JPS5943409A - 移動車の無誘導自動走行方法 - Google Patents
移動車の無誘導自動走行方法Info
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- JPS5943409A JPS5943409A JP57153529A JP15352982A JPS5943409A JP S5943409 A JPS5943409 A JP S5943409A JP 57153529 A JP57153529 A JP 57153529A JP 15352982 A JP15352982 A JP 15352982A JP S5943409 A JPS5943409 A JP S5943409A
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- JP
- Japan
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- car
- moving car
- dimensional
- moving
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、各種資材や機器の搬送等に用いる移動車を無
誘導、で自動走行させる方法に関するものである。 従来、移動車を無人走行させる場合に、それらを何らか
の０路やガイドに沿って走行させる必をがあり、そのた
め、例えばガイドワイヤ、光学的、）１ジ。 ・ティに欠りるという難点があシ、レーザ等をガイ１．
１１ ドとする場合にはそれを遮ぎる障害物によって妨害され
る戸れがあり、また三角側ｈ１の原理を用いるものＩｒ
Ｊ−Ｉし！、７．的コストコストなり、実用性の面で問
題が４１：じてくる。 本発明け、このような従来の綽導方式の間四点を解消し
た無り大込寥方式の自５１１走行方式を提供しようとす
るもので、！−シ、さらに具体的には、蕪妖導で節々所
要の経路に泪って走行可能な移動車を、その走行域内に
適宜設けたステーションにおいて、＃動車上の立体セン
サによりそのＳｖＪ車の位置及び姿勢を検出、（’６正
しながら走行させることにより、付帯設備管に大きなコ
ストを要することなく、走行経路等に「ハするフレキシ
ビリティが大で、障二用 Σ・可能性が非常に少なく、実用的な各種機器等の吋 無人の移動車を走行制御装置によってその走行域に配設
（したステージ１ンを目的地として走行させ、移動車上
に上記ステーションの検出によシその移ａ ＪＴ自体の
位置ずれ及び姿勢角を検出する立体センサを設け、上記
ステーションには上記立体センサが検出する平坦域及び
移動Ｙｌｉ−に基準位Ｕ゛ＳＳケ示めの位置表示用立付
パターンを設け、移動車にその目的地であるステージ岬
ンにおいて上％ＣＣ立体センドより平坦域及び立体パタ
ーンを検出させて、その位置、ずれ及び姿勢角な４潤さ
せ、それらの計測結果に基づいて位置ずれ及び姿勢角な
（ｒを正したうえで移動車を次のステーションに］Ｊユ
行させ１す 付けた車輪を任治、の方向に向けて走行できるもので、
第１図の全方向移動車では、）ｔｉ休体の四階に回転自
在に支持させたステアリングｌｌ＋ ２から沖剪、１＋
１！＋ ３をψ１１方にダ冒１１さぜ、この車１ｊ：？
ｌ’ｌ１１３にステアリング胛１２から側方に偏寄し
た位［−′コで接地する′Ｅｇ １ｋ）４を設け、それ
らの重棺４の全Ｑ：、ｌ（また仁士一部を駆り
誘導、で自動走行させる方法に関するものである。 従来、移動車を無人走行させる場合に、それらを何らか
