JPS61255413A - 遠隔操作式走行装置 - Google Patents
遠隔操作式走行装置Info
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- JPS61255413A JPS61255413A JP60096700A JP9670085A JPS61255413A JP S61255413 A JPS61255413 A JP S61255413A JP 60096700 A JP60096700 A JP 60096700A JP 9670085 A JP9670085 A JP 9670085A JP S61255413 A JPS61255413 A JP S61255413A
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- JP
- Japan
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- controlled
- movable head
- traveling device
- angle
- traveling
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- Granted
Links
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 241000255925 Diptera Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000010985 leather Substances 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
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- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、遠隔操作式走行装置に関するものでア〕、
とシわけ、テレビカメラによる障害物検知手段を備えた
遠隔操作式走行装置に関するものである。
とシわけ、テレビカメラによる障害物検知手段を備えた
遠隔操作式走行装置に関するものである。
従来、この穐の装置としては特開昭５７−／’Ｉｇｌ＃
り号公報に記載された本のがあり、これを第６図に示す
。図において、（１）は走行装置本体、（コ）はテレビ
カメラ、（３）は鏡、（り）はテレビカメラ（コ）およ
び鏡（３）を移動させる回転装置、（７）は走行機構で
あるクローラである。また一点鎖線で示した範囲は鏡（
、？）が上部にあるときの視界範囲を示し、このときく
テレビカメラ（コ）が捉えた画ｇＲを第７図に示す。第
り図において、（ヨ）は障害物、（６）はモニタテレビ
である。
り号公報に記載された本のがあり、これを第６図に示す
。図において、（１）は走行装置本体、（コ）はテレビ
カメラ、（３）は鏡、（り）はテレビカメラ（コ）およ
び鏡（３）を移動させる回転装置、（７）は走行機構で
あるクローラである。また一点鎖線で示した範囲は鏡（
、？）が上部にあるときの視界範囲を示し、このときく
テレビカメラ（コ）が捉えた画ｇＲを第７図に示す。第
り図において、（ヨ）は障害物、（６）はモニタテレビ
である。
以上の構成によ）、走行装置本体（／３にテレビカメラ
（コ）および＊（，７１を搭載し、テレビカメラ（２）
およヒ鏡（３）は回転装置（ＩＩ）により角度を自由に
変え、走行装置本体（１）の周辺を監視することができ
るようになっているので、走行装置本体（１）の最上部
に鏡（，７）を移動させ、ｆｉ（，７１で捉えた走行装
置周辺の情景をテレビカメラ（コ１によりモニタテレビ
（６）に写し出している。
（コ）および＊（，７１を搭載し、テレビカメラ（２）
およヒ鏡（３）は回転装置（ＩＩ）により角度を自由に
変え、走行装置本体（１）の周辺を監視することができ
るようになっているので、走行装置本体（１）の最上部
に鏡（，７）を移動させ、ｆｉ（，７１で捉えた走行装
置周辺の情景をテレビカメラ（コ１によりモニタテレビ
（６）に写し出している。
操作員は走行装置を走らせる際、モニタテレビ（６）の
画面上で障害物確認を行い、障害物（３）Ｋ当らないよ
うに遠隔操作を行っていた。
画面上で障害物確認を行い、障害物（３）Ｋ当らないよ
うに遠隔操作を行っていた。
以上のような従来の遠隔操作式走行装置では、走行装置
の近辺を平面的にしか障害物が確認できず、スピードの
向上および高さ方向に対する障害物把掴ができないとい
う問題点があった。
の近辺を平面的にしか障害物が確認できず、スピードの
