JPS5942284A - マスタスレ−ブ形サ−ボマニプレ−タ - Google Patents
マスタスレ−ブ形サ−ボマニプレ−タInfo
- Publication number
- JPS5942284A JPS5942284A JP15271682A JP15271682A JPS5942284A JP S5942284 A JPS5942284 A JP S5942284A JP 15271682 A JP15271682 A JP 15271682A JP 15271682 A JP15271682 A JP 15271682A JP S5942284 A JPS5942284 A JP S5942284A
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- Japan
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- manipulator
- master
- slave
- type
- shift
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はマスタスレーブ形サーボマニプレータに係り、
特に操作性の向上に好適なマスクスレーブ形す−ボマニ
プレークに関する。
特に操作性の向上に好適なマスクスレーブ形す−ボマニ
プレークに関する。
従来のマスクスレーブ形す−ボマニブレークハマスター
マニプレークとスレーブマニプレータとの位置がいかな
る場合でも同一となるように制御系を構成している。そ
のため、操作者の側方の作業を行なう場合、スレーブマ
ニプレータを横に回すためには、マスターマニプレータ
を同様に横へ回す必要があった。このため、マスターマ
ニプレータの操作者は体を横に向けるため、前１ｎ］操
作パネルの操作が行ないにくくなる。又、前方ｔ 向い
てマスターマニプレーク金操作する場合に比べて、操作
性は低下する。この点を改善するためＶＣ、スレーブマ
ニプレータとマスターマニプレータとの動作範囲を機構
的に同一にするように、マスターマニブレークヲ１１□
１成することが考えられる。この場合、横を向くような
特殊な状況でも操作者と架間的に干渉しないように、マ
スターマニプレーク金上方から吊り下げたり、操作者の
位［４，を移動させる機構等が必要になり、マスターマ
ニプレータの構成が複雑となるものである。
マニプレークとスレーブマニプレータとの位置がいかな
る場合でも同一となるように制御系を構成している。そ
のため、操作者の側方の作業を行なう場合、スレーブマ
ニプレータを横に回すためには、マスターマニプレータ
を同様に横へ回す必要があった。このため、マスターマ
ニプレータの操作者は体を横に向けるため、前１ｎ］操
作パネルの操作が行ないにくくなる。又、前方ｔ 向い
てマスターマニプレーク金操作する場合に比べて、操作
性は低下する。この点を改善するためＶＣ、スレーブマ
ニプレータとマスターマニプレータとの動作範囲を機構
的に同一にするように、マスターマニブレークヲ１１□
１成することが考えられる。この場合、横を向くような
特殊な状況でも操作者と架間的に干渉しないように、マ
スターマニプレーク金上方から吊り下げたり、操作者の
位［４，を移動させる機構等が必要になり、マスターマ
ニプレータの構成が複雑となるものである。
本発明の目的は操作者の側方の作蒐においても、操作者
は前方を向いてマスターマニプレータを操作でき、かつ
、マスターマニプレータの構成が簡単になるマスタスレ
ーブ形ザーボマニプレークを提供することにある。
は前方を向いてマスターマニプレータを操作でき、かつ
、マスターマニプレータの構成が簡単になるマスタスレ
ーブ形ザーボマニプレークを提供することにある。
本発明は、ある条件のもとではマスターマニプレータの
位置を動かさなくとも、スレーブマニグレークのみを単
独に動作させることができるように構成し、て、マスタ
ーマニプレータの位置にかかわらず、スレーブマニプレ
