JPS5946754B2 - マスタスレイブ型マニプレ−タの制御装置 - Google Patents
マスタスレイブ型マニプレ−タの制御装置Info
- Publication number
- JPS5946754B2 JPS5946754B2 JP55186346A JP18634680A JPS5946754B2 JP S5946754 B2 JPS5946754 B2 JP S5946754B2 JP 55186346 A JP55186346 A JP 55186346A JP 18634680 A JP18634680 A JP 18634680A JP S5946754 B2 JPS5946754 B2 JP S5946754B2
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- master
- freedom
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- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は多自由度系マスタスレイブ型マニプレータの制
御装置に係り、特に作業者が動かしたい３と望む自由度
系のみを作動状態に置き、その他の自由度系を不作動状
態とすることにより、作業の確実性、能率性の向上等を
図つたものである。
御装置に係り、特に作業者が動かしたい３と望む自由度
系のみを作動状態に置き、その他の自由度系を不作動状
態とすることにより、作業の確実性、能率性の向上等を
図つたものである。
放射能水準の高い場所や海底、粉塵の多い場所等の悪覆
境下、非居住域での諸作業は作業者の保護等のために安
全な場所からの遠隔操縦で行われる必要がある。この目
的のために用いられるマスタスレイブ型マニプレイタは
、主動側のマニプレータの動きと、従動側のスレイブの
動きとが相似的に連動し、マスタ側で作業者の手によつ
て与えられる運動がそのままスレイブ側で模写されるよ
うになつている。このようなマニプレイタの一例を説明
すると、第１図に示す如く、マスタ１側の腕部２は直角
座標系の３自由度（ＸＭ、゛！。ｌ方向）を、手首部３
は３自由度（ｃｔＭ、βＭ。ｒＭ方向）を有しており、
スレイブ４の腕部５は直角座標系の３自由度（Ｘｓ、Ｙ
ｓ３Ｚｓ方向）を、手首部６は３自由度（αｓ、βｓ、
γｓ方「（２）を有していて、作業者が、マスタ１を直
接操作すれば、マスタに追従してマスタの動きと同じ自
由度の方向へスレイブが移動する。第２図に示したマニ
プレイタは鋳物のバリ取り作業用で、スレイブ７側の手
首８にグラインダ９を装着し、マニプレイタで鋳仕上げ
作業を行なう様子を示したもので、鋳物１０の表面１１
に発生した鋳バリＡをグラインダで除去し、表面１１を
仕上げるところである。
境下、非居住域での諸作業は作業者の保護等のために安
全な場所からの遠隔操縦で行われる必要がある。この目
的のために用いられるマスタスレイブ型マニプレイタは
、主動側のマニプレータの動きと、従動側のスレイブの
動きとが相似的に連動し、マスタ側で作業者の手によつ
て与えられる運動がそのままスレイブ側で模写されるよ
うになつている。このようなマニプレイタの一例を説明
すると、第１図に示す如く、マスタ１側の腕部２は直角
座標系の３自由度（ＸＭ、゛！。ｌ方向）を、手首部３
は３自由度（ｃｔＭ、βＭ。ｒＭ方向）を有しており、
スレイブ４の腕部５は直角座標系の３自由度（Ｘｓ、Ｙ
ｓ３Ｚｓ方向）を、手首部６は３自由度（αｓ、βｓ、
γｓ方「（２）を有していて、作業者が、マスタ１を直
接操作すれば、マスタに追従してマスタの動きと同じ自
由度の方向へスレイブが移動する。第２図に示したマニ
プレイタは鋳物のバリ取り作業用で、スレイブ７側の手
首８にグラインダ９を装着し、マニプレイタで鋳仕上げ
作業を行なう様子を示したもので、鋳物１０の表面１１
に発生した鋳バリＡをグラインダで除去し、表面１１を
仕上げるところである。
