本火施例に
おいては、ψ−０°のとき、■。

＝　ｖＮ、０　＝−９’Ｏ°のとき■ψ二”−９０，０
＝＋９０゜のときＶ、ｐ−Ｖ＋、。（−２ＶＮ　−Ｖ　
、。）とする。但し、フォークリフトトラック 折状態及び右折状態にそれぞれ対応するステアリングハ
ンドル１４の操舵角ψを零、負及び正とする。

加算器６４は三ｆｉＪ波肇振器６１からの各三角波信号
及び操舵角センサ６３からの操舵角電圧■。

に応答して各三角１　１ｉ号のレベルを操舵角電圧ｖ７
に加算して加算電圧Ｖｓとして発生しサーボ増幅器６２
に伺与する。このことは、加算電圧ＶＳが操舵角電圧■
　を基準レベルとし前記各三角波器ψ 号と同トｐの波形及び周期にて変化する信号としてサー
ボ増幅器６２に伺−ｌｊされることを意味する。

なお、その他の構成は前記実施例と同ＦＪであるため、
その説明は査略する。

以上のよ′うに１１４成した本変形例において、運転者
がフォークリフト１−ラック１０を直進走行状態におく
とと゛もに本発明装置を作動させれば、サーボモータＭ
Ｓ及び駆動歯車２２ｂが、ポテンショメーク２２及び加
算器６４との協働作用によるサーボ増幅器６２の制御の
もとに操舵角センサ６６からの操舵角電圧■７−■Ｎを
基７１，にとして正転又は逆転を繰返−し、被動歯車２
６がステアリングハンドル１４の操舵角ψ＝Ｄ°（即ち
原位置Ｏ＝００）をｈ１２＠とじて駆動歯車２２１）と
は反対方向への回転を繰返し、かつ発光器２６０〜２６
ｅが発光機構制御回路４０の制御のもとに順次間欠的に
発光しつつこれら発光方向を被動歯車２６の回転に応じ
て変化させる。

しかして、このようなフォークリフトトラック１０の直
進走行中において、その直進領域における前方約６７７
１の位置に障害物が存在するものとすれば、発光器２６
ａ〜２６ｅからの光がフォークリフトトラック１０の進
行に伴ない前記障害物により順次反則されて受光器２７
によって受光され受光信号として順次第１判別回路５０
に付与されるとともに、三角波発振と３６１からの各三
角波信号が順次第２判別回路６０に付与される。すると
、受光器２７からの各受光信号が増幅器５１により増幅
受光信号として順次増幅され、ポテンショメーク５２か
らの基準電圧との関連により比較器５６からハイレベル
信号として間欠的に発生する。一方、三角波発振器６１
からの三角波信号が分圧器６１からの原位置電圧ｖＮと
の関連にて絶対値回路６２から絶対値信号として生じ、
然る後は前記実施例における作用と同様にして、第２判
別回路６０の比較？Ｊ６’４ａ〜６４ｄから出力信号が
発生し、かつランプ回路８０の各ランプが両判別回路５
０．６０からの各出力信号に応答する出力処理回路７０
の制御下にて点灯又は消灯して前記実施例と同様の効果
を達成する。

