JPS5948607A - 移動機器用位置検出回路 - Google Patents
移動機器用位置検出回路Info
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- JPS5948607A JPS5948607A JP57159118A JP15911882A JPS5948607A JP S5948607 A JPS5948607 A JP S5948607A JP 57159118 A JP57159118 A JP 57159118A JP 15911882 A JP15911882 A JP 15911882A JP S5948607 A JPS5948607 A JP S5948607A
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- signal
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0224—Process history based detection method, e.g. whereby history implies the availability of large amounts of data
- G05B23/0227—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions
- G05B23/0235—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions based on a comparison with predetermined threshold or range, e.g. "classical methods", carried out during normal operation; threshold adaptation or choice; when or how to compare with the threshold
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、パルス発生器とカウンタを組合せて構成した
移動機器用位置検出回路に関するものである。
移動機器用位置検出回路に関するものである。
この種の位置検出回路では、パルス発生器、カウンタ及
びその間の配線に故障が発生すると検出不能となり、移
動機器は制御不能に陥る。このため、従来はパルス発生
器及びカウンタを２重系とし、２つのデータを比較して
偏差により故障検出を行うことにより、信頼性の向上を
図っている。
びその間の配線に故障が発生すると検出不能となり、移
動機器は制御不能に陥る。このため、従来はパルス発生
器及びカウンタを２重系とし、２つのデータを比較して
偏差により故障検出を行うことにより、信頼性の向上を
図っている。
第１図にその構成例を示す。
図において、１は機器移動の原動機としてのモータ、２
Ａ及び２Ｂはとのモータ１の回転速度に応じた周波数の
パルスを発生するパルス発生器、３Ａはパルス発生器２
Ａの出力パルスをカウントするカウンタ、３Ｂはパルス
発生器２Ｂの出力パルスをカウントするカウンタ、４Ａ
は設定器５の設定値と前記カウンタ３Ａの出力とを比較
して一致時に一致出力を出す判定器、４Ｂは設定器５の
設定値と前記カウンタ３Ｂの出力とを比較して一致時に
一致出力を出す判定器であシ、パルス発生器２Ａ、カウ
ンタ３Ａ及び判定器４Ａによシ第１系列の検出系が形成
され、パルス発生器２Ｂ、カウンタ３Ｂ及び判定器４Ｂ
によジ第２系１列の検出系が形成されている。
Ａ及び２Ｂはとのモータ１の回転速度に応じた周波数の
パルスを発生するパルス発生器、３Ａはパルス発生器２
Ａの出力パルスをカウントするカウンタ、３Ｂはパルス
発生器２Ｂの出力パルスをカウントするカウンタ、４Ａ
は設定器５の設定値と前記カウンタ３Ａの出力とを比較
して一致時に一致出力を出す判定器、４Ｂは設定器５の
設定値と前記カウンタ３Ｂの出力とを比較して一致時に
一致出力を出す判定器であシ、パルス発生器２Ａ、カウ
ンタ３Ａ及び判定器４Ａによシ第１系列の検出系が形成
され、パルス発生器２Ｂ、カウンタ３Ｂ及び判定器４Ｂ
によジ第２系１列の検出系が形成されている。
６は前記カウンタ３Ａ、３Ｂの出力の偏差を求める偏差
演算回路、７は不感帯δＨを設定する不感帯設定器、８
は前記偏差演算回路６の出力が不感帯δＮより小さいか
否かを判定する比較回路で出力を発生する。この故障検