向上および高さ方向に対する障害物把掴ができないとい
う問題点があった。
また、走行装置近辺を見るために鏡位置を走行装置本体
より高くしなければならず、装置としての高さ寸法を低
くすることができないという問題点もあった。
より高くしなければならず、装置としての高さ寸法を低
くすることができないという問題点もあった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、走行速度の向上・進行しようとしている方向
の横幅および高さ範囲の障害物が完全に把握でき、かつ
、装置の高さを縮小することができる遠隔操作式走行装
置を得ることを目的とする。
たもので、走行速度の向上・進行しようとしている方向
の横幅および高さ範囲の障害物が完全に把握でき、かつ
、装置の高さを縮小することができる遠隔操作式走行装
置を得ることを目的とする。
この発明に係る遠隔操作式走行装置は、走行装置前面に
走行装置の大きさに対応する可視光線を放射する可視光
線放射装置とテレビカメラを可動ヘッドに取付けるとと
もに、舵取シ方向信号により可動ヘッドを割判するよう
にしたものである。
走行装置の大きさに対応する可視光線を放射する可視光
線放射装置とテレビカメラを可動ヘッドに取付けるとと
もに、舵取シ方向信号により可動ヘッドを割判するよう
にしたものである。
この発Ｆｌ：Ｊにおいては、進路変更時においても。
これから進鳴りとする方向に対して、走行ｉｔの大きさ
に対応する可視光線が放射された前方情景が、早い時点
でモニタテレビ画面上に表示されるので、早い時点で障
害物の有無を操作員が把握することができる。
に対応する可視光線が放射された前方情景が、早い時点
でモニタテレビ画面上に表示されるので、早い時点で障
害物の有無を操作員が把握することができる。
第１図〜ｇよ図はこの発明の一実施例を示し。
第１図、第一図において、（Ｓ）は遠隔で舵の指令を写
える操作装置で、モニタテレビ（６）が併置されている
。操作装置（ｒｌと走行装置本体（１）は伝送装ｆｌｔ
Ｃデ）で接続されている。走行装置本体ｃノ）には、Ｉ
＠（ｉｏｎ、車輪角度を制御する操舵装置Ｃ／ｌ）、操
舵装置からの動力を伝達するステアリング機構（／コ）
およびギヤボックス（ｉ３）、車輪角度を検出する舵角
検出器（ハ０が備えられている。（１３）は走行装置本
体（１）の前面に取付けられた可動ヘッドで、テレビカ
メラ（２）、光源装置と発振装置ようなる複数の可視光
線放射装置（／６）を備えている。
える操作装置で、モニタテレビ（６）が併置されている
。操作装置（ｒｌと走行装置本体（１）は伝送装ｆｌｔ
Ｃデ）で接続されている。走行装置本体ｃノ）には、Ｉ
＠（ｉｏｎ、車輪角度を制御する操舵装置Ｃ／ｌ）、操
舵装置からの動力を伝達するステアリング機構（／コ）
およびギヤボックス（ｉ３）、車輪角度を検出する舵角
検出器（ハ０が備えられている。（１３）は走行装置本
体（１）の前面に取付けられた可動ヘッドで、テレビカ
メラ（２）、光源装置と発振装置ようなる複数の可視光
線放射装置（／６）を備えている。
（／り）は可動ヘッド（／３）を車輪角度に合致するよ
うに詔勅させる角度制御装置、 （／ｌ’）は可視光線
放射装置（＃）からの光を放射する放射口である。
うに詔勅させる角度制御装置、 （／ｌ’）は可視光線
放射装置（＃）からの光を放射する放射口である。
また、第３図〜ＷＸ１図において側面位置表示用の光線
を一点ｌＡ線で、上面位置表示用の光線を二点鎖線で示
す。
を一点ｌＡ線で、上面位置表示用の光線を二点鎖線で示
す。
以上の構成により、走行装置本体（１）の前面に可視光
線放射装置Ｃ／６】とその可視光線を進行方向に放射可
能なようＫ、左右側および上側に放射口（／ｌ）を有し
た可動ヘッド（／ｊ）により、走行時は常時可視光を放
射させておく。また、可動ヘッド（／ｊ）は舵角検出器
（ハ０で検出した車輪角度と同じ角度になるように角度
制御装置（／７）で駆動されるので、Ｗ、３図に示す直
進時はもちろん。
線放射装置Ｃ／６】とその可視光線を進行方向に放射可
能なようＫ、左右側および上側に放射口（／ｌ）を有し
た可動ヘッド（／ｊ）により、走行時は常時可視光を放
射させておく。また、可動ヘッド（／ｊ）は舵角検出器
（ハ０で検出した車輪角度と同じ角度になるように角度
制御装置（／７）で駆動されるので、Ｗ、３図に示す直
進時はもちろん。
第ダ図に示す進路変更時においても走行装置が進もうと
している進路上における障害物の有無が左右および高さ
方向にわたって平部時点く視認することができる。
している進路上における障害物の有無が左右および高さ
方向にわたって平部時点く視認することができる。
また、テＶとカメラＣコ）は可視光線方向と同じ方向に
