JPH0433043B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0433043B2 JPH0433043B2 JP60096700A JP9670085A JPH0433043B2 JP H0433043 B2 JPH0433043 B2 JP H0433043B2 JP 60096700 A JP60096700 A JP 60096700A JP 9670085 A JP9670085 A JP 9670085A JP H0433043 B2 JPH0433043 B2 JP H0433043B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling device
- movable head
- main body
- device main
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、遠隔操作式走行装置に関するもの
であり、とりわけ、テレビカメラによる障害物検
知手段を備えた遠隔操作式走行装置に関するもの
である。
であり、とりわけ、テレビカメラによる障害物検
知手段を備えた遠隔操作式走行装置に関するもの
である。
従来、この種の装置としては特開昭57−148487
号公報に記載されたものがあり、これを第６図に
示す。図において、１は走行装置本体、２はテレ
ビカメラ、３は鏡、４はテレビカメラ２および鏡
３を移動させる回転装置、７は走行機構であるク
ローラである。また一点鎖線で示した範囲は鏡３
が上部にあるときの視界範囲を示し、このときに
テレビカメラ２が捉えた画像を第７図に示す。第
７図において、５は障害物、６はモニタテレビで
ある。
号公報に記載されたものがあり、これを第６図に
示す。図において、１は走行装置本体、２はテレ
ビカメラ、３は鏡、４はテレビカメラ２および鏡
３を移動させる回転装置、７は走行機構であるク
ローラである。また一点鎖線で示した範囲は鏡３
が上部にあるときの視界範囲を示し、このときに
テレビカメラ２が捉えた画像を第７図に示す。第
７図において、５は障害物、６はモニタテレビで
ある。
以上の構成により、走行装置本体１にテレビカ
メラ２および鏡３を搭載し、テレビカメラ２およ
び鏡３は回転装置４により角度を自由に変え、走
行装置本体１の周辺を監視することができるよう
になつているので、走行装置本体１の最上部に鏡
３を移動させ、鏡３で捉えた走行装置周辺の情景
をテレビカメラ２によりモニタテレビ６に写し出
している。
メラ２および鏡３を搭載し、テレビカメラ２およ
び鏡３は回転装置４により角度を自由に変え、走
行装置本体１の周辺を監視することができるよう
になつているので、走行装置本体１の最上部に鏡
３を移動させ、鏡３で捉えた走行装置周辺の情景
をテレビカメラ２によりモニタテレビ６に写し出
している。
操作員は走行装置を走らせる際、モニタテレビ
６の画面上で障害物確認を行い、障害物５に当ら
ないように遠隔操作を行つていた。
６の画面上で障害物確認を行い、障害物５に当ら
ないように遠隔操作を行つていた。
以上のような従来の遠隔操作式走行装置では、
走行装置の近辺を平面的にしか障害物が確認でき
ず、スピードの向上および高さ方向に対する障害
物把握ができないという問題点があつた。
走行装置の近辺を平面的にしか障害物が確認でき
ず、スピードの向上および高さ方向に対する障害
物把握ができないという問題点があつた。
また、走行装置近辺を見るために鏡位置を走行
装置本体より高くしなければならず、装置として
の高さ寸法を低くすることができないという問題
点もあつた。
装置本体より高くしなければならず、装置として
の高さ寸法を低くすることができないという問題
点もあつた。
この発明は上記のような問題点を解消するため
になされたもので、走行速度の向上、進行しよう
としている方向の横幅および高さ範囲の障害物が
完全に把握でき、かつ、装置の高さを縮小するこ
とができる遠隔操作式走行装置を得ることを目的
とする。
になされたもので、走行速度の向上、進行しよう
としている方向の横幅および高さ範囲の障害物が
完全に把握でき、かつ、装置の高さを縮小するこ
とができる遠隔操作式走行装置を得ることを目的
とする。
この発明に係る遠隔操作式走行装置は、走行装
置本体左右の幅に対応した平行な平面光線と走行
装置本体の高さに対応した平面光線とをスリツト
形状の放射口から放射する可視光線放射装置と、
テレビカメラとを可動ヘツドに取り付けるととも
に、この可動ヘツドを舵取り方向信号により角度
制御するものである。
置本体左右の幅に対応した平行な平面光線と走行
装置本体の高さに対応した平面光線とをスリツト
形状の放射口から放射する可視光線放射装置と、
テレビカメラとを可動ヘツドに取り付けるととも
に、この可動ヘツドを舵取り方向信号により角度
制御するものである。
この発明においては、進路変更時においても、
これから進もうとする方向に対して、走行装置の
大きさに対応する光線が放射された前方情景が、
早い時点でモニタテレビ画面上に表示されるの
で、早い時点で障害物の有無を操作員が把握する
ことができる。
これから進もうとする方向に対して、走行装置の
大きさに対応する光線が放射された前方情景が、
早い時点でモニタテレビ画面上に表示されるの
で、早い時点で障害物の有無を操作員が把握する
ことができる。
第１図〜第５図はこの発明の一実施例を示し、
第１図，第２図において、８は遠隔で舵の指令を
写える操作装置で、モニタテレビ６が併置されて
いる。操作装置８と走行装置本体１は伝送装置９