作業者はスレイブ７がＹ方向へ向かつて進行するように
マスタ１２を操作すると共に、グラインダ９が鋳肌に食
い込みすぎないようにｚ方向の動きにも注意して作業を
進めるのであるが、直線状の鋳バリの場合は、例えば、
Ｘ方向やα方向等の動きは不要である。ところが、作業
者がマスタを操作するために、例えばＹ方向の力をマス
タの手首部に加えると、その力は他の軸（ＸＭ３ＺＭ、
（ｊＭ、βＭ、γＭ）へも伝わり、マスタが各軸方向に
動いてしまうために、スレイブの谷軸もそれに追従して
動作し、グラインダの姿勢が変わつたり、鋳バリから外
れてしまうことになる。従つて、上例のような直線鋳バ
リの除去についても、あらゆる自由度の動きに対して常
に操作に気を配る必要があり、疲労を感じるばかりか、
作業の確実性、安全性が害される。本発明は、このよう
な状況に鑑みてなされたもので、多自由度系のマスタス
レイブ型マニプレ一夕の作業中、使用しな〜哨由度方向
の動きをロツクし、マニプレータの操縦性を高めること
を目的とするものであり、マスタ機構は操作性の面から
小型、軽量化の要求が強く、マスタ側をロツクするため
の機構や電気部品を設けにくいので、ズレ１イブ機構側
にロツク手段を設けたものである。
マスタ１２を操作すると共に、グラインダ９が鋳肌に食
い込みすぎないようにｚ方向の動きにも注意して作業を
進めるのであるが、直線状の鋳バリの場合は、例えば、
Ｘ方向やα方向等の動きは不要である。ところが、作業
者がマスタを操作するために、例えばＹ方向の力をマス
タの手首部に加えると、その力は他の軸（ＸＭ３ＺＭ、
（ｊＭ、βＭ、γＭ）へも伝わり、マスタが各軸方向に
動いてしまうために、スレイブの谷軸もそれに追従して
動作し、グラインダの姿勢が変わつたり、鋳バリから外
れてしまうことになる。従つて、上例のような直線鋳バ
リの除去についても、あらゆる自由度の動きに対して常
に操作に気を配る必要があり、疲労を感じるばかりか、
作業の確実性、安全性が害される。本発明は、このよう
な状況に鑑みてなされたもので、多自由度系のマスタス
レイブ型マニプレ一夕の作業中、使用しな〜哨由度方向
の動きをロツクし、マニプレータの操縦性を高めること
を目的とするものであり、マスタ機構は操作性の面から
小型、軽量化の要求が強く、マスタ側をロツクするため
の機構や電気部品を設けにくいので、ズレ１イブ機構側
にロツク手段を設けたものである。
続いて、本発明を具体化した実施例について、第３図以
下の添付図面を参照して詳しく説明する。ここに第３図
は、本発明の一実施例であるマニブレータ制御装置のプ
ロツク図、第４図は同装置の作動状態を示すフローチヤ
ートである。
下の添付図面を参照して詳しく説明する。ここに第３図
は、本発明の一実施例であるマニブレータ制御装置のプ
ロツク図、第４図は同装置の作動状態を示すフローチヤ
ートである。
これらの図において、マスタ側の各自由度に対応するＸ
軸からγ軸までの位置検出器Ｈｘ，Ｈｙ，・・・，Ｈγ
は、それぞれインターフエイス回路１３を介２してマイ
クロコンピユータ１４の入力側に接続されていると共に
、スレイブ側のｘ軸、Ｙ軸、・・・γ軸方向の位置を検
出する位置検出器Ｋｘ，Ｋｙ，・・・，Ｋγは、それぞ
れインターフエイス回路１５を介してマイクロコンピユ
ータ１４に接続されている。マイクロコンピユータ１４
からの出力信号を受けるサーボアンプＳｘ，Ｓｙ，・・
・は、それぞれスレイブ側の各自由度をもつ負荷機構Ｗ
ｘ，Ｗｙ，・・・Ｗγを駆動するサーボモータＭｘ，Ｍ
ｙ，・・・Ｍγに接続されている。ＴＧは各サーボモー
タの回転数を測るタコジェネレータで、計測値を各サー
ボアンプＳｘ，Ｓｙ，・・・Ｓγに出力し、ダンピング
作用によつて各サーボモータの安定性を図る。操作パネ
ル１６側のＸ軸からγ軸までのロツクスイツチＲｘ，Ｒ
ｙ，・・・Ｒγは、マイクロコンピユータに接続され、
スレイブ側の各軸の不作動を指示するものであり、各自
由度ごと、又は腕部全体、手首部全体等のように一群の