の０路やガイドに沿って走行させる必をがあり、そのた
め、例えばガイドワイヤ、光学的、）１ジ。 ・ティに欠りるという難点があシ、レーザ等をガイ１．
１１ ドとする場合にはそれを遮ぎる障害物によって妨害され
る戸れがあり、また三角側ｈ１の原理を用いるものＩｒ
Ｊ−Ｉし！、７．的コストコストなり、実用性の面で問
題が４１：じてくる。 本発明け、このような従来の綽導方式の間四点を解消し
た無り大込寥方式の自５１１走行方式を提供しようとす
るもので、！−シ、さらに具体的には、蕪妖導で節々所
要の経路に泪って走行可能な移動車を、その走行域内に
適宜設けたステーションにおいて、＃動車上の立体セン
サによりそのＳｖＪ車の位置及び姿勢を検出、（’６正
しながら走行させることにより、付帯設備管に大きなコ
ストを要することなく、走行経路等に「ハするフレキシ
ビリティが大で、障二用 Σ・可能性が非常に少なく、実用的な各種機器等の吋 無人の移動車を走行制御装置によってその走行域に配設
（したステージ１ンを目的地として走行させ、移動車上
に上記ステーションの検出によシその移ａ ＪＴ自体の
位置ずれ及び姿勢角を検出する立体センサを設け、上記
ステーションには上記立体センサが検出する平坦域及び
移動Ｙｌｉ−に基準位Ｕ゛ＳＳケ示めの位置表示用立付
パターンを設け、移動車にその目的地であるステージ岬
ンにおいて上％ＣＣ立体センドより平坦域及び立体パタ
ーンを検出させて、その位置、ずれ及び姿勢角な４潤さ
せ、それらの計測結果に基づいて位置ずれ及び姿勢角な
（ｒを正したうえで移動車を次のステーションに］Ｊユ
行させ１す 付けた車輪を任治、の方向に向けて走行できるもので、
第１図の全方向移動車では、）ｔｉ休体の四階に回転自
在に支持させたステアリングｌｌ＋ ２から沖剪、１＋
１！＋ ３をψ１１方にダ冒１１さぜ、この車１ｊ：？
ｌ’ｌ１１３にステアリング胛１２から側方に偏寄し
た位［−′コで接地する′Ｅｇ １ｋ）４を設け、それ
らの重棺４の全Ｑ：、ｌ（また仁士一部を駆り
【１１源
によって回転５＜動可ｊ９Ｅとし、また各ステアリング
１ｌＱｔ＋ ２に増刊けた鎖車５及びステアリング駆止
す用鎖車６間にチェーン７を壱掛けている。従って、耘
ル１１源によって車輪４を回転させることによシ移動車
は走行し、鎖車６の回転駆動によるステアリング’！Ｑ
ｆｌ ２の回転によって各車輪４が任意の方向を動’！
、と同村、なステアリング４，４．＋’ｘ ＋１Ｊ、を
もつことになる。 さらに、移動沖のステアリング軸と鎖車の間に設けたク
ラッチ等をｆ１］用して、各車輪を車体の中心の１わり
において円周方向に向けて固定すると、ｆシ動車をｌＰ
Ｃ中心の寸わシにおいて回転させることがＬＩＪ川二用
なる。 以上の静間では ｒｅ、 １図に示すように、４輪がス
テアリング駆ｇｄノ用銭車等によってすべて同一方向に
向く場合を全方向モード、上記自！１ｉ！１車と同セ５
）なステアリング楡格を持つ場合を自動車モード、車体
の中心の１わりにおいてＩｉ、、！１ ％−ｃ−ｊるよ
５にしたｆＱ；、 Ａ、７を回転モードと呼ぶことにす
る。 ・；、１ ．１７４ Ｆを予め設定した経路に沿って走行させるだ
めす も【行制御装置を設置するが、この走行１ｊ・１１９１
ジ：置は、走行ｊμ；全体の地図を記憶してその地［２
１±に１．−りるＪ）１定された経路を走行するように
沖忙の駆動及びステアリング’Ｉｆｌ＋の回軸をｆｔ１
ｉ＋ ｆｌｌｌするものとして構Ｊ５ししてもよいが、
後述するように、名ステーシランにおいて次の目的地を