で接続されている。走行装置本体１には、車輪１
０、車輪角度を制御する操舵装置１１、操舵装置
１２からの動力を伝達するステアリング機構１２
およびギヤボツクス１３、車輪角度を検出する舵
角検出器１４が備えられている。１５は走行装置
本体１の前面に取付けられた可動ヘツドで、テレ
ビカメラ２、光源装置と発振装置よりなる複数の
可視光線放射装置１６を備えている。１７は可動
ヘツド１５を車輪角度に合致するように駆動させ
る角度制御装置、１８は可視光線放射装置１６か
らの光を放射する放射口であり、可動ヘツド１５
の左右両側に走行装置本体１の左右の幅に対応
し、また可動ヘツド１５の上部に走行装置本体１
の高さに対応してそれぞれスリツト形状に形成さ
れている。
第１図，第２図において、８は遠隔で舵の指令を
写える操作装置で、モニタテレビ６が併置されて
いる。操作装置８と走行装置本体１は伝送装置９
で接続されている。走行装置本体１には、車輪１
０、車輪角度を制御する操舵装置１１、操舵装置
１２からの動力を伝達するステアリング機構１２
およびギヤボツクス１３、車輪角度を検出する舵
角検出器１４が備えられている。１５は走行装置
本体１の前面に取付けられた可動ヘツドで、テレ
ビカメラ２、光源装置と発振装置よりなる複数の
可視光線放射装置１６を備えている。１７は可動
ヘツド１５を車輪角度に合致するように駆動させ
る角度制御装置、１８は可視光線放射装置１６か
らの光を放射する放射口であり、可動ヘツド１５
の左右両側に走行装置本体１の左右の幅に対応
し、また可動ヘツド１５の上部に走行装置本体１
の高さに対応してそれぞれスリツト形状に形成さ
れている。
また、第３図〜第５図において側面位置表示用
の光線を一点鎖線で、上面位置表示用の光線を二
点鎖線で示す。
の光線を一点鎖線で、上面位置表示用の光線を二
点鎖線で示す。
以上の構成により、走行装置本体１の前面に可
視光線放射装置１６とその可視光線を進行方向に
放射可能なように、左右側および上側に放射口１
８を有した可動ヘツド１５により、走行時は常時
可視光を放射させておく。また、可動ヘツド１５
は舵角検出器１４で検出した車輪角度と同じ角度
になるように角度制御装置１７で駆動されるの
で、第３図に示す直進時はもちろん、第４図に示
す進路変更時においても走行装置が進もうとして
いる進路上における障害物の有無が左右および高
さ方向にわたつて早い時点に視認することができ
る。
視光線放射装置１６とその可視光線を進行方向に
放射可能なように、左右側および上側に放射口１
８を有した可動ヘツド１５により、走行時は常時
可視光を放射させておく。また、可動ヘツド１５
は舵角検出器１４で検出した車輪角度と同じ角度
になるように角度制御装置１７で駆動されるの
で、第３図に示す直進時はもちろん、第４図に示
す進路変更時においても走行装置が進もうとして
いる進路上における障害物の有無が左右および高
さ方向にわたつて早い時点に視認することができ
る。
また、テレビカメラ２は可視光線方向と同じ方
向に向くよう可動ヘツド１５に取付けられている
ので、第５図に示すような可視光線の当つている
前方情景を捉えることができる。この可視光線は
走行装置の側面および上面の通過する所（側面は
一点鎖線、上面は二点鎖線上）を照射しているの
で、操作員はこの通過線内の障害物５のみを確認
しながら運転を行えばよいので、進路決定を容易
になしうる。
向に向くよう可動ヘツド１５に取付けられている
ので、第５図に示すような可視光線の当つている
前方情景を捉えることができる。この可視光線は
走行装置の側面および上面の通過する所（側面は
一点鎖線、上面は二点鎖線上）を照射しているの
で、操作員はこの通過線内の障害物５のみを確認
しながら運転を行えばよいので、進路決定を容易
になしうる。
なお、上記実施例では車輪角度を舵角検出器１
４の検出信号で可動ヘツド１５を駆動している
が、操舵装置１１に入力される信号で可動ヘツド
１５を駆動させてもよく、同様の効果を得ること
ができる。
４の検出信号で可動ヘツド１５を駆動している
が、操舵装置１１に入力される信号で可動ヘツド
１５を駆動させてもよく、同様の効果を得ること
ができる。
また、上記実施例では車輪走行式のものについ
て説明したが、クローラ走行式の場合は舵角検出
器１４のかわりに左右クローラの回転速度差検出
器からの信号を用いればよい。さらに、可視光線
は発振させることなく、視野の角部のみに点放射
するものであつてもよい。
て説明したが、クローラ走行式の場合は舵角検出
器１４のかわりに左右クローラの回転速度差検出
器からの信号を用いればよい。さらに、可視光線
は発振させることなく、視野の角部のみに点放射
するものであつてもよい。
以上のように、この発明によれば、走行装置本
体の高さあるいは幅寸法を示す光を投光する光線
放射装置と可動ヘツドを舵取り信号により制御さ
れる可動ヘツドに取付け、上記テレビカメラによ
り、投光された光を含む進行方向の映像情報を得
るようにしたので、常時、真に進もうとしている
方向の障害物を監視でき、走行速度の向上、横幅
および高さ方向に対する障害物把握ができ、か
つ、装置の高さ寸法を小さくできる効果がある。
体の高さあるいは幅寸法を示す光を投光する光線
放射装置と可動ヘツドを舵取り信号により制御さ
れる可動ヘツドに取付け、上記テレビカメラによ
り、投光された光を含む進行方向の映像情報を得
るようにしたので、常時、真に進もうとしている
方向の障害物を監視でき、走行速度の向上、横幅
および高さ方向に対する障害物把握ができ、か
つ、装置の高さ寸法を小さくできる効果がある。
第１図〜第５図はこの発明の一実施例を示し、