ところで、以上述べたような状態において、フォークリ
フトトラック１０が走行路の左折方向（又は右折方向）
への曲９角に達しだとき、運転者がフォークリフトトラ
ック１０を当該曲り角に沿って左折（又は右折）させる
べくステアリングハンドル１４を操作すれば、操舵角セ
ンサ６６及び三角波発振器６１との協働により加算器６
４から生じる加算電圧Ｖｓの基準レベルが操舵角センサ
６６からの操舵角電圧■、の変化に応じてシフトし、こ
れに伴ないサーボモータＭｓ及び駆動歯車２２ｂが、ポ
テンショメータ２２及び加算器６４との協働作用による
サーボ増幅器６２の制御下にて操舵角センサ６６からの
操舵角電圧■、を基準レベルとして正転又は逆転を繰返
すように制御され、被動歯車２６がステアリングハンド
ルの操舵角０を基準として駆動歯車２２ｂとは反対方向
への回転を繰返すように制御され、これに伴い発光機構
２６から生じる発光の方向がフォークリフトトラック１
０の左折（又は右折）に応じて左折方向（又は右折方向
）に移動する。このため、フォークリフトトラック１０
の前方領域に存在する壁面等の障害物を誤検出すること
なく、フォークリフ）ｌ・ラック１０の左折方向（又は
右折方向）に存在する障害物を適確に検出アきる。かか
る場合、上述したごとく、三角波発振器３１からの三角
波信号が加算器６４及び絶対値回路６２の双方に付与さ
れているため、第６図における各斜線領域Ａ。

Ｂが、０−０°に対応するステアリングハンドル１４の
操舵角ψを基準として移動し、その結果フォークリフト
トラック１０の右折時（又は左折時）においても、直進
時と実質的に同様にして斜線領域Ａ内に位置する障害物
のみが適確に検出され得る。

なお、前記実施例及び変形例においては、５個の発光器
を有する発光機構２６が発光手段とじて深川された例に
ついて説明したが、これに限らず、発光器の数を適宜変
更して実施してもよい。

まだ、前記実施例及び変形例においては、光センサ２０
が比較的簡単な構成によりコンパクトに形成されている
ので、本発明装置は、フォークリフトトラック１０のご
とき取付部分に制限がある特殊車両に採用するのに好適
である。この場合、被動歯車２６の回転周期は、上述し
た特殊車両が数７ｎ進行するに要する時間より短いこと
は勿論である。

まだ、前記実施例及び変形例においては、本発明装置を
フォークリフトトラック１０の前部に適用した例につい
て説明したが、これに限らず、例えば、フォークリフト
トラック１０の後部、或いは各種車両の後部にも本発明
装置を適用してその後進領域の全範囲に亘って障害物を
検出するよるに実施してもよい。

また、前記実施例及び−変形例においては、被動歯車２
６．を一方向（又は他方向）へ回転させるにあたり、サ
ーボモータＭｓを一回転毎に逆転（又は正転）させるよ
うにしだが、これに代−えて、例えば、適宜なリンク機
構を採用し、サーボモータＭＳを一方向に回転させた状
態にて前記リンク機構の作用下にて被動歯車２６を一方
向（又は他方向）へ回転させるように実施してもよい。

また、＋ｊｉＪ記変形例においては、操舵角センサ６３
としてポテンショメータを採用した例について説明した
が、これに代えて、アブフリュー１−型ロータリエンコ
ーダとＤ−Ａ変換器の組合せを操舵角センサ６６として
採用してもよい。

また、前記実施例及び変形例においては、第２判別回路
６０の分圧器６６からの各基準角電圧を０−１６°、１
９°、２６°、３０°にそれぞれ対応するものとして説
明したが、これに限らず、各基準角電圧に対応する回転
角０を適宜変更して実施してもよく、またこれら基準角
電圧の数も必要に応じ　゛変更し得る。

捷だ、前記実施例においては、被動歯車２６の回転角を
検出する手段としてボテーンショメータ２５を採用した
例について説明したが、これに代えて、ポテンショメー
タ２２を上述した検１１把手段として利用し、かかるポ
テンショメータ２２によジ検出される駆動歯車２２ｂの
回転角を被動歯車２６の回転角に対応する値として採用
してもよい。