移動体に順次伝達する構成とする場合には、曝にその目
的地までの走行を制御できるものであれによい。このよ
うな走行制御づ４置によって移動車を走行させる場合、
いずれにしても和凹ＪＪＦの走行ｐ ％＋汗を計測する
装置を設ける必要がある。この移ルＩＪＲ−計測装ｆｉ
’ｉの好ましい構成例しｔ１特開昭５Ｇ −１，３７１
０９号公報に示されから突出するす触子をステーション
の壁面に！Ｊ触させ、その傾きなどをボテンシ分メータ
やエンコーダを用いて計１１＋１１’ ｔ、 、ステー
ジ鱈ンと移動車の相対的位Ｖ関ダを求めるもので、移ｖ
ｉ車の位置ずれと姿勢は、例えし、［次のようにして求
めることができる。即ち、ｇｐ； ２１″Ｊ１に示すよ
うなｆ、・二πｉｉ＋ ７！（Ｂのｆｆｉ’ｌイベ・２
個滴の人、１５点とステーション９Ｊ−の［１１１のＶ
：＃ｌｔ３’＋ 、’／ｌを何らかの手段で求めれば、
Ａ 、 １３点の中間の基準点Ｏれおけるずれ＋ｉΔｙ
と１７．’＋：ｈ中の朴と・？角Δθｅよ次式で求めら
れる。 Δｙ ＝ −一 −−−−−−拳−１舎・−（１）一
１２′に移動片８に固定的に取伺けらノする支ｆ４台で
あって、この支掃台１０には回転ｊｉｎｉｉ ＩＩを回
転１看・に支承さぜ、この回転軸】１に一定の−Ｌさを
有するアーム１２を取付け、このアーム１２の先νｈ、
′ｌにステーション９の壁ｍ１に当Ｔしながら伝皿Ｊ−
Ｊる回１し、顔状の肇触子１３を増刊りると共に、アー
ム１２の（Ｉｔｌ Ｆｅと移動車８土の軸杆１４との間
にアーム１２をスト７パ１６に蟲接する位ＩＨｆまでゆ
帰させるための彷帰スプリンｉｔ算で求々）ることかで
きる。 上記立体センサを用いると、ステーションにおりる接触
基渠位随に対するＳ動車の位置ずれは、ステージ蒋ンの
壁面との間のｊ！！離として求められ、上記に−ＩＨ’
ｉｉ’ｒｉに活う方向の位１行ずれを求めることができ
ない。そこで、ステーションにおいてｔｌ、第４図に示
すような位ｉｉ、￥ ｌａ、示用立体ノくターン２（〕
を設け、これによって基単位ｉ′ｉ、 Ｇを移動車２１
に判別させる。 」二記基私位１；、’ｉ、 ０は、ダ１１えばＭ方の立
体センジにおける１ぐ触子１３が立イ４．パターン九の
斜面を一定配“ムさだ７） ＭＱり上げた位置とし、そ
れを立体センサによこれらの立イ４．パターン２りによ
って移動車２１に与えられる情；’）３ ｒＪ、主とし
て移動車の次の目的地であるステーションあるいはその
目的地までの走行経路などであるが、これによって前述
１〜九移９１１車上の走行制御装置を簡略化することが
できる。勿論、上記立体パターンによシ移動車に他の各
種情報、例えば移動車がそのステーションで停止する位
置についての指示等を伝えることもできる。 また、移動車２１が上記基準位置で停止したとき、その
位？１ぐでステーション２２１．ｌｉに設けた発光Ｖ：
÷と移動車２１側に設けた受光器とが対向するようにそ
れらを配設し、これらの発光器及び受光器間でディ点カ
メラにおける距離側と同仔の機構を持つ無接触形の立体
センサ等を用いることもでき、また、ｆ動車の位置ずれ
や姿勢角を検出するためにステージｌｌ／の壁面までの
距離を計測するセンサと、必要な＋７’ｒ ｍ’：４を
受Ｕる／こめに立付パターンの凹凸を１＝ｉ７出するセ
ン・す゛とを、別間のものと１２てｆｌａｙ成す名こと
もできる。 土貫−３ステーシツンに、移動車が位ｒ及び姿勢の４ｒ
正や情卸交換のために、あるい（，１そわ各中間的また
Ｑ、１最＄り的な目的Ｊ１１３として立寄るものである
が、ステージタン自体に各種機能をもたせるとともでき
