JPH01125607A - 薬剤の散布装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、壁に沿って走行することがでさるようにする
ための走ｒ？に置に関する。

背景技術 建物の白蟻を防除するためには、建物の壁ｔＥよゾその
付近に防蟻剤を撒布する必要がある。この防蟻剤はたと
えば有成りン系であって、人］ドに有毒である。したが
って壁に沿って走行体を走行させ１．この走行体に防蟻
剤を貯留したタンクを搭級し、走行体の走行中にＪ３い
て防蟻剤を撒布Ｖることが考えられる。

このような走行体は、壁からＴめ定めた間隔を正確にあ
けて走行し、これによって壁オＪよびその付近の領域に
防蟻剤を［火に撒布することが望まれる。

発明が解決すべき問題、１ユ したがって本発明の目的は、壁に沿ってその壁から予め
定めた間隔をあけて正確に走行することができるように
した走行装置を提供することである。

問題点を解決するための手段 本発明は、本体と、その本体に左右にそれぞれ設けｒ）
れる走行手段とを有する走行体と、本体に設けられ、走
行手段を個別的に駆動する手段と、 本体に設けられ、検出すべき壁との間隔を検出セる手段
と、 検出手段からの出力に応答し、駆動手段によって各走行
手段をその走行方向が相互に逆となるように駆動させ、
これによって前記間隔を一定とする制御手段とを含むこ
とを特徴とする走行ｖｃ置である。

好ましい実ＩＩＪＸ！ｌ！！様では、走行手段は、キャ
タピラであることを特徴とする。

また好ましい実施態様では、検出手段は、揺動変位可能
なアクチュエータを有し、このアクチュエータの揺動変
位によってスイッチング態様が変化するように構成され
たスイッチと、 アクチュエータに取付けられ、走行体の横ノｊ向に突出
して延び、弾発性を有する検出部材とを含むことを１Ｊ
徴とする。

作　　用 本発明に従えば、走行体の本体には、その左右に走行１
％段がそれぞれ設けられており、この走行ｒ％段は駆動
手段によって個別的に駆動され、本体にはまた壁との間
隔を検出する検出手段が設けられており、制御手段は：
１「記間隔が予め定めた値で一定となるように′ｇ、動
ｐ段を個別的に制御する。

したがって左右の各走行手段を本体が曲進するように駆
動すること１刊よって本体は直進する。この左右の各走
行手段のうち、−力の走行手段を、本体が前進する方向
に駆動し、叱方の走行手段を本体が後退するように駆動
することによって、本体を小さな旋回半径で旋回させる
ことができる。そのため本体と壁との間隔を正確に一定
に保ちつつ、その本体を壁に沿って走行させることが可
能になる。

実施例 第１図は本発明の一実施例の簡略化した水平断面図であ
り、第２図はその実施例の斜視図である。

白蟻防除のために防蟻剤を、建物の床下のコンクリート
製基礎である壁と、その付近に撒布するために自走式走
行装置１が用いられる。この走１デ装置ｌの走行体２は
、本体３と、その本体３の左右にそれぞれ設けＣ）れる
走行手段である゛右側と左側のキャタピラＭＲ，ＭＬと
を含む、４１ＦヤタピラＭｒ？、ＭＬは、無端状の履帯
である。キャタピラＭＲは、本体３に水平軸線を有して
設けＣ２れるスプロケットホイール４．５間に張架され
ており、また支持用スプロケットホイール６によって支
持される。スプロケットホイール４は、ｌＬＬ１２連結
されており、スプロケットホイール５はＩｆＬＩＩＩＩ
ｌに連結されている。もう１つのキャタピラＭＬに関し
ても同様な構成となってす３す、車軸９，１０は、キャ
タピラＭＬを張架するスプロケットホイール４１．４２
に連結される。

キャタピラＭＲ，ＭＬを駆動するための駆動手段は、後
退用モータＭ１と、この後退用モータＭ１からの動力を
車軸７．９に伝達するクラッチ０１ａ＊Ｃ１１＋と、前
進用モータＭ２と、この前進用モータＭ２かＣ）の動力
を車軸１１．９にｆ云達するためのクラッチＣ２ａｔ　
Ｃ２ｂとを含む、　ｆ＆退用モータＭ　１　ｈ−ｅ）の
動力がクラッチＣ１ａｌ　Ｃ１ｂを経て車軸７．９から
キャタピラＭ　Ｉｔ　、　Ｍ　Ｌ　Ｉ：　ｆム辻される
ことによって、キャタピラＭｎ、ＭＬは本体３を矢ｔｆ
−１１で示される後退方向に駆動する。また１１を進用
モータＭ２からの動力は、クラッチＣ２ｍ、Ｃ２ｂを経
て車軸８．１０からキャタピラＭＲ＊Ｍ１、に伝達され
ることによって、本体３は前進方向１２に駆動される。