以上説明したとおり、本発明においては、前記実施例及
び変形例にて例示したごとく、車両における車幅のほぼ
中心線に対応した外部に略水平方向に正転又は逆転ｒｉ
Ｊ能に軸支される回転部材に取付けられてこの回転部材
の回転に応じて方向を変える略水平状の発光軸をそれぞ
れ有するとともにこれら各発光軸に沿いそれぞれビーム
状の光を間欠的に発生する第１．第２．・・・、第ｎの
発光手段と、前記回転部材の回転中心を基準として車両
の［び進方向に沿い水平状に定めた所定距離を半径とし
た円弧を含む鉛直面と車両の左右両側を含む前記直進方
向に平行な一対の鉛直面或いはこれら各鉛直面に対しそ
れぞれ外方へ所定間隔平行移動めるとともに前記回転部
材の前記直進方向に対するｎ個の回転角をそれぞれ第１
．第２．・・・、第ｎの基準回転角として定め、かかる
回転部材が前記第１．第２．・・・、又は第ｎの基準回
転角にあるとき前記第１．第２．・・・、又は第ｎの発
光手段の発光ｉ１１＋と前記検出領域の外周にて交叉す
る受光軸を有するように前記回転部イオに取付けられて
車両の進行領域に位置する障害物によって反射される前
記第１．第２．・・・、又は第ｎの発光手段からの光を
前記受光軸に沿って受光したときこれを受光信号として
生じる受光手段と、前記各発光手段からビーム状の光を
間欠的に発生させるに必要な各一連の第１．第２．・・
・、第ｎのパルス信号を発生してこれら第１．第２．・
・−９第ｎのパルス信号をそれぞれ前記第１．第２．・
・・、第ｎの発光手段に付与するパールス信号発生手段
と、前記回転部材に作動的に連結するように車両の一部
に配設されてかかる回転部材をその回転角が前記直進方
向に対応する回転位置を基準として所定回転角に達する
まで正転させ、この正転作用の終了に応答して前記回転
部材を前記所定回転角の二倍逆転させ、かつこの逆転作
用の終了と同時に０１１記回転部利の正転作用を−たら
す駆動機構と、前記回転部材の回転角を角度信号として
発生する角度信号発生手段と、ｒｌｉＪ記回転部材の前
記第１．第２゜−・・、第ｎの基準回転角をそれぞれ第
１．第２゜・・・、第ｎの基準角信号として発生する基
桑角信号発生手段と、前記角度信号を前記第１．第２゜
・・・、第ｎの基準角信号とそれぞれ比較してこれら各
比較結果と前記第１．第２．・・・、第ｎのパルス信号
の一つとの関連により前記障害物が前記検出領域に位置
するものとして検出したときこれを検出信号として発生
する信号処理手段とを備えたことにその構成上の特徴が
ある。その結果、本発明装置によれば、前記各発光手段
からの光が、車両の進行に伴いその進行領域の全体に亘
り繰返し移動しても、かかる進行領域のうち前記検出゛
領域内に位置する障害物によって反ｎＪされたときにの
み、前記信号処理手段により障害物が存在するものとし
て検出されるので、前記検出領域外にて前記進行領域内
に位置する障害物を不必要に誤検出することがない。

４０図曲面簡ｒ１＾な１悦明 第１図は本発明装置の一実施例の一部を構成する光セン
サのフォークリフトＩ・ラックに対する取付位置を示す
図、第２図は光センサの背面図、第第１及び第２の判別
回路、出力処理回路、並びにランプ回路の各ブロック図
、第６図は本発明装置の作動説明図、第７図は第４図及
び第５図におけるザーボモ〜夕制御回路及び第２判別回
路の変形例を示すブロック図、及び第８図は第７図にお
ける操舵角センサのステアリングシャフトに対する取伺
図である、 ９て１号の、脱明 Ｍ’Ｓ　・・・サーボモータ、２２・・・ボテンシヨメ
−り、２２ｂ・・・駆動両軍、２６・・−被動歯車、２
５・・・ポテンショメータ、２６・・・発光ｌｌ、２６
ａ〜２６ｅ・・・発光器、２７・・・受光器、６０−・
・ザーボモータ制両回路、６１−１・三角波発振器、４
０・・・発光機（Ｉ′η制御回路、５０・　第１判別回
路、５２．６．５ａ　、６６ａ、６７１１’、６８／２
・−・ポテンショメータ、６０・・　第２判別回路、６
６・、・分圧器、７０・・・出力処理回路。

