JPS5943409A - 移動車の無誘導自動走行方法 - Google Patents
移動車の無誘導自動走行方法Info
- Publication number
- JPS5943409A JPS5943409A JP57153529A JP15352982A JPS5943409A JP S5943409 A JPS5943409 A JP S5943409A JP 57153529 A JP57153529 A JP 57153529A JP 15352982 A JP15352982 A JP 15352982A JP S5943409 A JPS5943409 A JP S5943409A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- station
- car
- moving car
- dimensional
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 210000004243 sweat Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、各種資材や機器の搬送等に用いる移動車を無
誘導、で自動走行させる方法に関するものである。 従来、移動車を無人走行させる場合に、それらを何らか
の0路やガイドに沿って走行させる必をがあり、そのた
め、例えばガイドワイヤ、光学的、)1ジ。 ・ティに欠りるという難点があシ、レーザ等をガイ1.
11 ドとする場合にはそれを遮ぎる障害物によって妨害され
る戸れがあり、また三角側h1の原理を用いるものIr
J−Iし!、7.的コストコストなり、実用性の面で問
題が41:じてくる。 本発明け、このような従来の綽導方式の間四点を解消し
た無り大込寥方式の自511走行方式を提供しようとす
るもので、!−シ、さらに具体的には、蕪妖導で節々所
要の経路に泪って走行可能な移動車を、その走行域内に
適宜設けたステーションにおいて、#動車上の立体セン
サによりそのSvJ車の位置及び姿勢を検出、(’6正
しながら走行させることにより、付帯設備管に大きなコ
ストを要することなく、走行経路等に「ハするフレキシ
ビリティが大で、障二用 Σ・可能性が非常に少なく、実用的な各種機器等の吋 無人の移動車を走行制御装置によってその走行域に配設
(したステージ1ンを目的地として走行させ、移動車上
に上記ステーションの検出によシその移a JT自体の
位置ずれ及び姿勢角を検出する立体センサを設け、上記
ステーションには上記立体センサが検出する平坦域及び
移動Yli−に基準位U゛SSケ示めの位置表示用立付
パターンを設け、移動車にその目的地であるステージ岬
ンにおいて上%CC立体センドより平坦域及び立体パタ
ーンを検出させて、その位置、ずれ及び姿勢角な4潤さ
せ、それらの計測結果に基づいて位置ずれ及び姿勢角な
(rを正したうえで移動車を次のステーションに]Jユ
行させ1す 付けた車輪を任治、の方向に向けて走行できるもので、
第1図の全方向移動車では、)ti休体の四階に回転自
在に支持させたステアリングll+ 2から沖剪、1+
1!+ 3をψ11方にダ冒11さぜ、この車1j:?
l’l113にステアリング胛12から側方に偏寄し
た位[−′コで接地する′Eg 1k)4を設け、それ
らの重棺4の全Q:、l(また仁士一部を駆り
誘導、で自動走行させる方法に関するものである。 従来、移動車を無人走行させる場合に、それらを何らか
の0路やガイドに沿って走行させる必をがあり、そのた
め、例えばガイドワイヤ、光学的、)1ジ。 ・ティに欠りるという難点があシ、レーザ等をガイ1.
11 ドとする場合にはそれを遮ぎる障害物によって妨害され
る戸れがあり、また三角側h1の原理を用いるものIr
J−Iし!、7.的コストコストなり、実用性の面で問
題が41:じてくる。 本発明け、このような従来の綽導方式の間四点を解消し
た無り大込寥方式の自511走行方式を提供しようとす
るもので、!−シ、さらに具体的には、蕪妖導で節々所
要の経路に泪って走行可能な移動車を、その走行域内に
適宜設けたステーションにおいて、#動車上の立体セン
サによりそのSvJ車の位置及び姿勢を検出、(’6正
しながら走行させることにより、付帯設備管に大きなコ
ストを要することなく、走行経路等に「ハするフレキシ
ビリティが大で、障二用 Σ・可能性が非常に少なく、実用的な各種機器等の吋 無人の移動車を走行制御装置によってその走行域に配設
(したステージ1ンを目的地として走行させ、移動車上
に上記ステーションの検出によシその移a JT自体の
位置ずれ及び姿勢角を検出する立体センサを設け、上記
ステーションには上記立体センサが検出する平坦域及び
移動Yli−に基準位U゛SSケ示めの位置表示用立付
パターンを設け、移動車にその目的地であるステージ岬
ンにおいて上%CC立体センドより平坦域及び立体パタ
ーンを検出させて、その位置、ずれ及び姿勢角な4潤さ
せ、それらの計測結果に基づいて位置ずれ及び姿勢角な
(rを正したうえで移動車を次のステーションに]Jユ
行させ1す 付けた車輪を任治、の方向に向けて走行できるもので、
第1図の全方向移動車では、)ti休体の四階に回転自
在に支持させたステアリングll+ 2から沖剪、1+
1!+ 3をψ11方にダ冒11さぜ、この車1j:?