出出力は故障復帰信号が加わるまで持続する。
演算回路、７は不感帯δＨを設定する不感帯設定器、８
は前記偏差演算回路６の出力が不感帯δＮより小さいか
否かを判定する比較回路で出力を発生する。この故障検
出出力は故障復帰信号が加わるまで持続する。
このように２系列の検出系が構成され、２つのデータの
個差から故障検出が行われるので、動作信頼性が向上す
るが、検出系は２系列必要であり、取付スペースやコス
トの面に問題がある。また、２系列のデータの偏差によ
り故障検出を行うため、両険出系とモータ１との間に故
障が生じたシ、両系列で同時に故障が発生した場合には
故障を検出することができないといった欠点がある。
個差から故障検出が行われるので、動作信頼性が向上す
るが、検出系は２系列必要であり、取付スペースやコス
トの面に問題がある。また、２系列のデータの偏差によ
り故障検出を行うため、両険出系とモータ１との間に故
障が生じたシ、両系列で同時に故障が発生した場合には
故障を検出することができないといった欠点がある。
本発明は上記のような欠点を除去し、検出系を２重化す
ることなく動作信頼性の向上を図ることができる移動機
器用位置検出回路を提供することを目的とする。
ることなく動作信頼性の向上を図ることができる移動機
器用位置検出回路を提供することを目的とする。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に説明する
。
。
第２図は本発明の一実施例を示すもので、１は機器移動
の原動機としてのモータ、２はこのモータ１の回転速度
に応じた周波数のパルスを発生するパルス発生器、３は
このパルス発生器２の出力パルスをカウントするカウン
タ、４は判定器であシ、設定器５の設定値とカウンタ３
の出力Ａとを比較し、一致時に一致出力を出す。１１は
プリセット信号またはゲート信号到来時の前記カウンタ
３の出力を記憶し、データＢとして出力するレジスタ、
１２は前記カウンタ３からのデータＡと前記しく Ｎ＋
＋δＮ）の比較演算を行いこの不等式が不成立のとき故
障出力を出す比較回路であり、故障出力は故障復帰信号
が加わるまで持続する。また、比較演算はトリガ信号の
到来時に開始され、演算完了時にその旨の信号がレジス
タ１１にデータ書き替えのインターロック信号として付
与される。
の原動機としてのモータ、２はこのモータ１の回転速度
に応じた周波数のパルスを発生するパルス発生器、３は
このパルス発生器２の出力パルスをカウントするカウン
タ、４は判定器であシ、設定器５の設定値とカウンタ３
の出力Ａとを比較し、一致時に一致出力を出す。１１は
プリセット信号またはゲート信号到来時の前記カウンタ
３の出力を記憶し、データＢとして出力するレジスタ、
１２は前記カウンタ３からのデータＡと前記しく Ｎ＋
＋δＮ）の比較演算を行いこの不等式が不成立のとき故
障出力を出す比較回路であり、故障出力は故障復帰信号
が加わるまで持続する。また、比較演算はトリガ信号の
到来時に開始され、演算完了時にその旨の信号がレジス
タ１１にデータ書き替えのインターロック信号として付
与される。
１４は前記レジスタ１１のデータを周期的に更新するた
めのトリガー信号を発生するトリガ発生器であり、この
発信器１４の出力信号は前記比較回路１３にも付与され
る。１５は不感帯δＮを設定する不感帯設定器、１６は
見込量Ｎ○を設定する見込量設定器であシ、サンプリン
グ時間間隔でカウンタ３がどれだけ変わるかを予め計算
して見込ｆｉ Ｎｏを設Ｎ１＝Ｎｏ ＠ Ｋ −ｆ （
ｔ）とし、そのパターンを図示すると第３図のようにな
る。
めのトリガー信号を発生するトリガ発生器であり、この
発信器１４の出力信号は前記比較回路１３にも付与され
る。１５は不感帯δＮを設定する不感帯設定器、１６は
見込量Ｎ○を設定する見込量設定器であシ、サンプリン
グ時間間隔でカウンタ３がどれだけ変わるかを予め計算
して見込ｆｉ Ｎｏを設Ｎ１＝Ｎｏ ＠ Ｋ −ｆ （
ｔ）とし、そのパターンを図示すると第３図のようにな
る。
ただし、Ｋはモータ速度による補正係数、ｆ（ｔ）は始
動・停止時のモータ速度変化を考慮した関数である。
動・停止時のモータ速度変化を考慮した関数である。
なお、１８は比較演算完了信号とトリガ信号を入力とし
、その出力をゲート信号としてレジスタ１１に与えるオ
ア回路である。
、その出力をゲート信号としてレジスタ１１に与えるオ
ア回路である。
次に、動作について述べる。パルス発生器２の出力パル
スはカウンタ３でカウントされ、そのデータＡと設定器