出願人　日本電装株式会社 代理人　弁理士　長　谷　照　− 第６図 第７図 第８図 ４４６

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車両における車幅のほぼ中心線に対応した外部に略水平
   方向に正転又は逆転可能に軸支される回転部材に取（＝
   Ｊけられてこ−の回転部材の回転に応じて方向を変える
   略水平状の発光軸をそれぞれ有するとともにこれら各発
   光軸に沿いそれぞれビーム状の光を間欠的に発生する第
   １．第２．・・・、第ｎの発光手段と、前記回転部材の
   回転中心を基準として車両の直進方向に沿い水平状に定
   めた所定距離を半径とした円弧を含む鉛直面と車両の左
   右両側を含む前記直進）ｊ向に平行な一対の鉛直面或い
   はこれら各鉛直面に対しそれぞれ外方へ所定間隔平行移
   動した一対の鉛直面とにより包囲されて前記各発光手段
   の発光軸を含む略水平領域を検出て 領域とし定めるとともに前記回転部材の前記直進方向に
   対するｎ個の回転角をそれぞれ第１．第２゜・・・、第
   ｎの基準回転角として定め、かかる回転部材が前記第１
   ．第２．・・・、又は第ｎの基準回転角にあるとき前記
   第１．第２゜ の発光手段の発光軸と前記検出領域の外周にてダメする
   受光軸を有するように前記回転部材に数例けられて車両
   の進行領域に位置する障害物によって反則される前記第
   １．第２．・・・、又は第ｎの発光手段からの光を前記
   受光軸に沿って受光したときこれを受光信号として生じ
   る受光手段と、前記各発光手段からビーム状の光を間欠
   的に発生させるに必要な各一連の第１．第２．・・・、
   第ｎのパルス信号を発生してこれら第１．第２．・・・
   。 第ｎのパルス信号をそれぞれ前記第１．第２．・・・、
   第ｎの発光手段に付与するパルス信号発生手段と、前記
   回転部材に作動的に連結するように車両の一部に配設さ
   れてかかる回転部材をその回転角が前記直進方向に対応
   する回転位置を基準と・して所定回転角に達するまで正
   転させ、この正転作用の終了に応答して前記回転部材を
   前記所定回転角の゛二倍逆転させ、かつこの逆転作用の
   終了と同時に前記回転部材の正転作用をもたらす駆動機
   構と、ｌ’ｌｉ４１妃回１断部（４の回］１リク角を角
   度伝りとして発’Ｌするｌ’？＋　＋また１１１シじ介
   り１２手１−′々と、１）１］記回転部１．ｌの前記第
   １、第２．・・・、第１１の培Ｌ１（（回１１シく川を
   それぞれ（てち１、第２．・・・、第１１の１１いり・
   角信写として発生する」１（準ｆｔ」１１１畳う′こ生
   ｆ　Ｉ：、’ｊと、ｊｉｉＪ記角度信写をｒｉｉＪ記１
   下巳’　、Ｑ’ｔ　２　、　・・・、　第１Ｉ　ノ、’
   １１’（’ｆｒｊ（ｒｉ弓とそノしそノＬ比１１唆して
   こノ１ら各比１咬結果とｒ］ｉｊ記第１　、第２．　・
   ・。 第１１のパルス１１７３の一つとの門１「１ｙにより前
   記ｊ〉ｉ７　’、−１：。 物が１１１１記検出／１ｉｒｉ　’或にイ装置するもの
   としてＩｎ１．出したときこれを１つ口１’　ｆＮ七“
   とじて発生する信号熱押手段とをｆ＋ｉｉｉえた重両用
   障害物検出装置。