自由度をまとめてロツク状態に置くことができる。この
ような制御装置で、例えばｒ軸方向の自由度を残して、
他の方向を全て不作動（ロツク）にしたい場合には、γ
軸のロツクスイツチＲγを残して他のロツクスイツチＲ
ｘ，Ｒｙ，Ｒｚ，Ｒα，Ｒβを全てオンとする。
軸からγ軸までの位置検出器Ｈｘ，Ｈｙ，・・・，Ｈγ
は、それぞれインターフエイス回路１３を介２してマイ
クロコンピユータ１４の入力側に接続されていると共に
、スレイブ側のｘ軸、Ｙ軸、・・・γ軸方向の位置を検
出する位置検出器Ｋｘ，Ｋｙ，・・・，Ｋγは、それぞ
れインターフエイス回路１５を介してマイクロコンピユ
ータ１４に接続されている。マイクロコンピユータ１４
からの出力信号を受けるサーボアンプＳｘ，Ｓｙ，・・
・は、それぞれスレイブ側の各自由度をもつ負荷機構Ｗ
ｘ，Ｗｙ，・・・Ｗγを駆動するサーボモータＭｘ，Ｍ
ｙ，・・・Ｍγに接続されている。ＴＧは各サーボモー
タの回転数を測るタコジェネレータで、計測値を各サー
ボアンプＳｘ，Ｓｙ，・・・Ｓγに出力し、ダンピング
作用によつて各サーボモータの安定性を図る。操作パネ
ル１６側のＸ軸からγ軸までのロツクスイツチＲｘ，Ｒ
ｙ，・・・Ｒγは、マイクロコンピユータに接続され、
スレイブ側の各軸の不作動を指示するものであり、各自
由度ごと、又は腕部全体、手首部全体等のように一群の
自由度をまとめてロツク状態に置くことができる。この
ような制御装置で、例えばｒ軸方向の自由度を残して、
他の方向を全て不作動（ロツク）にしたい場合には、γ
軸のロツクスイツチＲγを残して他のロツクスイツチＲ
ｘ，Ｒｙ，Ｒｚ，Ｒα，Ｒβを全てオンとする。
前処理を終つたマイクロコンピユータ１４は、第４図に
示す如く、マスタのγ軸の位置検出器Ｈｒからγ軸方向
の「マスタ現在位置」を、スレイブのγ軸の位置検出器
Ｋｒからγ軸方向の「スレイブ現在位置」をそれぞれＲ
ＡＭへ取込む。次いでロツク状態の判定を行うが、前記
の如くγ軸のロツクスイツチＲγはオフになつているか
らＮＯの方べ進み、フラツグをクリアした後、演算プロ
グラムによつて、前記格納した「マスタ現在位置」から
「スレイブ目標位置」を算出する。ここにフラツグはロ
ツクスイツチがオフからオンになつたことを示す表示で
あり、演算プログラムは、マスタの変位に対応するスレ
イブの変位を演算するもので、マニプレータにおけるマ
スタとスレイブの機械寸法が、一般に１：１に対応して
いないため、マスタの位置情報をスレイブ側の位置情報
に変換するためのものである。このようにして「スレイ
ブの目標位置」が決定されると、この値をＲＡＭに格納
した後、この「スレイブの目標位置」と前記「スレイブ
現在位置」とをアキユムレータへ取出し、両者の偏差を
演算し、この偏差をサーボアンプＳγへ出力する。サボ
アンプＳγは、この偏差に相当する分だけ負荷機構Ｗγ
を駆動し、この変位量が位置検出器Ｋγより再度「スレ
イブ現在位置」としてマイクロコンピユータに取り込ま
れ、前記同様の処理が繰り返されて、スレイプがマスタ
に追従してγ方向のみに作動する。一方γ軸ロツクスイ
ツチがオンであれば、ロツクの判定での処理がＹｅｓの
方へ進み、γ軸ロツクスイツチがオンになつた時点での
スレイブのγ軸方向の現在位置をＲＡＭの「スレイブ目
標位置」を格納すべきメモリに転送し、アキユムレータ
で演算される偏差を０ｖｃ．することにより、γ軸のサ
ーボモータを不作動とする。
示す如く、マスタのγ軸の位置検出器Ｈｒからγ軸方向
の「マスタ現在位置」を、スレイブのγ軸の位置検出器
Ｋｒからγ軸方向の「スレイブ現在位置」をそれぞれＲ
ＡＭへ取込む。次いでロツク状態の判定を行うが、前記
の如くγ軸のロツクスイツチＲγはオフになつているか
らＮＯの方べ進み、フラツグをクリアした後、演算プロ
グラムによつて、前記格納した「マスタ現在位置」から
「スレイブ目標位置」を算出する。ここにフラツグはロ
ツクスイツチがオフからオンになつたことを示す表示で
あり、演算プログラムは、マスタの変位に対応するスレ