５の設定値が判定器４で比較され、一致時に一致出力が
出される。即ち、移動機器の位置制御が行われる。
スはカウンタ３でカウントされ、そのデータＡと設定器
５の設定値が判定器４で比較され、一致時に一致出力が
出される。即ち、移動機器の位置制御が行われる。
一方、カウンタ３の出力はプリセット信号によってレジ
スタ１１に記憶され、ゲート信号があるとそのときのカ
ウンタ３のデータに書き替えられる（前のデータは消滅
）。そして、偏差演算回路１２においてレ−Ｂｌの偏差
演算が行われ、その結果が比較回路１３に送出される。
スタ１１に記憶され、ゲート信号があるとそのときのカ
ウンタ３のデータに書き替えられる（前のデータは消滅
）。そして、偏差演算回路１２においてレ−Ｂｌの偏差
演算が行われ、その結果が比較回路１３に送出される。
比較回路１３では個用いて（Ｎ１−δＮ）≦１Ａ−Ｂ１
≦（Ｎ＋＋δＮ）の比較演算が行われ、不等式の不成立
時に故障検出出力が出される。比較演算の完了時にはそ
の旨の信号がオア回路１８を介してレジスタ１１に付与
される。
≦（Ｎ＋＋δＮ）の比較演算が行われ、不等式の不成立
時に故障検出出力が出される。比較演算の完了時にはそ
の旨の信号がオア回路１８を介してレジスタ１１に付与
される。
また、レジスタ１１のデータはトリガ信号によって更新
される。このデータの周期的な更新によってれに伴って
不感帯δＮの設定値を小さくすることが可能となり、精
度が高まる。
される。このデータの周期的な更新によってれに伴って
不感帯δＮの設定値を小さくすることが可能となり、精
度が高まる。
なお、故障検出回路をハードカウンタで構成すると複雑
に彦るが、数値演算機能を持ったシーケンサにこの機能
を盛込むことによシ、アプリケーションプログラムで対
応できる。
に彦るが、数値演算機能を持ったシーケンサにこの機能
を盛込むことによシ、アプリケーションプログラムで対
応できる。
以上のように本発明によれば、パルス検出系を一系列と
したので、コストが安くなり、取付スペースも縮少され
る。
したので、コストが安くなり、取付スペースも縮少され
る。
また、予測データと計測データの比較であるので、検出
系のいずれの個所で故障が発生しても故障の検出は可能
でオリ、動作信頼性の向上が図れる。
系のいずれの個所で故障が発生しても故障の検出は可能
でオリ、動作信頼性の向上が図れる。
第１図は従来の移動機器用位置検出回路の一例を示すブ
ロック図、第２図は本発明の一実施例を示すブロック図
、第３図は見込量の補正パターンの説明図である。 ｌ ａｓｓモータ、２−１パルス発生器、３−＋１・カ
ウンタ、４・・・判定器、５・・・設定器、１１・・・
レジスタ、１２・・・偏差演算回路、１３・・・比較回
路、１４・・・トリガ発信器、１５・・・不感帯設定器
、１６・ｅ＠・見込量設定器、１７・・・補正回路、１
８・・・オア回路。
ロック図、第２図は本発明の一実施例を示すブロック図
、第３図は見込量の補正パターンの説明図である。 ｌ ａｓｓモータ、２−１パルス発生器、３−＋１・カ
ウンタ、４・・・判定器、５・・・設定器、１１・・・
レジスタ、１２・・・偏差演算回路、１３・・・比較回
路、１４・・・トリガ発信器、１５・・・不感帯設定器
、１６・ｅ＠・見込量設定器、１７・・・補正回路、１
８・・・オア回路。
Claims (1)
- （１）機器移動の原動機としてのモータの回転速度に応
じた周波数のパルスを発生するパルス発生器と、このパ
ルス発生器の出力パルスをカウントするカウンタと、設
定値と前記カウンタの出力Ａを比較して一致時に一致出
力を発生する判定器と、プリセット信号またはゲート信
号到来時の前記カウンタの出力を記憶し、データＢとし
て出力するレジスタと、ＩＡ−Ｂ１の偏差演算を行う演
算回路と、見込ｆＮＯを設定する見込量設定器と、見込
ｉ！ＨＮｏをモータの運転時間、モータ速度に応じて補
正し、補正出力値Ｎ！を得る補正回路と、不感帯δＮを
設定する不感帯設定器と、（Ｎｌ−δＮ）≦１Ａ−Ｂｌ
≦（Ｎｔ＋δＮ）の比較演算を行い、この不等式が不成
立のとき故障出力を出すとともに、比較演算完了信号を
前記レジスタにデータ書き・替えのインターロック信号
として送出する比較回路と゛ζ前記レジスタと前記比較
回路にデータ更新と比較動作開始のためのトリガ信号を
付与するトリガ発信器とを備えて彦る移動機器用位置検
