JPH0242167B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0242167B2 JPH0242167B2 JP57159118A JP15911882A JPH0242167B2 JP H0242167 B2 JPH0242167 B2 JP H0242167B2 JP 57159118 A JP57159118 A JP 57159118A JP 15911882 A JP15911882 A JP 15911882A JP H0242167 B2 JPH0242167 B2 JP H0242167B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- circuit
- data
- counter
- register
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0224—Process history based detection method, e.g. whereby history implies the availability of large amounts of data
- G05B23/0227—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions
- G05B23/0235—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions based on a comparison with predetermined threshold or range, e.g. "classical methods", carried out during normal operation; threshold adaptation or choice; when or how to compare with the threshold
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、パルス発生器とカウンタを組合せて
構成した移動機器用位置検出回路に関するもので
ある。
構成した移動機器用位置検出回路に関するもので
ある。
この種の位置検出回路では、パルス発生器、カ
ウンタ及びその間の配線に故障が発生すると検出
不能となり、移動機器は制御不能に陥る。このた
め、従来はパルス発生器及びカウンタを２重系と
し、２つのデータを比較して偏差により故障検出
を行うことにより、信頼性の向上を図つている。
第１図にその構成例を示す。
ウンタ及びその間の配線に故障が発生すると検出
不能となり、移動機器は制御不能に陥る。このた
め、従来はパルス発生器及びカウンタを２重系と
し、２つのデータを比較して偏差により故障検出
を行うことにより、信頼性の向上を図つている。
第１図にその構成例を示す。
図において、１は機器移動の原動機としてのモ
ータ、２Ａ及び２Ｂはこのモータ１の回転速度に
応じた周波数のパルスを発生するパルス発生器、
３Ａはパルス発生器２Ａの出力パルスをカウント
するカウンタ、３Ｂはパルス発生器２Ｂの出力パ
ルスをカウントするカウンタ、４Ａは設定器５の
設定値と前記カウンタ３Ａの出力とを比較して一
致時に一致出力を出す判定器、４Ｂは設定器５の
設定値と前記カウンタ３Ｂの出力とを比較して一
致時に一致出力を出す判定器であり、パルス発生
器２Ａ、カウンタ３Ａ及び判定器４Ａにより第１
系列の検出系が形成され、パルス発生器２Ｂ、カ
ウンタ３Ｂ及び判定器４Ｂにより第２系列の検出
系が形成されている。
ータ、２Ａ及び２Ｂはこのモータ１の回転速度に
応じた周波数のパルスを発生するパルス発生器、
３Ａはパルス発生器２Ａの出力パルスをカウント
するカウンタ、３Ｂはパルス発生器２Ｂの出力パ
ルスをカウントするカウンタ、４Ａは設定器５の
設定値と前記カウンタ３Ａの出力とを比較して一
致時に一致出力を出す判定器、４Ｂは設定器５の
設定値と前記カウンタ３Ｂの出力とを比較して一
致時に一致出力を出す判定器であり、パルス発生
器２Ａ、カウンタ３Ａ及び判定器４Ａにより第１
系列の検出系が形成され、パルス発生器２Ｂ、カ
ウンタ３Ｂ及び判定器４Ｂにより第２系列の検出
系が形成されている。
６は前記カウンタ３Ａ，３Ｂの出力の偏差を求
める偏差演算回路、７は不感帯δNを設定する不感