l’l113にステアリング胛12から側方に偏寄し
た位[−′コで接地する′Eg 1k)4を設け、それ
らの重棺4の全Q:、l(また仁士一部を駆り
【11源
によって回転5<動可j9Eとし、また各ステアリング
1lQt+ 2に増刊けた鎖車5及びステアリング駆止
す用鎖車6間にチェーン7を壱掛けている。従って、耘
ル11源によって車輪4を回転させることによシ移動車
は走行し、鎖車6の回転駆動によるステアリング’!Q
fl 2の回転によって各車輪4が任意の方向を動’!
、と同村、なステアリング4,4.+’x +1J、を
もつことになる。 さらに、移動沖のステアリング軸と鎖車の間に設けたク
ラッチ等をf1]用して、各車輪を車体の中心の1わり
において円周方向に向けて固定すると、fシ動車をlP
C中心の寸わシにおいて回転させることがLIJ川二用
なる。 以上の静間では re、 1図に示すように、4輪がス
テアリング駆gdノ用銭車等によってすべて同一方向に
向く場合を全方向モード、上記自!1i!1車と同セ5
)なステアリング楡格を持つ場合を自動車モード、車体
の中心の1わりにおいてIi、、!1 %−c−jるよ
5にしたfQ;、 A、7を回転モードと呼ぶことにす
る。 ・;、1 .174 Fを予め設定した経路に沿って走行させるだ
めす も【行制御装置を設置するが、この走行1j・1191
ジ:置は、走行jμ;全体の地図を記憶してその地[2
1±に1.−りるJ)1定された経路を走行するように
沖忙の駆動及びステアリング’Ifl+の回軸をft1
i+ flllするものとして構J5ししてもよいが、
後述するように、名ステーシランにおいて次の目的地を
移動体に順次伝達する構成とする場合には、曝にその目
的地までの走行を制御できるものであれによい。このよ
うな走行制御づ4置によって移動車を走行させる場合、
いずれにしても和凹JJFの走行p %+汗を計測する
装置を設ける必要がある。この移ルIJR−計測装fi
’iの好ましい構成例しt1特開昭5G −1,371
09号公報に示されから突出するす触子をステーション
の壁面に!J触させ、その傾きなどをボテンシ分メータ
やエンコーダを用いて計11+11’ t、 、ステー
ジ鱈ンと移動車の相対的位V関ダを求めるもので、移v
i車の位置ずれと姿勢は、例えし、[次のようにして求
めることができる。即ち、gp; 21″J1に示すよ
うなf、・二πii+ 7!(Bのffi’lイベ・2
個滴の人、15点とステーション9J−の[111のV
:#lt3’+ 、’/lを何らかの手段で求めれば、
A 、 13点の中間の基準点Oれおけるずれ+iΔy
と17.’+:h中の朴と・?角Δθeよ次式で求めら
れる。 Δy = −一 −−−−−−拳−1舎・−(1)一
12′に移動片8に固定的に取伺けらノする支f4台で
あって、この支掃台10には回転jinii IIを回
転1看・に支承さぜ、この回転軸】1に一定の−Lさを
有するアーム12を取付け、このアーム12の先νh、
′lにステーション9の壁m1に当Tしながら伝皿J−
Jる回1し、顔状の肇触子13を増刊りると共に、アー
ム12の(Itl Feと移動車8土の軸杆14との間
にアーム12をスト7パ16に蟲接する位IHfまでゆ
帰させるための彷帰スプリンit算で求々)ることかで
きる。 上記立体センサを用いると、ステーションにおりる接触
基渠位随に対するS動車の位置ずれは、ステージ蒋ンの
壁面との間のj!!離として求められ、上記に−IH’
ii’riに活う方向の位1行ずれを求めることができ
ない。そこで、ステーションにおいてtl、第4図に示
すような位ii、¥ la、示用立体ノくターン2(〕
を設け、これによって基単位i′i、 Gを移動車21
に判別させる。 」二記基私位1;、’i、 0は、ダ11えばM方の立
体センジにおける1ぐ触子13が立イ4.パターン九の
斜面を一定配“ムさだ7) MQり上げた位置とし、そ
れを立体センサによこれらの立イ4.パターン2りによ
って移動車21に与えられる情;’)3 rJ、主とし
て移動車の次の目的地であるステーションあるいはその