ータを機構的動作限度近傍まで動作させることができる
ようにしたものである。そして、ある条件を解除１−れ
ば、マスタスレーブ形ザーボマニプレークとしてそこで
使用ずもことｆｆ：’Ｊ能にしたものである。スレーブ
マニプレータを単独に動作させるために、マスターマニ
プレータとの位置が一致し、制御偏差がゼロの場ｔ′ｔ
でも、あるｑミ件のもとでは見かけ上の制御偏走を増加
さヒる機能全制御系に追加して構成し、見かけヒの制御
偏差を再びゼロにするようにスレーブマニプレータが４
多動することになり、スレーブマニプレータのみを単独
に動作させることができるようにしたものである。同様
にスレーブマニプレータの位置を動かさなくとも、マス
ターマニプレータのみ全単独に動作させることができる
ように構成すれば、マスターマニプレータの位置にかか
わらず、スレーブマニプレータを機構的動作限度近傍ま
で動作きせること金町龍にしたものである。捷た、上記
の二つの方法を組み合せて、マスターマニプレータを固
定して、スレーブマニプｖ−タｉシフトサせたり、スレ
ーブマニプレータを固定して、マスターマニプレータを
シフトさせることも可能である。
位置を動かさなくとも、スレーブマニグレークのみを単
独に動作させることができるように構成し、て、マスタ
ーマニプレータの位置にかかわらず、スレーブマニプレ
ータを機構的動作限度近傍まで動作させることができる
ようにしたものである。そして、ある条件を解除１−れ
ば、マスタスレーブ形ザーボマニプレークとしてそこで
使用ずもことｆｆ：’Ｊ能にしたものである。スレーブ
マニプレータを単独に動作させるために、マスターマニ
プレータとの位置が一致し、制御偏差がゼロの場ｔ′ｔ
でも、あるｑミ件のもとでは見かけ上の制御偏走を増加
さヒる機能全制御系に追加して構成し、見かけヒの制御
偏差を再びゼロにするようにスレーブマニプレータが４
多動することになり、スレーブマニプレータのみを単独
に動作させることができるようにしたものである。同様
にスレーブマニプレータの位置を動かさなくとも、マス
ターマニプレータのみ全単独に動作させることができる
ように構成すれば、マスターマニプレータの位置にかか
わらず、スレーブマニプレータを機構的動作限度近傍ま
で動作きせること金町龍にしたものである。捷た、上記
の二つの方法を組み合せて、マスターマニプレータを固
定して、スレーブマニプｖ−タｉシフトサせたり、スレ
ーブマニプレータを固定して、マスターマニプレータを
シフトさせることも可能である。
以下、本発明の実施例金図面により説明する。
第１図には本発明に係る２自由度を持つマスクスレーブ
形す−ボマニプレークの構成を示す。この図において、
操作者はマスターマニプＶ−”Ｍのハンドルｌｒ持って
、スレーブマニプレータＳに取り付けられた負荷Ｂ＝ｉ
移動させる。制御装置Ｃ０ＮＴＵマスターマニプレータ
ＭがしスレーブマニプレータＳの位置を制御する位ｍｌ
ザーボ磯仔ｑに加えて、スレーブマニプレータＳからマ
スターマニプレータＭへ力の信号を伝達するカサーボ機
構を備えており、パイラテラルザーボｌｆｉ ＩＮと呼
ばれる構成となっている。旋回用のアクチュエータとし
てｔよマスターマニプレータ用のものを符号りで、また
スレーブマニプレータ用のものを符号Ｅで示しである。
形す−ボマニプレークの構成を示す。この図において、
操作者はマスターマニプＶ−”Ｍのハンドルｌｒ持って
、スレーブマニプレータＳに取り付けられた負荷Ｂ＝ｉ
移動させる。制御装置Ｃ０ＮＴＵマスターマニプレータ
ＭがしスレーブマニプレータＳの位置を制御する位ｍｌ
ザーボ磯仔ｑに加えて、スレーブマニプレータＳからマ
スターマニプレータＭへ力の信号を伝達するカサーボ機
構を備えており、パイラテラルザーボｌｆｉ ＩＮと呼
ばれる構成となっている。旋回用のアクチュエータとし
てｔよマスターマニプレータ用のものを符号りで、また
スレーブマニプレータ用のものを符号Ｅで示しである。
通常の操作は操作者がマスターマニプレータＭのハンド
ルＡｋつかんで動かすと、マスターマニプレータＭとス