出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57159118A JPS5948607A (ja) | 1982-09-13 | 1982-09-13 | 移動機器用位置検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57159118A JPS5948607A (ja) | 1982-09-13 | 1982-09-13 | 移動機器用位置検出回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5948607A true JPS5948607A (ja) | 1984-03-19 |
| JPH0242167B2 JPH0242167B2 (ja) | 1990-09-20 |
Family
ID=15686627
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57159118A Granted JPS5948607A (ja) | 1982-09-13 | 1982-09-13 | 移動機器用位置検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5948607A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5352606A (en) * | 1989-03-14 | 1994-10-04 | Asahi Kasei Kogyo Kabushiki Kaisha | Freeze resistant bakers' yeast |
| JPH1084688A (ja) * | 1996-08-20 | 1998-03-31 | Samsung Electron Co Ltd | モータの異常状態感知装置及び異常状態感知方法 |
| US5801049A (en) * | 1995-07-10 | 1998-09-01 | Asahi Kasei Kogyo Kabushiki Kaisha | Freeze-resistant baker's yeast strain having sugar resistance |
| JP2009189808A (ja) * | 2008-02-07 | 2009-08-27 | Karl Storz Gmbh & Co Kg | 外科器具 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5688143A (en) * | 1979-12-20 | 1981-07-17 | Ricoh Co Ltd | Control system of copying machine |
-
1982
- 1982-09-13 JP JP57159118A patent/JPS5948607A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5688143A (en) * | 1979-12-20 | 1981-07-17 | Ricoh Co Ltd | Control system of copying machine |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5352606A (en) * | 1989-03-14 | 1994-10-04 | Asahi Kasei Kogyo Kabushiki Kaisha | Freeze resistant bakers' yeast |
| US5801049A (en) * | 1995-07-10 | 1998-09-01 | Asahi Kasei Kogyo Kabushiki Kaisha | Freeze-resistant baker's yeast strain having sugar resistance |
| JPH1084688A (ja) * | 1996-08-20 | 1998-03-31 | Samsung Electron Co Ltd | モータの異常状態感知装置及び異常状態感知方法 |
| JP2009189808A (ja) * | 2008-02-07 | 2009-08-27 | Karl Storz Gmbh & Co Kg | 外科器具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0242167B2 (ja) | 1990-09-20 |
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