イブの変位を演算するもので、マニプレータにおけるマ
スタとスレイブの機械寸法が、一般に１：１に対応して
いないため、マスタの位置情報をスレイブ側の位置情報
に変換するためのものである。このようにして「スレイ
ブの目標位置」が決定されると、この値をＲＡＭに格納
した後、この「スレイブの目標位置」と前記「スレイブ
現在位置」とをアキユムレータへ取出し、両者の偏差を
演算し、この偏差をサーボアンプＳγへ出力する。サボ
アンプＳγは、この偏差に相当する分だけ負荷機構Ｗγ
を駆動し、この変位量が位置検出器Ｋγより再度「スレ
イブ現在位置」としてマイクロコンピユータに取り込ま
れ、前記同様の処理が繰り返されて、スレイプがマスタ
に追従してγ方向のみに作動する。一方γ軸ロツクスイ
ツチがオンであれば、ロツクの判定での処理がＹｅｓの
方へ進み、γ軸ロツクスイツチがオンになつた時点での
スレイブのγ軸方向の現在位置をＲＡＭの「スレイブ目
標位置」を格納すべきメモリに転送し、アキユムレータ
で演算される偏差を０ｖｃ．することにより、γ軸のサ
ーボモータを不作動とする。
従つてこの場合、現実のマスタ側γ軸位置検出器の検出
値がどのような値となろうと、スレイブのγ軸方向の動
きは阻止される。第４図の処理は、運転中絶えず行われ
ているので、作業者は必要な時に、必要な自由度系のロ
ツクスイツチを入、切すれば、スレイブ側のロツクの入
、切が同時に行われる。
値がどのような値となろうと、スレイブのγ軸方向の動
きは阻止される。第４図の処理は、運転中絶えず行われ
ているので、作業者は必要な時に、必要な自由度系のロ
ツクスイツチを入、切すれば、スレイブ側のロツクの入
、切が同時に行われる。
従つて、例えば第２図に示したグラインダ用マニプレー
タの場合、グラインダ９の姿勢と位置とを最適の状態に
置いた後、Ｙ軸以外を全てロツクすると、作業者は、Ｙ
軸方向のみに注意してマスタを操縦すればよい。
タの場合、グラインダ９の姿勢と位置とを最適の状態に
置いた後、Ｙ軸以外を全てロツクすると、作業者は、Ｙ
軸方向のみに注意してマスタを操縦すればよい。
上に述べた実施例では、各軸を単独にロツクする場合に
説明したが、腕部ごと、手首部ごと又はその他の組合わ
せごとのロツクも司能であり、例えば、手首部のロツク
の場合は、手首部用ロツクスイツチを設け、α，β，γ
軸の第４図に示すロツク判定の箇所が、手首部用ロツク
スイツチと連動するようにしておく。
説明したが、腕部ごと、手首部ごと又はその他の組合わ
せごとのロツクも司能であり、例えば、手首部のロツク
の場合は、手首部用ロツクスイツチを設け、α，β，γ
軸の第４図に示すロツク判定の箇所が、手首部用ロツク
スイツチと連動するようにしておく。
各軸ごとのロツクにするか、数軸ごとのロツクにするか
は、作業対象に応じて準備しておけば良い。マスタの移
動範囲よりスレイブの移動範囲が非常に大きい場合には
、マスタの動き量に対するスレイブの動き量を演算プロ
グラムによつて大きく取る必要があるが、この場合、ス
レイブの動きの精度が低下する。
は、作業対象に応じて準備しておけば良い。マスタの移
動範囲よりスレイブの移動範囲が非常に大きい場合には
、マスタの動き量に対するスレイブの動き量を演算プロ
グラムによつて大きく取る必要があるが、この場合、ス
レイブの動きの精度が低下する。
この問題を避けるため、マスタとスレイブの動きを１：
１又はそれに近い値として、マスタを繰り返し往復移動
させると共に、スレイブをマスタの片道移動量の加算分
だけ移動させる如くなしてもよい。又、上記実施例では
、例えばＸ軸をロツクしてマスタを作動させると、作動
前後のｘ軸方向のマスタ位置に変化を生じる場合が多く
、このような状態のままｘ軸のロツクを解除すると、そ
の位置より演算プログラムによつて算出した「スレイブ
目標位置」と「スレイブ現在位置」とが大きく食い違う
ため、偏差が大きくなり、スレイブが急激に作動するこ
ととなつて危険である。
１又はそれに近い値として、マスタを繰り返し往復移動