、ｆｌｌえばそれを工作機械のワークスチーシロン、−
嘔 １ア゛−１１１“’ａ ４− （−ｆ （７） Ｏ’ｌ
置ず７゛姿勢角０言Ｉ３″ｊをると、正αδな絹測を行
うζどができない。（Ｋつで、ｆ′帥単車２をステーシ
リンジに立ｖｒらせる場合には、第４０に示すように、
立体パターン加の手前に形設した平′Ｊ１，１．域２４
に立体センサ器の接触子を接触さぜた後、その４２ｚ触
状態を包長しながら移動Ｔ？−ｆ２ｔを＋ｉｊｉ ；ｆ
Ｋさせ、少なくともｉ」ｆ１方の立体七ン十の４−τ触
子が立体パターン２Ｉ）に接触した後における基準位置
でｌｘ動車２■を停止させ、立件センサｎが立体パター
ン７１）に接ｊｌｉ・ｊｒ していることを考慮して付
値ずれ吟の計測を行う必要がある。 次に、本発明の加誘導自凹Ｊ走行方沫を、移動車ｐ、：
、Ｉ（ｃ ＞−いて停止させる居合の動作子１１ｉｒｊ
例によって貧したか否かを↑旧ｒＪ１することができる
。力・お、この時点での走行は全方向モードで行う。 （２）上記Ｐ点に到達イ炙、直ちにステアリング軸を回
転させて核向き走イ゛ｊを行い、ゆっくりとステーショ
ン２２に近づいて、２個の立体センサによシステーシ啼
ンｎの壁面の存在をさぐυ、両立体センサがステーショ
ンの平坦域に接触した状態でＱ点において停止させる。 （３）通常、移動車２１はステーションｎの壁面とはに
平行であるため、Ｑ点で自ｔ１１軍モードに変換し、ス
テーション２２と所定の間隔をＶ（いて平行になるより
、千″Ｓ粗１７畢が基準位置Ｇに到達しだととを知る。 （５） 茫’ｉ（へ位（ｉｔ、 Ｇをスタート位置′
とじて１１び次のＵ信地に向う。 なお、′ｓ、動車の高速化を目指す場合、Ｐ点の手前で
４方向モードの１′！！ステアリング＄ｌｉ を回転さ
せ、組線で示す経路７５ ａによってＱ点に向うことｅ
よ容易である。 ｍ゛・６図は、本発明に基づいて移動車が走行する走行
域の一部を例示したもので、部はそれぞれ矢印方向へ向
う杉ｌｌＩ車の走行経路、２７は移ｌｉｊ車が順次ステ
ーションに立寄り力から走行する場俗の走行経路の一例
を示し、ている。 射角とのｉｔ測方法についての説明図、第６図は接触形
立体センザの構造例を示す余１面図、第４図は移動車が
ステーションに接触する状態についての説明図、第５図
（ａ）〜（Ｃ） ｒよ立体パターンについての平面図、
負’Ｓ ６ ＋ｊ＋；Ｉは移動車の走１１域σ：’
ｔ’ｉｌｌをｈくす下面［・１である。 ８．２１・昏・’ｆ＆動車、９，２２・・ナステーシ四
ン、２（１−・・付値表示用立体〕くターン、２３・拳
・立体センサ、 ２４・・φ乎坦城、Ｇ・・・基準位
置。
によって回転５＜動可ｊ９Ｅとし、また各ステアリング
１ｌＱｔ＋ ２に増刊けた鎖車５及びステアリング駆止
す用鎖車６間にチェーン７を壱掛けている。従って、耘
ル１１源によって車輪４を回転させることによシ移動車
は走行し、鎖車６の回転駆動によるステアリング’！Ｑ
ｆｌ ２の回転によって各車輪４が任意の方向を動’！
、と同村、なステアリング４，４．＋’ｘ ＋１Ｊ、を
もつことになる。 さらに、移動沖のステアリング軸と鎖車の間に設けたク
ラッチ等をｆ１］用して、各車輪を車体の中心の１わり
において円周方向に向けて固定すると、ｆシ動車をｌＰ
Ｃ中心の寸わシにおいて回転させることがＬＩＪ川二用
なる。 以上の静間では ｒｅ、 １図に示すように、４輪がス
テアリング駆ｇｄノ用銭車等によってすべて同一方向に
向く場合を全方向モード、上記自！１ｉ！１車と同セ５
）なステアリング楡格を持つ場合を自動車モード、車体