本体３には、第１検出手段１３と、第２検出手段１４と
、ＰＡ３検出手段１５とが設けられ、検出すべき壁との
間隔を検出する。

第３図は、第１検出手段１３とその付近の簡略化した平
面図である。この検出手段１３は、本体３に固定された
マイクロスイッチＳ１を含む、マイクロスイッチＳ１は
、揺動変位可能な７クチユエータ１７を有し、このアク
チュエータ１７が揺動することによってスイッチング態
様が変化する。

７クチユエータ１７には、検出棒１８の基端部が固定さ
れる。この検出棒１８は、コ４ル１９と、取付は片２０
と、ナイロンなどの材料から成る接触子２１とを有する
。接触子２１は、検出すべき壁の表面に接触してたわみ
、またフィル１９がたわみ、これによって７クチユエー
タ１７が揺動し、スイッチＳ１のスイッチング態様が変
化する。したがって接触子２１が壁に接触して本体３と
！！！どの間隔が予め定める値となったとさ、スイッチ
Ｓ１のスイッチング態様が変化し、そのことが検出され
る０本体３の端部と接触子２１の先端部との自然状態に
おける間隔！１は、辷、とえば１５０ｍｍであってもよ
い、本体３の幅は、たとえば３８８輪輪であり、その本
体３の直後の長さはたとえば６００輪輪であり、その本
体３の高さはたとえば３２０鴫−程度である。

第４図は、第２検出手段１４の簡略化した乎面図である
。この１２検出手段１４は、前述の第１検出′Ｔ−段１
３に類臥した構成を有する。第２検出手段１４は、キャ
タピラＭｒｔによって囲まれた空間内でその本体３の側
壁に固定された・スイッチＳ２を有する。このスイッチ
Ｓ２は、７クナユエータ２３が揺動変位することによっ
てスイッチング態様が変化する。アクチュエータ２３に
は、コイル２４と、そのコイル２４に固定されたナイロ
ンなどか？、成る接触子２５とがら成る検出棒２Ｇが設
けられる１、接触子２５の長さ１２は、たとえば２００
輪輪であり、コイル２４の長さ１３は、たとえば５０１
であり、アクチュエータ２３を４ｉＩ、するスイッチＳ
２はキャタピラＭｆｌによって囲まれた範囲内にＪ）す
、このキャタピラＭ　Ｉｔの幅１４はたとえば５０ｍｍ
である。接触子２５！７）先端部が、検出すべき壁に接
触することによっ゛ζスイッチＳ２のスイッチング態様
が変化する。したがっ′ＣキャタピラＭＲの第４図にオ
；ける右側部と検出ナベき壁との間隔が！２＋７３（＝
約２５０＋ｕｎ）となったとさ、スイッチ２２のスイッ
チング態様が変化してその間隔が検出されることになる
。

第３検出手段１５は、第２検出手段１４と同様な構成を
有し、この第３検出手段１５は本体３のスプロケットホ
イール５寄りに配置される。

第５図は、本（↑走行装置°の電気的構成を示すブロッ
ク図である。第１検出手段１３および７９２検出Ｆ段１
４のスイッチＳ１．Ｓ２からの信号は、リレーを備える
シーケンス回路またはマイクロコンピュータなどによっ
て実現される処理回路４０に１ｊえられる。第３検−出
手段１５は上述のようにｒ：ｔＳ２検出手段１４と同様
な構成を有し、スイッチＳ２に対応するスイッチＳ３を
有しており、この信号もまた処理回路４０　＋：ｔ３−
えられる。処理回路４０は、後退用モータＭ１と前進用
モータＭ２とを駆動するとともに、クラッチＣ１ａ、Ｃ
１ｂ：ｃ　２ａ、Ｃ２１＋を制御する。電源２７は電池
であり、本１′１走行装置１を電力付勢する。

処理回路４０は、ポンプ２８をＩｌｌ　Ｉｌｌ針る。こ
のポンプ２８は、本体３に取付けられて搭載されている
タンク２９内の防蟻剤をｒ５２図に示されるノズル３０
．３１にそれぞれ圧送して、防蟻剤を撒布する。ノズル
３０．３１は本体３の側部＋ｉｉｊ　１ｊ端に設けられ
ており、−・力の／ズル３０は防蟻剤を壁に向けて斜め
上向きに噴射するノズル孔３２を有ｒる。もう１つのノ
ズ１ル３１は、壁とキャタピラＭＲのｌｌｌ１１部との
間の防蟻剤を撒布する領域である地面に向けて、下方に
噴射する成敗のノズル孔３３を有ｒる。