帯設定器、８は前記偏差演算回路６の出力が不感
帯δNより小さいか否かを判定する比較回路であ
り、｜x1−x2｜≦δNが不成立のとき故障検出出力
を発生する。この故障検出出力は故障復帰信号が
加わるまで持続する。
める偏差演算回路、７は不感帯δNを設定する不感
帯設定器、８は前記偏差演算回路６の出力が不感
帯δNより小さいか否かを判定する比較回路であ
り、｜x1−x2｜≦δNが不成立のとき故障検出出力
を発生する。この故障検出出力は故障復帰信号が
加わるまで持続する。
このように２系列の検出系が構成され、２つの
データの偏差から故障検出が行われるので、動作
信頼性が向上するが、検出系は２系列必要であ
り、取付スペースやコストの面に問題がある。ま
た、２系列のデータの偏差により故障検出を行う
ため、両検出系とモータ１との間に故障が生じた
り、両系列で同時に故障が発生した場合には故障
を検出することができないといつた欠点がある。
データの偏差から故障検出が行われるので、動作
信頼性が向上するが、検出系は２系列必要であ
り、取付スペースやコストの面に問題がある。ま
た、２系列のデータの偏差により故障検出を行う
ため、両検出系とモータ１との間に故障が生じた
り、両系列で同時に故障が発生した場合には故障
を検出することができないといつた欠点がある。
本発明は上記のような欠点を除去し、検出系を
２重化することなく動作信頼性の向上を図ること
ができる移動機器用位置検出回路を提供すること
を目的とする。
２重化することなく動作信頼性の向上を図ること
ができる移動機器用位置検出回路を提供すること
を目的とする。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に
説明する。
説明する。
第２図は本発明の一実施例を示すもので、１は
機器移動の原動機としてのモータ、２はこのモー
タ１の回転速度に応じた周波数のパルスを発生す
るパルス発生器、３はこのパルス発生器２の出力
パルスをカウントするカウンタ、４は判定器であ
り、設定器５の設定値とカウンタ３の出力Ａとを
比較し、一致時に一致出力を出す。１１はプリセ
ツト信号またはゲート信号到来時の前記カウンタ
３の出力を記憶し、データＢとして出力するレジ
スタ、１２は前記カウンタ３からのデータＡと前
記レジスタ１１のデータＢの差｜Ａ−Ｂ｜を計算
する偏差演算回路、１３は（N1−δN）≦｜Ａ−Ｂ
｜≦（N1＋δN）の比較演算を行いこの不等式が不
成立のとき故障出力を比較回路であり、故障出力
は故障復帰信号が加わるまで持続する。また、比
較演算はトリガ信号の到来時に開始され、演算完
了時にその旨の信号がレジスチ１１にデータ書き
替えのインターロツク信号として付与される。
機器移動の原動機としてのモータ、２はこのモー
タ１の回転速度に応じた周波数のパルスを発生す
るパルス発生器、３はこのパルス発生器２の出力
パルスをカウントするカウンタ、４は判定器であ
り、設定器５の設定値とカウンタ３の出力Ａとを
比較し、一致時に一致出力を出す。１１はプリセ
ツト信号またはゲート信号到来時の前記カウンタ
３の出力を記憶し、データＢとして出力するレジ
スタ、１２は前記カウンタ３からのデータＡと前
記レジスタ１１のデータＢの差｜Ａ−Ｂ｜を計算
する偏差演算回路、１３は（N1−δN）≦｜Ａ−Ｂ
｜≦（N1＋δN）の比較演算を行いこの不等式が不
成立のとき故障出力を比較回路であり、故障出力
は故障復帰信号が加わるまで持続する。また、比
較演算はトリガ信号の到来時に開始され、演算完
了時にその旨の信号がレジスチ１１にデータ書き
替えのインターロツク信号として付与される。
１４は前記レジスタ１１のデータを周期的に更
新するためのトリガー信号を発生するトリガ発生
器であり、この発生器１４の出力信号は前記比較
回路１３にも付与される。１５は不感帯δNを設定
する不感帯設定器、１７は見込量Noを設定する
見込量設定器であり、サンプリング時間間隔でカ
ウンタ３がどれだけ変わるかを予め計算して見込
量Noを設定する。１７はモータ１の運転時間と
モータ速度に応じて見込量Noを補正する補正回
路で、補正式はN1＝No・Ｋ・ｆ（ｔ）とし、そ
のパターンを図示すると第３図のようになる。
新するためのトリガー信号を発生するトリガ発生
器であり、この発生器１４の出力信号は前記比較
回路１３にも付与される。１５は不感帯δNを設定
する不感帯設定器、１７は見込量Noを設定する
見込量設定器であり、サンプリング時間間隔でカ