レーブマニプレータＳとの位置偏Ｍｋゼロにするように
動き、絶えずスレーブマニプレータＳＩｄ、マスターマ
ニプレータＭの動＠に追従する。
ルＡｋつかんで動かすと、マスターマニプレータＭとス
レーブマニプレータＳとの位置偏Ｍｋゼロにするように
動き、絶えずスレーブマニプレータＳＩｄ、マスターマ
ニプレータＭの動＠に追従する。
前述したマスターマニプレータＭとスレーブマニプレー
タＳとの動作範囲の関係を第２図で説明する。この図に
おいて、マスターマニプレータＭの旋回中心孕６、その
腕の長さをＬｍ、同様にスレーブマニプレータＳの旋回
中心を６′、その腕の長さをり、とする、 今、マスターマニプレータＭｔ１点から２点へ角度ψ。
タＳとの動作範囲の関係を第２図で説明する。この図に
おいて、マスターマニプレータＭの旋回中心孕６、その
腕の長さをＬｍ、同様にスレーブマニプレータＳの旋回
中心を６′、その腕の長さをり、とする、 今、マスターマニプレータＭｔ１点から２点へ角度ψ。
１２だけ！助かしたとすると、スレーブマニプレータＳ
は 得、２−ψ、二〇 ・・・・・・（１
）になるように制（財）される。′−１：たスレーブマ
ニプレータＳの移動角度ψ、は ψ、＝ψ、、・２・ ・・・・・・（
２）なる点２′でスレーブマニプレータＳは停止し、マ
スターマニプレータＭの位置変化に追従すζ）。
は 得、２−ψ、二〇 ・・・・・・（１
）になるように制（財）される。′−１：たスレーブマ
ニプレータＳの移動角度ψ、は ψ、＝ψ、、・２・ ・・・・・・（
２）なる点２′でスレーブマニプレータＳは停止し、マ
スターマニプレータＭの位置変化に追従すζ）。
ここで、マスターマニプレータを固定し スレーブマニ
プレータを７フト磯ｎヒｆｆ：ｓ史用すると、マスター
マニプレータＭは点２の位１ｒ１′のｔ−ｔで、スレー
ブマニプレータＳは ψ１，２−ψ８−ψ＝０ ・・・・・・（
３）ψ１＝ψ町２＋ψ ・・・・
・・（４）但しψ：シフト量で時言１方向を正とする３
゜になるように制セ１１される、 ここで シフト量ψを次の（５）式のように設尾すると ψ３ψ−２′３ ・・・・・・
（５）スレーブマニプレータＳは点３で停止する。スレ
ーブマニプレータＳの動作範囲は以Ｆのように表わされ
る、 ψ５ＥＸ−ψ、ｌＥＸ＋２１ψＭＡＸ ｌ ”
’ ”’（６）但しψｍＭＸ ；マスターマニプレータ
Ｍの動作１１１１↓囲。
プレータを７フト磯ｎヒｆｆ：ｓ史用すると、マスター
マニプレータＭは点２の位１ｒ１′のｔ−ｔで、スレー
ブマニプレータＳは ψ１，２−ψ８−ψ＝０ ・・・・・・（
３）ψ１＝ψ町２＋ψ ・・・・
・・（４）但しψ：シフト量で時言１方向を正とする３
゜になるように制セ１１される、 ここで シフト量ψを次の（５）式のように設尾すると ψ３ψ−２′３ ・・・・・・
（５）スレーブマニプレータＳは点３で停止する。スレ
ーブマニプレータＳの動作範囲は以Ｆのように表わされ
る、 ψ５ＥＸ−ψ、ｌＥＸ＋２１ψＭＡＸ ｌ ”
’ ”’（６）但しψｍＭＸ ；マスターマニプレータ
Ｍの動作１１１１↓囲。
ψＭＡＸ ：シフト量の最大値。
この（６）式はマスターマニプレータＭの機（１夕的動
作範囲がスレーブマニプレータＳＫ比べて狭いにもかか
わらず、スレーブマニプレータＳの全動作範囲にわたっ
て、マスクスレーブ形す−ボマニフレークとし−Ｃ１機
能することケ示す。このようなノット機能全実現するた
めの制御構成を以下に説明する。
作範囲がスレーブマニプレータＳＫ比べて狭いにもかか
わらず、スレーブマニプレータＳの全動作範囲にわたっ
て、マスクスレーブ形す−ボマニフレークとし−Ｃ１機
能することケ示す。このようなノット機能全実現するた
めの制御構成を以下に説明する。
マスタスレーブ形ナーボマニプレークの基本的１１１ｉ
ｌＪ 御構成である対称形、力逆送形、力帰還形の３種
類に、・／フト機能を追加し、適応した場合の制御（１
り成を第３図〜第６図に示す。第３図〜第６図Ｃよディ
ジタル形式の場合を、第６図はアナログ形式の場合の一
例を示す。第３図において、Ｍする・」２マスタ一マニ