さｒ）にまた本体３には受信回路３−ｉ　ｈ’設けられ
てオ；す、その受信信号は処理回路４０に１ｊえられる
。防蟻剤の撒布中において、本１２１走行装置１が故障
などの原因によって重上したときには、その走ｉ？装置
１から離れた場所にいる作業呂は、送（Ｊ回路３５から
無ＩｆＡ信号を送信し、これによってモータＭｌ、Ｍ２
を駆動し、またクラッチＣ１ｕ、Ｃ１１＋；Ｃ２ａ、Ｃ
２Ｌ＋を制御しζ、建物の床下にある走行装ｒ！Ｌ１を
作業者の希望する位置まで自走し゛Ｃ移動させることが
できる。

したがってたとえば第６図において建物の床下における
壁３６と、その付近の地面とにおいて、防蟻剤を１晟布
するために参Ｍｔ待１で示されるｔ計装置を、その壁３
Ｇの内面に沿って走行させ、防蟻剤を自動的に１ｉｆｔ
布することができる。この実施例では、走行１ｆｆｌｌ
はｒ！！１３Ｇに沿って左に旋回しつつ、参照狩３８で
示されるＡ回路をたどることかでさる。

ＰＳ７図をＧ照しで動作を説明する。ステップｎ１から
ステップｎ２　　に移り、送信回路３５からの（、Ｔ号
がないと判断されると、ステップｎ３　に移る。

作業者はまず、本ｎ；走行装ｒ１ｔを第６図に示される
ように壁３ＧにＰｔ５１、第２およＶ第３検出手段１：
（，１４ｓ１５が接触しない状態として、動作を開始さ
せる。このとさ、スイッチＳ　１　、Ｓ　２　、Ｓ　３
はいずれも遮断しており、したがってステップｎ３ｔｎ
４會ｎ５　　を経てステップｎ６に移る。処理回路４０
はモータＭ１を休止し、モータＭ２を駆動するとともに
クラッチＣｌ　＆＠　Ｃ１ｂを遮断し、クラッチＣ２ａ
、Ｃ２ｂを連結状態とする。これによって左右のキャタ
ピラＭｒ＜、ＭＬは、本体３を前進方向１２に前進する
ように駆動される。このような動作状態は＄１表に示さ
れるとおりである。

走行！ｆｆ１ｌがｗＳ６図に示されるように前進するこ
とによって、まず第１検出ｐ戊１３の接触子２１が壁３
Ｇに接触してその接触子２１とコイル１９とがたわんで
、ｔｊＳａ図（１）の状態となる。これによってスイッ
チＳ１の７クチユエータ１７が揺動し、スイッチＳ１が
導通する。そのためステップｎ３からステップｎ７に移
り、本体３の左旋回が行なわれる。すなわちモータＭ１
．Ｍ２が駆動され、クラッチＣＩＬ＋ｔＣ２ｍが連結状
態となり、クラッチＣ１ａ、Ｃ２ｂが１＆断状態となる
。こうして右キャタピラＭ　Ｒは前進力向に駆動され、
左キャタピラＭ　Ｌは後退力向に駆ｒＪＪＪされる。し
たがってキャタピラＭＲ，ＭＬの駆動方向は相互に逆で
あり、これによって本体３は小さな旋回半径で左方に旋
回することができる。この上うな左旋回の動作はスイッ
チＳ１が導通している限り、他のスイッチＳ２．Ｓ３の
導通および遮断状態にかかわら。

ず、第８図（１）で示されるように動作が行なわれる。

本体３が左旋回することによって、次に第８図（２）で
示されるように第１検出手ａ１３の接触子２１が！！！
３Ｇから離れでスイッチＳ１がｊ！ＩＩＬ、このとき第
２検出手ａ１４の接触子２５が壁２６に接触してスイッ
チＳ２が導通する。第３検出手段１５のスイッチＳ３は
遮断したままである。したがってステップｎ３からステ
ップｎ４を経てステップ−−８で右キャタピラＭＲがモ
ータＭ２の駆動ｔｊよりクラッチＣ２ｍの連結によって
前進方向に駆動され、このときモータＭ１は停止し、ク
ラッチＣ１ａ＝Ｃ１ｂ＊ｃ　２　ｂはＪＩ！断しでいる
。したがって本体３は左り向に緩やかに前進しつつ旋回
して、その前進力向が修正される。このような動作はさ
らにステップｎ９１ｎｌｏの実行によって什なわれる。