させると共に、スレイブをマスタの片道移動量の加算分
だけ移動させる如くなしてもよい。又、上記実施例では
、例えばＸ軸をロツクしてマスタを作動させると、作動
前後のｘ軸方向のマスタ位置に変化を生じる場合が多く
、このような状態のままｘ軸のロツクを解除すると、そ
の位置より演算プログラムによつて算出した「スレイブ
目標位置」と「スレイブ現在位置」とが大きく食い違う
ため、偏差が大きくなり、スレイブが急激に作動するこ
ととなつて危険である。
そのため偏差が一定以上に大きい場合には、スレイブの
移動を停止するか、低速で移動する如くなすのが望まし
い。又、このような場合、特にマスタ側のスペースが許
すならば、ロツクされた自由度系については、マスタ側
の動きもロツクできるようにしておけば、更に安全性及
び操縦注が向上する。本発明は、以上述べた如く、多自
由度系マスタスレイブ型マニプレータにおいて、スレイ
ブ機構の各自由度の現在位置をそのスレイブ機構の目標
位置として強制設定する現在位置目標化手段と、所望の
スレイブ機構の自由度について前記現在位置目標化手段
を作動させることによつてスレイブ機構の各自由度ごと
、又は数自由度ごとに不作動状態となすロツク手段を設
けたマスタスレイブ型マニプレータの制御装置であるか
ら、作業者は、ロツクされていない軸方向のみに注意し
てマスタを操縦すれば良く、マニプレータの操縦性が著
しく向上し、疲労感が減少すると共に、作業能率、確実
性が向上する。又バリ取り用マニプレータ等に適用した
場合、グラインダの予期せぬ方向への逃げ、鋳物への食
い込みを避けることができ、グラインダに無理な負荷が
かかることがなく、グラインダの破損等を防止できる。
移動を停止するか、低速で移動する如くなすのが望まし
い。又、このような場合、特にマスタ側のスペースが許
すならば、ロツクされた自由度系については、マスタ側
の動きもロツクできるようにしておけば、更に安全性及
び操縦注が向上する。本発明は、以上述べた如く、多自
由度系マスタスレイブ型マニプレータにおいて、スレイ
ブ機構の各自由度の現在位置をそのスレイブ機構の目標
位置として強制設定する現在位置目標化手段と、所望の
スレイブ機構の自由度について前記現在位置目標化手段
を作動させることによつてスレイブ機構の各自由度ごと
、又は数自由度ごとに不作動状態となすロツク手段を設
けたマスタスレイブ型マニプレータの制御装置であるか
ら、作業者は、ロツクされていない軸方向のみに注意し
てマスタを操縦すれば良く、マニプレータの操縦性が著
しく向上し、疲労感が減少すると共に、作業能率、確実
性が向上する。又バリ取り用マニプレータ等に適用した
場合、グラインダの予期せぬ方向への逃げ、鋳物への食
い込みを避けることができ、グラインダに無理な負荷が
かかることがなく、グラインダの破損等を防止できる。
第１図は、一般のマスタスレイブ型マニプレータの斜視
図、第２図は、鋳バリ取り用のマスタスレイブマニプレ
ータの斜視図、第３図は、本発明の一実施例である制御
装置のプロツク図、第４図は同装置の作動を示すフロー
チヤートである。 １３・・・インターフエイス回路、１４・・・マイクロ
コンピユータ、１５・・・インターフエイス回路、１６
・・・操作パネル、Ｋｘ，Ｋｙ・・・Ｋγ・・・位置検
出器、Ｒｘ，Ｒｙ・・・Ｒγ・・・ロツクスイツチ、Ｈ
ＸｊＨｙ・・・Ｈγ・・・位置検出器、Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓ
γ・・・サーボアンプ、Ｍｘ，Ｍｙ・・・Ｍγ・・・サ
ーボモータ、Ｗｘ，Ｗｙ・・・Ｗγ・・・負荷機構、Ｔ
Ｇ・・・タコジェネレータ。
図、第２図は、鋳バリ取り用のマスタスレイブマニプレ
ータの斜視図、第３図は、本発明の一実施例である制御
装置のプロツク図、第４図は同装置の作動を示すフロー
チヤートである。 １３・・・インターフエイス回路、１４・・・マイクロ
コンピユータ、１５・・・インターフエイス回路、１６