プレータＭの駆動モータ、Ｍ２はそのタコジェネレータ
、Ｍ３はエンコータ、Ｍ６はブレーキである。ＳＩはス
レーブマニプレータＳの駆動モータ、Ｓ２はそのタコジ
ェネレータ、Ｓ３はエンコーダ、８６はブレーキである
。マスターマニプレータＨ側には、スレーブマニプレー
タＳｋシフト操作するための右ノフトスイッチＭ ｌも
および左シフトスイッチＭＬｆｆｉ備えている。
ｌＪ 御構成である対称形、力逆送形、力帰還形の３種
類に、・／フト機能を追加し、適応した場合の制御（１
り成を第３図〜第６図に示す。第３図〜第６図Ｃよディ
ジタル形式の場合を、第６図はアナログ形式の場合の一
例を示す。第３図において、Ｍする・」２マスタ一マニ
プレータＭの駆動モータ、Ｍ２はそのタコジェネレータ
、Ｍ３はエンコータ、Ｍ６はブレーキである。ＳＩはス
レーブマニプレータＳの駆動モータ、Ｓ２はそのタコジ
ェネレータ、Ｓ３はエンコーダ、８６はブレーキである
。マスターマニプレータＨ側には、スレーブマニプレー
タＳｋシフト操作するための右ノフトスイッチＭ ｌも
および左シフトスイッチＭＬｆｆｉ備えている。
これらのスイッチＭ１．Ｌ、ＭＬはそれぞれサンプラＳ
Ｒ，，ＳＬを介して偏差カウンタＣに接続している。こ
の制御１丙成はマスター、スンーブの両方の偏差を小さ
くする方向にマスター、スレーブ両マニプレータに力が
加わる対称形である。そして、スイッチＭＲ，ＭＬ（ｒ
操作することにより、その操作時間に比例した／フトｆ
ｉｔはサンプラＳ Ｉｔ 。
Ｒ，，ＳＬを介して偏差カウンタＣに接続している。こ
の制御１丙成はマスター、スンーブの両方の偏差を小さ
くする方向にマスター、スレーブ両マニプレータに力が
加わる対称形である。そして、スイッチＭＲ，ＭＬ（ｒ
操作することにより、その操作時間に比例した／フトｆ
ｉｔはサンプラＳ Ｉｔ 。
ＳＬでパルス変換され、偏差カウンタＣに加えられる、
対称形の場合、マスター、スレーブ両マニプレータ共、
位置サーボ系を構成しているの一ζ！、ブレーキを使用
して、シフトするマニプレータ全決定−する。すなわち
、マスターマニプレータケンフトさせる場合には、スレ
ーブマニプレータをブレーキで固ンピすれば良く、逆の
場合にＣよマスターマニプレータをブレーキで固定すれ
ば良い。このよつＫＩ、て、スレーブマニプレータＳ
、マスターマニプレータＭは所定量シフトされる。
対称形の場合、マスター、スレーブ両マニプレータ共、
位置サーボ系を構成しているの一ζ！、ブレーキを使用
して、シフトするマニプレータ全決定−する。すなわち
、マスターマニプレータケンフトさせる場合には、スレ
ーブマニプレータをブレーキで固ンピすれば良く、逆の
場合にＣよマスターマニプレータをブレーキで固定すれ
ば良い。このよつＫＩ、て、スレーブマニプレータＳ
、マスターマニプレータＭは所定量シフトされる。
次にディジタル形式で構成した力逆送形について第４図
で説明する。Ｓ４はトルクセンザーでＧはゲイン調整器
で、ＳＷはシフトとオペレートの切換スイッチである。
で説明する。Ｓ４はトルクセンザーでＧはゲイン調整器
で、ＳＷはシフトとオペレートの切換スイッチである。
力逆送形ではマスターマニプレ−タ側に位置ザーボ系が
ないので、切換スイッチＳＷをシフトさせる場合にはＳ
Ｈ側へ、通常操作する場合はＯＰ側へ！ＪＪ！えて、
シフトの場合にはＺ−スターマニプレータ側に位置ザー
ボ系を４’Ｎｊ成する１、他は前述した対称形の場合と
同様である。
ないので、切換スイッチＳＷをシフトさせる場合にはＳ
Ｈ側へ、通常操作する場合はＯＰ側へ！ＪＪ！えて、
シフトの場合にはＺ−スターマニプレータ側に位置ザー
ボ系を４’Ｎｊ成する１、他は前述した対称形の場合と
同様である。
次にディジタル形式で（１・１成した力帰還形について
第５１：・！ｊでｎｌｌ明するっ力帰ｊ！形はマスター
マニプｌ］−タＭ側に両マニプレータのトルク偏差金車
さくする向きに力を伝える構成で、力逆送形同様マスタ
ーマニゾレータ側Ｖこ位１ｑザーボ系はない。そのため
、９ノ換スイツチＳＷを７フトさせる場合、ＳＨ側へ切