本体３が左へ修正されることによって第８図（３）で示
されるように第２第３よび第３検出手段１４．１５のス
イッチＳ　２　、Ｓ　３が導通する。これによってステ
ップｎ３．ｕ４を経てステップｎ（Ｉで右キャタピラＭ
ＲＭ前進方向に駆！ｆｉｂ　ＳれるようにモータＭ２が
ｍｓされるとともに、クラッチＣ２ｕ、Ｃ２ｂが連結状
態となる。モータＭ　１は２１１努されており、クラッ
チＣ１ａ、Ｃ１１＋は遮断状態となっている。こうして
スイッチ８２．Ｓ３が導通しているとき前進のｆｆｉ！
！動作が打なわれる。

本体３が璧３Ｇに近接する方向に走行すると、萌述の第
８図（２）のようにスイッチＳ２が導通している状態で
スイッチＳ１．Ｓ３が遮断した状態となり、したがって
重連のステップｎ８．ｎｌｏが　。

実行されて本体３の左方向への走行方向の修正が行なわ
れる。また本体３が前進中に！Ｊ　３０がら左方に離反
していくと、スイッチ３１．８２が遮断し、かつスイッ
チＳ３が導通した状態となり、これによってステップｎ
３．ｎ４．ｎ５を経てステップｎ１２で本体３の右への
走行方向の修正が行なわれる。そのためにモータＭ２が
ｆｆｉ勤され、クラッチＣ２ＩＪが連結状態となる。モ
ータＭ１は消勢されており、クラッチＣ１ａｓ　Ｃ１ｂ
＊　Ｃ２ａはＸ断状態となる。そのため右Ａ・ヤタピラ
ＭＲは停止し、左キャタピラＭ　Ｌは直進動作を行なう
、こうして本体３の右への走行方向の修正が行なわれる
。

このようにして本体３の左右の走行力向の修正動作が行
なわれることによって、本体３と！！！３（３との間の
間隔が予め定めた距離に保たれて、走行装置１の走行が
行なわれる。したがって！！！３Ｇと走行＊Ｉ？！１と
の間の地面の撒布領域に、ノズル３１のノズル孔３３か
ら防蟻剤が噴射される。このとき７Ｘル３０のノズル孔
３２からも５！３Ｇに向けて防蟻剤が噴射されて撒布さ
れる。

走行装置１が壁３Ｇに沿って曲進し、第８図（４）のよ
うに、その隅部に到達し１第１検出手段１３のスイッチ
Ｓ１が導通すると、ステップ１１３からステップｎ７　
　に移り、本体３の左旋回が好なわれる。この左旋回Ｉ
Ｌ？には前述のように右キャタピラＭ　Ｉ？が１１１進
方向となり、左キャタピラＭ　Ｌが後退方向となって駆
動されるので、わずかな旋回半径で本体３がＭ口するこ
とができる。したがって本体３は壁３Ｇに正確に沿って
走行をすることができ、！！！　３　Ｇとその近傍の地
面上に防蟻剤を鎧実に撒布することが可能になる。

本件走行装に１が何等かの故障によってまたは障害物に
衝突するなどして前進が不可能となったときには、作業
者は送イＪ回路３５によってｔ１退指令のための信号を
送信する。これによって受イ３回路３４は送１３指令を
検出する。処理回路４０はステップ１−２かＣ，ステッ
プ１１１４に移り、スイッチＳ１　、Ｓ　２．８３のス
イッチング態様に拘わらず、モータＭ１を駆動してクラ
ッチＣ１ａ、Ｃ１ｂを連結状態とし、左右のキャタピラ
Ｍｒｔ、ＭＬを後退駆動する。このときモータＭ２はｉ
’ｆ　Ｗ　Ｌ　、クラッチＣ２ｕ、Ｃ２ｂは遮断してい
る。こうして走行装置１を後Ｊ１１させることができる
。さらにまた送ｊｆ１日路３５からその他の指＋信号を
送信し、その信号を受信回路３４によって受信して希望
する胤舵を行なって走行装置１を希望する位置にもたら
すことが可能である。

走行手段は、上述の実施例では左右のキャタピラＭＲ，
ＭＬが用いられ、これによって門凸のある地面を確実に
走行することが可能であるけれども、本発明の池の実施
例として走行手段は複数だ・　　とえぼ４以上の１七輪
によって構成されてもよい。