目的地までの走行経路などであるが、これによって前述
1〜九移911車上の走行制御装置を簡略化することが
できる。勿論、上記立体パターンによシ移動車に他の各
種情報、例えば移動車がそのステーションで停止する位
置についての指示等を伝えることもできる。 また、移動車21が上記基準位置で停止したとき、その
位?1ぐでステーション221.liに設けた発光V:
÷と移動車21側に設けた受光器とが対向するようにそ
れらを配設し、これらの発光器及び受光器間でディ点カ
メラにおける距離側と同仔の機構を持つ無接触形の立体
センサ等を用いることもでき、また、f動車の位置ずれ
や姿勢角を検出するためにステージll/の壁面までの
距離を計測するセンサと、必要な+7’r m’:4を
受Uる/こめに立付パターンの凹凸を1=i7出するセ
ン・す゛とを、別間のものと12てflay成す名こと
もできる。 土貫−3ステーシツンに、移動車が位r及び姿勢の4r
正や情卸交換のために、あるい(,1そわ各中間的また
Q、1最$り的な目的J113として立寄るものである
が、ステージタン自体に各種機能をもたせるとともでき
、fllえばそれを工作機械のワークスチーシロン、−
嘔 1ア゛−111“’a 4− (−f (7) O’l
置ず7゛姿勢角0言I3″jをると、正αδな絹測を行
うζどができない。(Kつで、f′帥単車2をステーシ
リンジに立vrらせる場合には、第40に示すように、
立体パターン加の手前に形設した平′J1,1.域24
に立体センサ器の接触子を接触さぜた後、その42z触
状態を包長しながら移動T?−f2tを+iji ;f
Kさせ、少なくともi」f1方の立体七ン十の4−τ触
子が立体パターン2I)に接触した後における基準位置
でlx動車2■を停止させ、立件センサnが立体パター
ン71)に接jli・jr していることを考慮して付
値ずれ吟の計測を行う必要がある。 次に、本発明の加誘導自凹J走行方沫を、移動車p、:
、I(c >−いて停止させる居合の動作子11irj
例によって貧したか否かを↑旧rJ1することができる
。力・お、この時点での走行は全方向モードで行う。 (2)上記P点に到達イ炙、直ちにステアリング軸を回
転させて核向き走イ゛jを行い、ゆっくりとステーショ
ン22に近づいて、2個の立体センサによシステーシ啼
ンnの壁面の存在をさぐυ、両立体センサがステーショ
ンの平坦域に接触した状態でQ点において停止させる。 (3)通常、移動車21はステーションnの壁面とはに
平行であるため、Q点で自t11軍モードに変換し、ス
テーション22と所定の間隔をV(いて平行になるより
、千″S粗17畢が基準位置Gに到達しだととを知る。 (5) 茫’i(へ位(it、 Gをスタート位置′
とじて11び次のU信地に向う。 なお、′s、動車の高速化を目指す場合、P点の手前で
4方向モードの1′!!ステアリング$li を回転さ
せ、組線で示す経路75 aによってQ点に向うことe
よ容易である。 m゛・6図は、本発明に基づいて移動車が走行する走行
域の一部を例示したもので、部はそれぞれ矢印方向へ向
う杉llI車の走行経路、27は移lij車が順次ステ
ーションに立寄り力から走行する場俗の走行経路の一例
を示し、ている。 射角とのit測方法についての説明図、第6図は接触形
立体センザの構造例を示す余1面図、第4図は移動車が
ステーションに接触する状態についての説明図、第5図
(a)〜(C) rよ立体パターンについての平面図、
負’S 6 +j+;Iは移動車の走11域σ:’
t’illをhくす下面[・1である。 8.21・昏・’f&動車、9,22・・ナステーシ四
ン、2(1−・・付値表示用立体〕くターン、23・拳
・立体センサ、 24・・φ乎坦城、G・・・基準位
置。
によって回転5<動可j9Eとし、また各ステアリング
1lQt+ 2に増刊けた鎖車5及びステアリング駆止
す用鎖車6間にチェーン7を壱掛けている。従って、耘
ル11源によって車輪4を回転させることによシ移動車
は走行し、鎖車6の回転駆動によるステアリング’!Q
fl 2の回転によって各車輪4が任意の方向を動’!