ウンタ３がどれだけ変わるかを予め計算して見込
量Noを設定する。１７はモータ１の運転時間と
モータ速度に応じて見込量Noを補正する補正回
路で、補正式はN1＝No・Ｋ・ｆ（ｔ）とし、そ
のパターンを図示すると第３図のようになる。
ただし、Ｋはモータ速度による補正係数、ｆ
（ｔ）は始動・停止時のモータ速度変化を考慮し
た関数である。
（ｔ）は始動・停止時のモータ速度変化を考慮し
た関数である。
なお、１８は比較演算完了信号とトリガ信号を
入力とし、その出力をゲート信号としてレジスタ
１１を与えるオア回路である。
入力とし、その出力をゲート信号としてレジスタ
１１を与えるオア回路である。
次に、動作について述べる。パルス発生器２の
出力パルスはカウンタ３でカウントされ、そのデ
ータＡと設定器５の設定値が判定器４で比較さ
れ、一致時に一致出力が出される。即ち、移動機
器の位置制御が行われる。
出力パルスはカウンタ３でカウントされ、そのデ
ータＡと設定器５の設定値が判定器４で比較さ
れ、一致時に一致出力が出される。即ち、移動機
器の位置制御が行われる。
一方、カウンタ３の出力はプリセツト信号によ
つてレジスタ１１に記憶され、ゲート信号がある
とそのときのカウンタ３のデータに書き替えられ
る（前のデータは消滅）。そして、偏差演算回路
１２において｜Ａ−Ｂ｜の偏差演算が行われ、そ
の結果が比較回路１３に送出される。比較回路１
３では偏差｜Ａ−Ｂ｜、不感帯δN、補正後の見込
量N1を用いて（N1−δN）≦｜Ａ−Ｂ｜≦（N1＋
δN）の比較演算が行われ、不等式の不成立時に故
障検出出力が出される。比較演算の完了時にはそ
の旨の信号がオア回路１８を介してレジスタ１１
に付与される。
つてレジスタ１１に記憶され、ゲート信号がある
とそのときのカウンタ３のデータに書き替えられ
る（前のデータは消滅）。そして、偏差演算回路
１２において｜Ａ−Ｂ｜の偏差演算が行われ、そ
の結果が比較回路１３に送出される。比較回路１
３では偏差｜Ａ−Ｂ｜、不感帯δN、補正後の見込
量N1を用いて（N1−δN）≦｜Ａ−Ｂ｜≦（N1＋
δN）の比較演算が行われ、不等式の不成立時に故
障検出出力が出される。比較演算の完了時にはそ
の旨の信号がオア回路１８を介してレジスタ１１
に付与される。
また、レジスタ１１のデータはトリガ信号によ
つて更新される。このデータの周期的な更新によ
つて｜Ａ−Ｂ｜の値があまり大きくならなくな
り、これに伴つて不感帯δNの設定値を小さくする
ことが可能となり、精度が高まる。
つて更新される。このデータの周期的な更新によ
つて｜Ａ−Ｂ｜の値があまり大きくならなくな
り、これに伴つて不感帯δNの設定値を小さくする
ことが可能となり、精度が高まる。
なお、故障検出回路をハードカウンタで構成す
ると複雑になるが、数値演算機能を持つたシーケ
ンサにこの機能を盛込むことにより、アプリケー
シヨンプログラムで対応できる。
ると複雑になるが、数値演算機能を持つたシーケ
ンサにこの機能を盛込むことにより、アプリケー
シヨンプログラムで対応できる。
以上のように本発明によれば、パルス検出系を
一系列としたので、コストが安くなり、取付スペ
ースも縮少される。
一系列としたので、コストが安くなり、取付スペ
ースも縮少される。
また、予測データと計測データの比較であるの
で、検出系のいずれの個所で故障が発生しても故
障の検出は可能であり、動作信頼性の向上が図れ
る。
で、検出系のいずれの個所で故障が発生しても故
障の検出は可能であり、動作信頼性の向上が図れ
る。
第１図は従来の移動機器用位置検出回路の一例
を示すブロツク図、第２図は本発明の一実施例を
示すブロツク図、第３図は見込量の補正パターン
の説明図である。 １……モータ、２……パルス発生器、３……カ
ウンタ、４……判定器、５……設定器、１１……
レジスタ、１２……偏差演算回路、１３……比較
回路、１４……トリガ発信器、１５……不感帯設
定器、１６……見込量設定器、１７……補正回
路、１８……オア回路。
を示すブロツク図、第２図は本発明の一実施例を
示すブロツク図、第３図は見込量の補正パターン
の説明図である。 １……モータ、２……パルス発生器、３……カ
ウンタ、４……判定器、５……設定器、１１……
レジスタ、１２……偏差演算回路、１３……比較
回路、１４……トリガ発信器、１５……不感帯設
定器、１６……見込量設定器、１７……補正回
路、１８……オア回路。
Claims (1)
- １ 機器移動の原動機としてのモータの回転速度