・・・操作パネル、Ｋｘ，Ｋｙ・・・Ｋγ・・・位置検
出器、Ｒｘ，Ｒｙ・・・Ｒγ・・・ロツクスイツチ、Ｈ
ＸｊＨｙ・・・Ｈγ・・・位置検出器、Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓ
γ・・・サーボアンプ、Ｍｘ，Ｍｙ・・・Ｍγ・・・サ
ーボモータ、Ｗｘ，Ｗｙ・・・Ｗγ・・・負荷機構、Ｔ
Ｇ・・・タコジェネレータ。
Claims (1)
- １ マスタ機構の各自由度の現在位置からそれに対応す
るスレイブ機構の各自由度の目標位置を算出する目標算
出手段、スレイブ機構の各自由度の現在位置と前記目標
位置の偏差を算出する手段およびその偏差をなくすべく
スレイブ機構の各自由度を作動させる手段を具備し、主
動側のマスタ機構の働きに追従して従動側のスレイブ機
構を作動させるようにした各自由度系マスタスレイブ型
マニプレータにおいて、スレイブ機構の各自由度の現在
位置をそのスレイブ機構の目標位置として設定する現在
位置目標化手段と、その現在位置目標化手段を前記目標
算出手段に代えて作動させることによつてスレイブ機構
の各自由度ごと又は数自由度ごとに不作動状態となすロ
ック手段を設けたことを特徴とするマスタスレイブ型マ
ニプレータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55186346A JPS5946754B2 (ja) | 1980-12-30 | 1980-12-30 | マスタスレイブ型マニプレ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55186346A JPS5946754B2 (ja) | 1980-12-30 | 1980-12-30 | マスタスレイブ型マニプレ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57114382A JPS57114382A (en) | 1982-07-16 |
| JPS5946754B2 true JPS5946754B2 (ja) | 1984-11-14 |
Family
ID=16186740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55186346A Expired JPS5946754B2 (ja) | 1980-12-30 | 1980-12-30 | マスタスレイブ型マニプレ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5946754B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6284985A (ja) * | 1985-10-08 | 1987-04-18 | 三菱電機株式会社 | マスタア−ム |
| US4831531A (en) * | 1987-02-20 | 1989-05-16 | Sargent Industries, Inc. | System for the performance of activity in space |
| JP6965785B2 (ja) * | 2018-02-15 | 2021-11-10 | オムロン株式会社 | 制御システム、スレーブ装置制御部、制御方法およびプログラム |
| JP6962229B2 (ja) * | 2018-02-15 | 2021-11-05 | オムロン株式会社 | 中央制御装置、制御方法およびプログラム |
-
1980
- 1980-12-30 JP JP55186346A patent/JPS5946754B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57114382A (en) | 1982-07-16 |
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