、と同村、なステアリング4,4.+’x +1J、を
もつことになる。 さらに、移動沖のステアリング軸と鎖車の間に設けたク
ラッチ等をf1]用して、各車輪を車体の中心の1わり
において円周方向に向けて固定すると、fシ動車をlP
C中心の寸わシにおいて回転させることがLIJ川二用
なる。 以上の静間では re、 1図に示すように、4輪がス
テアリング駆gdノ用銭車等によってすべて同一方向に
向く場合を全方向モード、上記自!1i!1車と同セ5
)なステアリング楡格を持つ場合を自動車モード、車体
の中心の1わりにおいてIi、、!1 %−c−jるよ
5にしたfQ;、 A、7を回転モードと呼ぶことにす
る。 ・;、1 .174 Fを予め設定した経路に沿って走行させるだ
めす も【行制御装置を設置するが、この走行1j・1191
ジ:置は、走行jμ;全体の地図を記憶してその地[2
1±に1.−りるJ)1定された経路を走行するように
沖忙の駆動及びステアリング’Ifl+の回軸をft1
i+ flllするものとして構J5ししてもよいが、
後述するように、名ステーシランにおいて次の目的地を
移動体に順次伝達する構成とする場合には、曝にその目
的地までの走行を制御できるものであれによい。このよ
うな走行制御づ4置によって移動車を走行させる場合、
いずれにしても和凹JJFの走行p %+汗を計測する
装置を設ける必要がある。この移ルIJR−計測装fi
’iの好ましい構成例しt1特開昭5G −1,371
09号公報に示されから突出するす触子をステーション
の壁面に!J触させ、その傾きなどをボテンシ分メータ
やエンコーダを用いて計11+11’ t、 、ステー
ジ鱈ンと移動車の相対的位V関ダを求めるもので、移v
i車の位置ずれと姿勢は、例えし、[次のようにして求
めることができる。即ち、gp; 21″J1に示すよ
うなf、・二πii+ 7!(Bのffi’lイベ・2
個滴の人、15点とステーション9J−の[111のV
:#lt3’+ 、’/lを何らかの手段で求めれば、
A 、 13点の中間の基準点Oれおけるずれ+iΔy
と17.’+:h中の朴と・?角Δθeよ次式で求めら
れる。 Δy = −一 −−−−−−拳−1舎・−(1)一
12′に移動片8に固定的に取伺けらノする支f4台で
あって、この支掃台10には回転jinii IIを回
転1看・に支承さぜ、この回転軸】1に一定の−Lさを
有するアーム12を取付け、このアーム12の先νh、
′lにステーション9の壁m1に当Tしながら伝皿J−
Jる回1し、顔状の肇触子13を増刊りると共に、アー
ム12の(Itl Feと移動車8土の軸杆14との間
にアーム12をスト7パ16に蟲接する位IHfまでゆ
帰させるための彷帰スプリンit算で求々)ることかで
きる。 上記立体センサを用いると、ステーションにおりる接触
基渠位随に対するS動車の位置ずれは、ステージ蒋ンの
壁面との間のj!!離として求められ、上記に−IH’
ii’riに活う方向の位1行ずれを求めることができ
ない。そこで、ステーションにおいてtl、第4図に示
すような位ii、¥ la、示用立体ノくターン2(〕
を設け、これによって基単位i′i、 Gを移動車21
に判別させる。 」二記基私位1;、’i、 0は、ダ11えばM方の立
体センジにおける1ぐ触子13が立イ4.パターン九の
斜面を一定配“ムさだ7) MQり上げた位置とし、そ
れを立体センサによこれらの立イ4.パターン2りによ
って移動車21に与えられる情;’)3 rJ、主とし
て移動車の次の目的地であるステーションあるいはその
目的地までの走行経路などであるが、これによって前述
1〜九移911車上の走行制御装置を簡略化することが
できる。勿論、上記立体パターンによシ移動車に他の各
種情報、例えば移動車がそのステーションで停止する位
置についての指示等を伝えることもできる。 また、移動車21が上記基準位置で停止したとき、その
位?1ぐでステーション221.liに設けた発光V:
÷と移動車21側に設けた受光器とが対向するようにそ
れらを配設し、これらの発光器及び受光器間でディ点カ
メラにおける距離側と同仔の機構を持つ無接触形の立体
センサ等を用いることもでき、また、f動車の位置ずれ
や姿勢角を検出するためにステージll/の壁面までの
距離を計測するセンサと、必要な+7’r m’:4を
受Uる/こめに立付パターンの凹凸を1=i7出するセ
ン・す゛とを、別間のものと12てflay成す名こと
もできる。 土貫−3ステーシツンに、移動車が位r及び姿勢の4r