の中心の１わりにおいてＩｉ、、！１ ％−ｃ−ｊるよ
５にしたｆＱ；、 Ａ、７を回転モードと呼ぶことにす
る。 ・；、１ ．１７４ Ｆを予め設定した経路に沿って走行させるだ
めす も【行制御装置を設置するが、この走行１ｊ・１１９１
ジ：置は、走行ｊμ；全体の地図を記憶してその地［２
１±に１．−りるＪ）１定された経路を走行するように
沖忙の駆動及びステアリング’Ｉｆｌ＋の回軸をｆｔ１
ｉ＋ ｆｌｌｌするものとして構Ｊ５ししてもよいが、
後述するように、名ステーシランにおいて次の目的地を
移動体に順次伝達する構成とする場合には、曝にその目
的地までの走行を制御できるものであれによい。このよ
うな走行制御づ４置によって移動車を走行させる場合、
いずれにしても和凹ＪＪＦの走行ｐ ％＋汗を計測する
装置を設ける必要がある。この移ルＩＪＲ−計測装ｆｉ
’ｉの好ましい構成例しｔ１特開昭５Ｇ −１，３７１
０９号公報に示されから突出するす触子をステーション
の壁面に！Ｊ触させ、その傾きなどをボテンシ分メータ
やエンコーダを用いて計１１＋１１’ ｔ、 、ステー
ジ鱈ンと移動車の相対的位Ｖ関ダを求めるもので、移ｖ
ｉ車の位置ずれと姿勢は、例えし、［次のようにして求
めることができる。即ち、ｇｐ； ２１″Ｊ１に示すよ
うなｆ、・二πｉｉ＋ ７！（Ｂのｆｆｉ’ｌイベ・２
個滴の人、１５点とステーション９Ｊ−の［１１１のＶ
：＃ｌｔ３’＋ 、’／ｌを何らかの手段で求めれば、
Ａ 、 １３点の中間の基準点Ｏれおけるずれ＋ｉΔｙ
と１７．’＋：ｈ中の朴と・？角Δθｅよ次式で求めら
れる。 Δｙ ＝ −一 −−−−−−拳−１舎・−（１）一
１２′に移動片８に固定的に取伺けらノする支ｆ４台で
あって、この支掃台１０には回転ｊｉｎｉｉ ＩＩを回
転１看・に支承さぜ、この回転軸】１に一定の−Ｌさを
有するアーム１２を取付け、このアーム１２の先νｈ、
′ｌにステーション９の壁ｍ１に当Ｔしながら伝皿Ｊ−
Ｊる回１し、顔状の肇触子１３を増刊りると共に、アー
ム１２の（Ｉｔｌ Ｆｅと移動車８土の軸杆１４との間
にアーム１２をスト７パ１６に蟲接する位ＩＨｆまでゆ
帰させるための彷帰スプリンｉｔ算で求々）ることかで
きる。 上記立体センサを用いると、ステーションにおりる接触
基渠位随に対するＳ動車の位置ずれは、ステージ蒋ンの
壁面との間のｊ！！離として求められ、上記に−ＩＨ’
ｉｉ’ｒｉに活う方向の位１行ずれを求めることができ
ない。そこで、ステーションにおいてｔｌ、第４図に示
すような位ｉｉ、￥ ｌａ、示用立体ノくターン２（〕
を設け、これによって基単位ｉ′ｉ、 Ｇを移動車２１
に判別させる。 」二記基私位１；、’ｉ、 ０は、ダ１１えばＭ方の立
体センジにおける１ぐ触子１３が立イ４．パターン九の
斜面を一定配“ムさだ７） ＭＱり上げた位置とし、そ
れを立体センサによこれらの立イ４．パターン２りによ
って移動車２１に与えられる情；’）３ ｒＪ、主とし
て移動車の次の目的地であるステーションあるいはその
目的地までの走行経路などであるが、これによって前述
１〜九移９１１車上の走行制御装置を簡略化することが
できる。勿論、上記立体パターンによシ移動車に他の各
種情報、例えば移動車がそのステーションで停止する位
置についての指示等を伝えることもできる。 また、移動車２１が上記基準位置で停止したとき、その
位？１ぐでステーション２２１．ｌｉに設けた発光Ｖ：
÷と移動車２１側に設けた受光器とが対向するようにそ
れらを配設し、これらの発光器及び受光器間でディ点カ
メラにおける距離側と同仔の機構を持つ無接触形の立体