向くよう可動ヘッド（、ｌ）Ｋｍ付けられているので、
第Ｓ図に示すような可視光線の当っている前方情景を捉
えることができる。この可視光線は走行装置の＠ｍｌお
よび上面の通過する所（＠面は一点鎖線、上面は二点鎖
線上）を照射しているので、操作員はこの通過線内の障
害物（、ｔ）のみを確認しながら運転を行えばよいので
、進路決定を容易になしうる。
向くよう可動ヘッド（、ｌ）Ｋｍ付けられているので、
第Ｓ図に示すような可視光線の当っている前方情景を捉
えることができる。この可視光線は走行装置の＠ｍｌお
よび上面の通過する所（＠面は一点鎖線、上面は二点鎖
線上）を照射しているので、操作員はこの通過線内の障
害物（、ｔ）のみを確認しながら運転を行えばよいので
、進路決定を容易になしうる。
なお、上記実施例では車輪角度を舵角検出器（ハ０の検
出信号で可動ヘッド（／３）を駆動しているが、操舵装
置（／１）に入力される信号で可動ヘッド（／ｓＮｒ駆
動させてもよく、同様の効果を得ることができる。
出信号で可動ヘッド（／３）を駆動しているが、操舵装
置（／１）に入力される信号で可動ヘッド（／ｓＮｒ駆
動させてもよく、同様の効果を得ることができる。
また、上記実施例では車輪走行式のものについて説明し
たが、クローラ走行式の場合は舵角検出器（ハ０のかわ
シに左右クローラの回転速度差検出器からの信号を用い
ればよい。さらに、可視光線は発振させることなく、視
野の角部のみに点放射するものであってもよい。
たが、クローラ走行式の場合は舵角検出器（ハ０のかわ
シに左右クローラの回転速度差検出器からの信号を用い
ればよい。さらに、可視光線は発振させることなく、視
野の角部のみに点放射するものであってもよい。
以上のように、この発明によれば、可視光線放射装置と
テレビカメラを取付けた可動ヘッドを。
テレビカメラを取付けた可動ヘッドを。
舵取シ方向に合うように可視光線で常時、真に進もうと
している方向を照射して障害物を監視でき、走行速度の
向上、横幅および高さ方向に対する障害物把握ができ、
かつ、装置の高さ寸法を小さくできる効果がある。
している方向を照射して障害物を監視でき、走行速度の
向上、横幅および高さ方向に対する障害物把握ができ、
かつ、装置の高さ寸法を小さくできる効果がある。
第１・図〜第３図はこの発明の一実施例を示し。
第１図はブロック図、ｔＪＸＪ図は斜視図、第３図は直
進時における可視光線放射状態を示す平面図。 第９図は進路変更時における可視光線放射状態を示す平
ｆ図、第ｊ図はテレビカメラが捉え九情景の正面図であ
る。 ８４図〜第７図は従来の遠隔操作式走行装置を示し、第
６図は概略側面図、第７図はテレビカメラの捉えた情景
の正面図である。 （１）・・走行装置本体、（コ）・・テレビカメラ、（
ハ０φ−舵角検出器、（／ｚ）・・可動ヘッド、（／６
）・・可視光線放射装置、（／り）・・角度制御装置。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 篤１図 ２ ： テＬピヴメう １４： 舵角検出器 １５： 可動へ・Ｉド １６： 可視た陳蚊旬穫１ １７ ： 角Ｊｌ ％’Ｊ ａ’ｌ’ 鴫（、！第２図 ゛＼ 糸６図 革７図
進時における可視光線放射状態を示す平面図。 第９図は進路変更時における可視光線放射状態を示す平
ｆ図、第ｊ図はテレビカメラが捉え九情景の正面図であ
る。 ８４図〜第７図は従来の遠隔操作式走行装置を示し、第
６図は概略側面図、第７図はテレビカメラの捉えた情景
の正面図である。 （１）・・走行装置本体、（コ）・・テレビカメラ、（
ハ０φ−舵角検出器、（／ｚ）・・可動ヘッド、（／６
）・・可視光線放射装置、（／り）・・角度制御装置。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 篤１図 ２ ： テＬピヴメう １４： 舵角検出器 １５： 可動へ・Ｉド １６： 可視た陳蚊旬穫１ １７ ： 角Ｊｌ ％’Ｊ ａ’ｌ’ 鴫（、！第２図 ゛＼ 糸６図 革７図
Claims (5)
- （１）走行装置本体の前面に取付けられ前記走行装置本
体の舵取り方向信号により角度制御される可動ヘッドと
、この可動ヘッドに取付けられた可視光線放射装置およ
びテレビカメラとを備えてなる遠隔操作式走行装置。 - （２）車輪を有する走行装置本体と、前記車輪の舵角検
出器からの信号により角度制御される可動ヘッドとを備
えた特許請求の範囲第１項記載の遠隔操作式走行装置。 - （３）クローラを有する走行装置本体と、左右の前記ク
ローラの回転速度差信号により角度制御される可動ヘッ
ドとを備えた特許請求の範囲第１項記載の遠隔操作式走