正や情卸交換のために、あるい(,1そわ各中間的また
Q、1最$り的な目的J113として立寄るものである
が、ステージタン自体に各種機能をもたせるとともでき
、fllえばそれを工作機械のワークスチーシロン、−
嘔 1ア゛−111“’a 4− (−f (7) O’l
置ず7゛姿勢角0言I3″jをると、正αδな絹測を行
うζどができない。(Kつで、f′帥単車2をステーシ
リンジに立vrらせる場合には、第40に示すように、
立体パターン加の手前に形設した平′J1,1.域24
に立体センサ器の接触子を接触さぜた後、その42z触
状態を包長しながら移動T?−f2tを+iji ;f
Kさせ、少なくともi」f1方の立体七ン十の4−τ触
子が立体パターン2I)に接触した後における基準位置
でlx動車2■を停止させ、立件センサnが立体パター
ン71)に接jli・jr していることを考慮して付
値ずれ吟の計測を行う必要がある。 次に、本発明の加誘導自凹J走行方沫を、移動車p、:
、I(c >−いて停止させる居合の動作子11irj
例によって貧したか否かを↑旧rJ1することができる
。力・お、この時点での走行は全方向モードで行う。 (2)上記P点に到達イ炙、直ちにステアリング軸を回
転させて核向き走イ゛jを行い、ゆっくりとステーショ
ン22に近づいて、2個の立体センサによシステーシ啼
ンnの壁面の存在をさぐυ、両立体センサがステーショ
ンの平坦域に接触した状態でQ点において停止させる。 (3)通常、移動車21はステーションnの壁面とはに
平行であるため、Q点で自t11軍モードに変換し、ス
テーション22と所定の間隔をV(いて平行になるより
、千″S粗17畢が基準位置Gに到達しだととを知る。 (5) 茫’i(へ位(it、 Gをスタート位置′
とじて11び次のU信地に向う。 なお、′s、動車の高速化を目指す場合、P点の手前で
4方向モードの1′!!ステアリング$li を回転さ
せ、組線で示す経路75 aによってQ点に向うことe
よ容易である。 m゛・6図は、本発明に基づいて移動車が走行する走行
域の一部を例示したもので、部はそれぞれ矢印方向へ向
う杉llI車の走行経路、27は移lij車が順次ステ
ーションに立寄り力から走行する場俗の走行経路の一例
を示し、ている。 射角とのit測方法についての説明図、第6図は接触形
立体センザの構造例を示す余1面図、第4図は移動車が
ステーションに接触する状態についての説明図、第5図
(a)〜(C) rよ立体パターンについての平面図、
負’S 6 +j+;Iは移動車の走11域σ:’
t’illをhくす下面[・1である。 8.21・昏・’f&動車、9,22・・ナステーシ四
ン、2(1−・・付値表示用立体〕くターン、23・拳
・立体センサ、 24・・φ乎坦城、G・・・基準位
置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、 無人の移動車を走行制御装置によってその走行域
に配設したステーションを目的地として走行させ、移動
車」−に上記ステーションの検出によ一す1その移動車
自体の位置ずれ及び姿勢角を検出す゛五1立体4・ンサ
を設け、上記ステージ・ンには上記゛づ゛( :、、−q体センサが検出する平坦域及び牙龜動車に基
準位τを示すだめの付値表示用立体パターンを設け、゛
、動畢にその目的地であるステーションにおいて江記立
体センザにより平坦域及び立体パターンを検出させて、
その位置ずれ及び姿勢角を計測1させ、それらの計測結
果にノー(づいて位W7ずれ及び姿勢角を修Wしまたう
えで移動車を次のステーションに走行さぜることを特徴
とする移動車の無誘導自動走行方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57153529A JPS5943409A (ja) | 1982-09-03 | 1982-09-03 | 移動車の無誘導自動走行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57153529A JPS5943409A (ja) | 1982-09-03 | 1982-09-03 | 移動車の無誘導自動走行方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5943409A true JPS5943409A (ja) | 1984-03-10 |
JPH0456325B2 JPH0456325B2 (ja) | 1992-09-08 |