センサ等を用いることもでき、また、ｆ動車の位置ずれ
や姿勢角を検出するためにステージｌｌ／の壁面までの
距離を計測するセンサと、必要な＋７’ｒ ｍ’：４を
受Ｕる／こめに立付パターンの凹凸を１＝ｉ７出するセ
ン・す゛とを、別間のものと１２てｆｌａｙ成す名こと
もできる。 土貫−３ステーシツンに、移動車が位ｒ及び姿勢の４ｒ
正や情卸交換のために、あるい（，１そわ各中間的また
Ｑ、１最＄り的な目的Ｊ１１３として立寄るものである
が、ステージタン自体に各種機能をもたせるとともでき
、ｆｌｌえばそれを工作機械のワークスチーシロン、−
嘔 １ア゛−１１１“’ａ ４− （−ｆ （７） Ｏ’ｌ
置ず７゛姿勢角０言Ｉ３″ｊをると、正αδな絹測を行
うζどができない。（Ｋつで、ｆ′帥単車２をステーシ
リンジに立ｖｒらせる場合には、第４０に示すように、
立体パターン加の手前に形設した平′Ｊ１，１．域２４
に立体センサ器の接触子を接触さぜた後、その４２ｚ触
状態を包長しながら移動Ｔ？−ｆ２ｔを＋ｉｊｉ ；ｆ
Ｋさせ、少なくともｉ」ｆ１方の立体七ン十の４−τ触
子が立体パターン２Ｉ）に接触した後における基準位置
でｌｘ動車２■を停止させ、立件センサｎが立体パター
ン７１）に接ｊｌｉ・ｊｒ していることを考慮して付
値ずれ吟の計測を行う必要がある。 次に、本発明の加誘導自凹Ｊ走行方沫を、移動車ｐ、：
、Ｉ（ｃ ＞−いて停止させる居合の動作子１１ｉｒｊ
例によって貧したか否かを↑旧ｒＪ１することができる
。力・お、この時点での走行は全方向モードで行う。 （２）上記Ｐ点に到達イ炙、直ちにステアリング軸を回
転させて核向き走イ゛ｊを行い、ゆっくりとステーショ
ン２２に近づいて、２個の立体センサによシステーシ啼
ンｎの壁面の存在をさぐυ、両立体センサがステーショ
ンの平坦域に接触した状態でＱ点において停止させる。 （３）通常、移動車２１はステーションｎの壁面とはに
平行であるため、Ｑ点で自ｔ１１軍モードに変換し、ス
テーション２２と所定の間隔をＶ（いて平行になるより
、千″Ｓ粗１７畢が基準位置Ｇに到達しだととを知る。 （５） 茫’ｉ（へ位（ｉｔ、 Ｇをスタート位置′
とじて１１び次のＵ信地に向う。 なお、′ｓ、動車の高速化を目指す場合、Ｐ点の手前で
４方向モードの１′！！ステアリング＄ｌｉ を回転さ
せ、組線で示す経路７５ ａによってＱ点に向うことｅ
よ容易である。 ｍ゛・６図は、本発明に基づいて移動車が走行する走行
域の一部を例示したもので、部はそれぞれ矢印方向へ向
う杉ｌｌＩ車の走行経路、２７は移ｌｉｊ車が順次ステ
ーションに立寄り力から走行する場俗の走行経路の一例
を示し、ている。 射角とのｉｔ測方法についての説明図、第６図は接触形
立体センザの構造例を示す余１面図、第４図は移動車が
ステーションに接触する状態についての説明図、第５図
（ａ）〜（Ｃ） ｒよ立体パターンについての平面図、
負’Ｓ ６ ＋ｊ＋；Ｉは移動車の走１１域σ：’
ｔ’ｉｌｌをｈくす下面［・１である。 ８．２１・昏・’ｆ＆動車、９，２２・・ナステーシ四
ン、２（１−・・付値表示用立体〕くターン、２３・拳
・立体センサ、 ２４・・φ乎坦城、Ｇ・・・基準位
置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 無人の移動車を走行制御装置によってその走行域
に配設したステーションを目的地として走行させ、移動
車」−に上記ステーションの検出によ一す１その移動車
自体の位置ずれ及び姿勢角を検出す゛五１立体４・ンサ