行装置。 - （４）複数の可視光線放射装置を備えた特許請求の範囲
第１項記載の遠隔操作式走行装置。 - （５）操舵装置へ入力する信号により角度制御される可
動ヘッドを備えた特許請求の範囲第１項記載の遠隔操作
式走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60096700A JPS61255413A (ja) | 1985-05-09 | 1985-05-09 | 遠隔操作式走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60096700A JPS61255413A (ja) | 1985-05-09 | 1985-05-09 | 遠隔操作式走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61255413A true JPS61255413A (ja) | 1986-11-13 |
| JPH0433043B2 JPH0433043B2 (ja) | 1992-06-02 |
Family
ID=14172036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60096700A Granted JPS61255413A (ja) | 1985-05-09 | 1985-05-09 | 遠隔操作式走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61255413A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6418313U (ja) * | 1987-07-21 | 1989-01-30 | ||
| JPS6444512A (en) * | 1987-08-12 | 1989-02-16 | Nissan Motor | Control system for autonomous traveling vehicle |
| US8421797B2 (en) | 2008-11-28 | 2013-04-16 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Remote control system and remote control apparatus |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5950379A (ja) * | 1982-09-16 | 1984-03-23 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用障害物検出装置 |
| JPS59135511A (ja) * | 1983-01-24 | 1984-08-03 | Komatsu Ltd | 光学式障害物検出装置 |
-
1985
- 1985-05-09 JP JP60096700A patent/JPS61255413A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5950379A (ja) * | 1982-09-16 | 1984-03-23 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用障害物検出装置 |
| JPS59135511A (ja) * | 1983-01-24 | 1984-08-03 | Komatsu Ltd | 光学式障害物検出装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6418313U (ja) * | 1987-07-21 | 1989-01-30 | ||
| JPS6444512A (en) * | 1987-08-12 | 1989-02-16 | Nissan Motor | Control system for autonomous traveling vehicle |
| US8421797B2 (en) | 2008-11-28 | 2013-04-16 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Remote control system and remote control apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0433043B2 (ja) | 1992-06-02 |
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