に応じた周波数のパルスを発生するパルス発生器
と、このパルス発生器の出力パルスをカウントす
るカウンタと、設定値と前記カウンタから出力さ
れるデータＡを比較して一致時に一致出力を発生
する判定器と、プリセツト信号またはゲート信号
到来時の前記カウンタから出力されるデータＡを
記憶し、データＢとして出力するレジスタと、｜
Ａ−Ｂ｜の偏差演算を行う演算回路と、見込量
N0を設定する見込量設定器と、この設定器の見
込量N0、モータ速度による補正係数Ｋおよび始
動、停止時のモータ速度変化を考慮した関数ｆ
（ｔ）の積により補正出力値N1を得る補正回路
と、不感帯δNを設定する不感帯設定器と、（N1−
δN）≦｜Ａ−Ｂ｜≦（N1＋δN）の比較演算を行い、
この不等式が不成立のとき故障出力を出すととも
に、比較演算完了信号を前記レジスタにデータ書
き替えのインターロツク信号として送出する比較
回路と、この比較回路の比較動作開始のためと、
前記レジスタのデータを周期的に更新させるため
に、比較回路およびレジスタに周期的にトリガ信
号を付与するトリガ発信器とを備えてなる移動機
器用位置検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57159118A JPS5948607A (ja) | 1982-09-13 | 1982-09-13 | 移動機器用位置検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57159118A JPS5948607A (ja) | 1982-09-13 | 1982-09-13 | 移動機器用位置検出回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5948607A JPS5948607A (ja) | 1984-03-19 |
| JPH0242167B2 true JPH0242167B2 (ja) | 1990-09-20 |
Family
ID=15686627
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57159118A Granted JPS5948607A (ja) | 1982-09-13 | 1982-09-13 | 移動機器用位置検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5948607A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5352606A (en) * | 1989-03-14 | 1994-10-04 | Asahi Kasei Kogyo Kabushiki Kaisha | Freeze resistant bakers' yeast |
| US5801049A (en) * | 1995-07-10 | 1998-09-01 | Asahi Kasei Kogyo Kabushiki Kaisha | Freeze-resistant baker's yeast strain having sugar resistance |
| KR19980015274A (ko) * | 1996-08-20 | 1998-05-25 | 김광호 | 모터의 이상상태 감지장치 및 이상상태 감지방법 |
| CA2653118A1 (en) * | 2008-02-07 | 2009-08-07 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Surgical instrument |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5688143A (en) * | 1979-12-20 | 1981-07-17 | Ricoh Co Ltd | Control system of copying machine |
-
1982
- 1982-09-13 JP JP57159118A patent/JPS5948607A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5948607A (ja) | 1984-03-19 |
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