を設け、上記ステージ・ンには上記゛づ゛（ ：、、−ｑ体センサが検出する平坦域及び牙龜動車に基
準位τを示すだめの付値表示用立体パターンを設け、゛
、動畢にその目的地であるステーションにおいて江記立
体センザにより平坦域及び立体パターンを検出させて、
その位置ずれ及び姿勢角を計測１させ、それらの計測結
果にノー（づいて位Ｗ７ずれ及び姿勢角を修Ｗしまたう
えで移動車を次のステーションに走行さぜることを特徴
とする移動車の無誘導自動走行方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57153529A JPS5943409A (ja) | 1982-09-03 | 1982-09-03 | 移動車の無誘導自動走行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57153529A JPS5943409A (ja) | 1982-09-03 | 1982-09-03 | 移動車の無誘導自動走行方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5943409A true JPS5943409A (ja) | 1984-03-10 |
| JPH0456325B2 JPH0456325B2 (ja) | 1992-09-08 |
Family
ID=15564511
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57153529A Granted JPS5943409A (ja) | 1982-09-03 | 1982-09-03 | 移動車の無誘導自動走行方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5943409A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01125607A (ja) * | 1987-06-17 | 1989-05-18 | Shinku Seraa:Kk | 薬剤の散布装置 |
| JPH02257313A (ja) * | 1989-03-30 | 1990-10-18 | Daifuku Co Ltd | 移動車の運転制御設備 |
| JPH06314122A (ja) * | 1993-04-28 | 1994-11-08 | Nippondenso Co Ltd | 無人搬送車 |
-
1982
- 1982-09-03 JP JP57153529A patent/JPS5943409A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01125607A (ja) * | 1987-06-17 | 1989-05-18 | Shinku Seraa:Kk | 薬剤の散布装置 |
| JPH02257313A (ja) * | 1989-03-30 | 1990-10-18 | Daifuku Co Ltd | 移動車の運転制御設備 |
| JPH06314122A (ja) * | 1993-04-28 | 1994-11-08 | Nippondenso Co Ltd | 無人搬送車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0456325B2 (ja) | 1992-09-08 |
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