第１図はブロツク図、第２図は斜視図、第３図は
直進時における可視光線放射状態を示す平面図、
第４図は進路変更時における可視光線放射状態を
示す平面図、第５図はテレビカメラが捉えた情景
の正面図である。第６図〜第７図は従来の遠隔操
作式走行装置を示し、第６図は概略側面図、第７
図はテレビカメラの捉えた情景の正面図である。 １…走行装置本体、２…テレビカメラ、１４…
舵角検出器、１５…可動ヘツド、１６…可視光線
放射装置、１７…角度制御装置。なお、各図中、
同一符号は同一又は相当部分を示す。
第１図はブロツク図、第２図は斜視図、第３図は
直進時における可視光線放射状態を示す平面図、
第４図は進路変更時における可視光線放射状態を
示す平面図、第５図はテレビカメラが捉えた情景
の正面図である。第６図〜第７図は従来の遠隔操
作式走行装置を示し、第６図は概略側面図、第７
図はテレビカメラの捉えた情景の正面図である。 １…走行装置本体、２…テレビカメラ、１４…
舵角検出器、１５…可動ヘツド、１６…可視光線
放射装置、１７…角度制御装置。なお、各図中、
同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 走行装置本体の前面に取り付けられ、前記走
行装置本体の舵取り方向信号により角度制御され
る可動ヘツドと、この可動ヘツドの内部に取り付
けられ前記走行装置本体の進行方向に可視光線を
放射する可視光線放射装置と、前記可動ヘツドの
内部に取付けられ前記可視光線と同じ方向に指向
したテレビカメラとを備え、前記可視光線は、前
記可動ヘツドの前面の左右両側のスリツト形状の
放射口から放射される前記走行装置本体左右の幅
に対応した平行な平面光線と、前記可動ヘツドの
前面の上部のスリツト形状の放射口から放射され
る前記走行装置本体の高さに対応した平面光線か
らなることを特徴とする遠隔操作式走行装置。 ２ 走行装置本体を走行させる車輪の舵角検出信
号により可動ヘツドを角度制御することを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の遠隔操作式走行
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60096700A JPS61255413A (ja) | 1985-05-09 | 1985-05-09 | 遠隔操作式走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60096700A JPS61255413A (ja) | 1985-05-09 | 1985-05-09 | 遠隔操作式走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61255413A JPS61255413A (ja) | 1986-11-13 |
| JPH0433043B2 true JPH0433043B2 (ja) | 1992-06-02 |
Family
ID=14172036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60096700A Granted JPS61255413A (ja) | 1985-05-09 | 1985-05-09 | 遠隔操作式走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61255413A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0755611Y2 (ja) * | 1987-07-21 | 1995-12-20 | トヨタ自動車株式会社 | 無人搬送車の障害物検出装置 |
| JP2819551B2 (ja) * | 1987-08-12 | 1998-10-30 | 日産自動車株式会社 | 自律走行車両制御装置 |
| JP5235127B2 (ja) | 2008-11-28 | 2013-07-10 | ヤマハ発動機株式会社 | 遠隔操作システムおよび遠隔操作装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5950379A (ja) * | 1982-09-16 | 1984-03-23 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用障害物検出装置 |
| JPS59135511A (ja) * | 1983-01-24 | 1984-08-03 | Komatsu Ltd | 光学式障害物検出装置 |
-
1985
- 1985-05-09 JP JP60096700A patent/JPS61255413A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5950379A (ja) * | 1982-09-16 | 1984-03-23 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用障害物検出装置 |
| JPS59135511A (ja) * | 1983-01-24 | 1984-08-03 | Komatsu Ltd | 光学式障害物検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61255413A (ja) | 1986-11-13 |
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