Family
ID=15564511
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57153529A Granted JPS5943409A (ja) | 1982-09-03 | 1982-09-03 | 移動車の無誘導自動走行方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5943409A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01125607A (ja) * | 1987-06-17 | 1989-05-18 | Shinku Seraa:Kk | 薬剤の散布装置 |
JPH02257313A (ja) * | 1989-03-30 | 1990-10-18 | Daifuku Co Ltd | 移動車の運転制御設備 |
JPH06314122A (ja) * | 1993-04-28 | 1994-11-08 | Nippondenso Co Ltd | 無人搬送車 |
-
1982
- 1982-09-03 JP JP57153529A patent/JPS5943409A/ja active Granted
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01125607A (ja) * | 1987-06-17 | 1989-05-18 | Shinku Seraa:Kk | 薬剤の散布装置 |
JPH02257313A (ja) * | 1989-03-30 | 1990-10-18 | Daifuku Co Ltd | 移動車の運転制御設備 |
JPH06314122A (ja) * | 1993-04-28 | 1994-11-08 | Nippondenso Co Ltd | 無人搬送車 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0456325B2 (ja) | 1992-09-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH09319430A (ja) | 自動誘導車両の航行操舵制御システム | |
CN100376444C (zh) | 用来测量火车车轮圆度的测量装置 | |
TW200534067A (en) | Moving body system | |
JPS63501173A (ja) | 自動案内車両の操縦方法 | |
KR20170122947A (ko) | 유압식 궤도 가이드부를 구비하는 트롤리형 궤도검측장비 및 그 방법 | |
JPH11257942A (ja) | レール形状計測装置 | |
JP2007213356A (ja) | 無人搬送設備 | |
JPS5943409A (ja) | 移動車の無誘導自動走行方法 | |
JP2952615B2 (ja) | 搬送台車装置用自動計測装置 | |
JPS61294512A (ja) | 無人搬送車 | |
JP2000242335A (ja) | 自律走行ロボット | |
JP4382266B2 (ja) | 移動体の位置計測方法及び計測装置 | |
JP2000350305A (ja) | パンタグラフ摺り板摩耗計測装置 | |
JP2934770B2 (ja) | 移動ロボットの車輪径計測方法及びその装置 | |
CN219989234U (zh) | 一种轨道检测装置 | |
JP3201050B2 (ja) | 無人車誘導システム | |
JPS61139807A (ja) | 無人走行車の走行制御装置 | |
JP2542765Y2 (ja) | 電車線位置自動測定装置 | |
JP3630592B2 (ja) | 荷役装置 | |
JPS633313A (ja) | 無人搬送車の走行距離測定装置 | |
JPS61148322A (ja) | 無人搬送車の位置・方位計測装置 | |
JPS62288909A (ja) | 無人搬送車の距離測定装置 | |
JPH05108155A (ja) | ワゴン車用無人牽引車のもぐり込み姿勢制御方法 | |
JPS6226513A (ja) | 無軌道無人車 | |
SU1017522A1 (ru) | Устройство дл прогнозировани положени транспортного средства |