上述の実施例ではｔｊＳ１〜第３検出手段１３１１４．
１５はマイクロスイッチＳ　１　ａｓ　２　、Ｓ　３と
それらの７クチユエータ１７．２３などに接触子２１．
２５などを取付けた構成を有しでおり、したがって壁３
Ｇを確実に検出することができるという優れた利点が達
成されるけれども、本発明の他の実施例としてｆ５１、
第２、第３検出手段１３゜１４、１５は尤おより超音波
などを用いたその池の構成を有していてもよい。

第１および第２検出手ｒｉ１３．１４において検出棒１
８．２Ｇは７クチユエータ１７．２３がら着説自在とし
、本件走行装ｒｎ１を運搬するときにはそれらの検出棒
１８．２０を取外すことによって可搬性を向上すること
ができる。このことは、もう１つの第３検出手段１５に
関連しても同様である。

第１検出手段１３に！目する接触？−２１がキャタピラ
Ｍｒｔに接触して巻込まれてしまうことを防ぐためにキ
ャタピラＭＲの外周にカバーを適宜取付けるようにして
もよい。

上述の実施例では電源２７は、−次または二次電池が用
いられたけれども、本発明の他の実施例として可撓性の
電源ラインによって走行！ｒ１１１に電力を供給するよ
うにしてもよく、このとｂにはたとえば商用文ＦＩＬ電
力を使用することが可能である。

上述の実施例では、２つのモータＭ１．Ｍ２で走１デを
行なうようにしたので消費電力が少なくて済むという利
点がある。また左旋回時以外はモータＭ１．Ｍ２のいず
れか一方だけが駆動されるのでこの点でもまた消費電力
の低減を図ることができる。

処Ｊ！ｌ！回路４０はリレーなどを用いたシーケンス制
ａｌｌ　ｌｉｌ路によって実現し、これによって作Ｔ、
環境が悪い場合であっても高い信頼性で動作をイブなう
ことが可能である。

効　　果 以上のように本発明によれば、７ｔ！Ｕ体は本体と、そ
の本体に左右にそれぞれ設けられる走行手段とを有し、
駆動手段は走行手段を個別的に駆動するので本体を小さ
い旋回半径で旋回させることが可能になる。したがって
検出手段によって検出される壁との間隔を正確に保ちつ
つ、本体を壁に沿って走行することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の簡略化した水平画面図、第
２図は本発明の一実施例の走行装ｒ１１１の斜視図、第
３図はｉｌＩ′！１検出手段１３とその付近の簡略化し
た平面図、第４図は第２検出手段１４の平面図、第５図
は本発明の一実施例の電シ℃的摺成を示すブロック図、
第６図は走行装ｒ１１１を用いて壁３６とその近傍に防
蟻剤を撒布する動作を説明するための水平断面図、第７
図は動作を：Ｊと明するための７０−ナヤー）、ＩＩＩ
図は走行装置１の走行動作を説明ｒるための断面図であ
る。 １・・・を訂Ｖ装置、２・・・走行体、３・・・本体、
４，５゜４１．４２・・・スプロケットホイール、１３
・・・第１検出ＴＸ段、１４・・・ｔｊＳ２検出手段、
１５・・・第３検出手段、１７．２３・・・７クチユエ
ータ、１８．２Ｇ・・・検出棒、２７・・・電源、２８
・・・ポンプ、２９・・・タンク、４０・・・処理回路
、ＭＲ，ＭＬ、・・・キャタピラ、Ｓ　１　、Ｓ　２　
、Ｓ　３・・・スイッチ代理人　　弁理士　西教　圭一
部 第１図 第　３　図 第　４図 簗　６図 第５図 第８図 第８図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）本体と、その本体に左右にそれぞれ設けられる走
   行手段とを有する走行体と、 本体に設けられ、走行手段を個別的に駆動する手段と、 本体に設けられ、検出すべき壁との間隔を検出する手段
   と、 検出手段からの出力に応答し、駆動手段によって各走行
   手段をその走行方向が相互に逆となるように駆動させ、
   これによって前記間隔を一定とする制御手段とを含むこ
   とを特徴とする走行装置。
2. （２）走行手段は、キャタピラであることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載の走行装置。
3. （３）検出手段は、揺動変位可能なアクチュエータを有
   し、このアクチュエータの揺動変位によってスイッチン
   グ態様が変化するように構成されたスイッチと、 アクチュエータに取付けられ、走行体の横方向に突出し
   て延び、弾発性を有する検出部材とを含むことを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の走行装置。