換えて、シフトの場合にはマスターマニプレータ側に位
置ザーボ系を構成する。他は前述した対称形と同様で、
マスターマニプレータをジットさせる場合、スレーブ側
をブレーキで固定しマスターマニプレータをシフトさせ
、スレーブマニプレータをシフトさせる場合はマスター
マニプレ−タを固定する。
第５１：・！ｊでｎｌｌ明するっ力帰ｊ！形はマスター
マニプｌ］−タＭ側に両マニプレータのトルク偏差金車
さくする向きに力を伝える構成で、力逆送形同様マスタ
ーマニゾレータ側Ｖこ位１ｑザーボ系はない。そのため
、９ノ換スイツチＳＷを７フトさせる場合、ＳＨ側へ切
換えて、シフトの場合にはマスターマニプレータ側に位
置ザーボ系を構成する。他は前述した対称形と同様で、
マスターマニプレータをジットさせる場合、スレーブ側
をブレーキで固定しマスターマニプレータをシフトさせ
、スレーブマニプレータをシフトさせる場合はマスター
マニプレ−タを固定する。
；上た、本梵明は′アナログ形式の対称形、力逆送形、
力帰鏝形のマスタスレーブ形マニプレータにも適用する
ことができる。第６図に力帰還形の場合金示す。この場
合には、左右シフトボリウムＶＬ、ＶＲＫよシ設定さｉ
ｔたシフトＭＫ比例し／Ｃ屯圧？’ツファＢｎ、Ｂｔ、
に介して、位置ザーボ系の加算器Ａに加算（−または減
規、）シ、その結果をマニプレータの駆動信号とするこ
とになる。−υ換ＳＷの機能は前述したディジタル形式
の場合と同様である。
力帰鏝形のマスタスレーブ形マニプレータにも適用する
ことができる。第６図に力帰還形の場合金示す。この場
合には、左右シフトボリウムＶＬ、ＶＲＫよシ設定さｉ
ｔたシフトＭＫ比例し／Ｃ屯圧？’ツファＢｎ、Ｂｔ、
に介して、位置ザーボ系の加算器Ａに加算（−または減
規、）シ、その結果をマニプレータの駆動信号とするこ
とになる。−υ換ＳＷの機能は前述したディジタル形式
の場合と同様である。
ここで、シフトポリウムＶｔ、ＶｎとハッソアＢｙ、、
ＤＲを用いたが、これらをシフ）・スイッチと積分器と
で構成しても良い。１だエンコーダＭ３．Ｓ、の代りに
ボテンノヨメータＭ、、Ｓ。
ＤＲを用いたが、これらをシフ）・スイッチと積分器と
で構成しても良い。１だエンコーダＭ３．Ｓ、の代りに
ボテンノヨメータＭ、、Ｓ。
が用いられる。
本発明によれば、ある条件のもとではマスターマニプレ
ータの位ｌ１Ｉｆヲ動かさなくとも、スレーブマニプレ
ータのみを単独に動作させることができるので、以下の
効果がある。
ータの位ｌ１Ｉｆヲ動かさなくとも、スレーブマニプレ
ータのみを単独に動作させることができるので、以下の
効果がある。
１）スレーブマニプレータと同等な動作ｆｌ＋（ｉ囲が
マスターマニプレータに必要がないので、マスターマニ
プレータの機構を簡素化できる。
マスターマニプレータに必要がないので、マスターマニ
プレータの機構を簡素化できる。
２）体の側方の作業においても、操作者は前方を向いて
操作できるので、操作性が向上する。
操作できるので、操作性が向上する。
３）物？吊った状態等で、旋回以外の姿勢を変えないで
、スレーブマニプレータを移動させることができるので
、操作性が向上する。
、スレーブマニプレータを移動させることができるので
、操作性が向上する。
第１図は本発明に係るマスタスレーブ形ザーボマニプレ
ークの構成図、第２図はそのマニプレータの動作範囲、
第３図〜第６図Ｖま本発明のマニプレータの制御ｌｌブ
ロックの実施例を示す図である。 Ａ・・・マスターマニグレータのハンドル、Ｂ・・・負
荷、ＣＯＮ’ｌ’・・・制御装置、Ｍｌｌ・・・右シフ
トボリウム、ＭＬ・・・左シフｌ−スイッチ、Ｍ＋ ・
・・マスターマニプｖ−＃ｔ７）駆ｇモータ、Ｓ、・・
・スレーブマニプレータの駆動モータ、ＶＲ・・・右シ
フトボリウム、ｖＬ・・・左シフトボリウム。 第 （図
ークの構成図、第２図はそのマニプレータの動作範囲、
第３図〜第６図Ｖま本発明のマニプレータの制御ｌｌブ
ロックの実施例を示す図である。 Ａ・・・マスターマニグレータのハンドル、Ｂ・・・負
荷、ＣＯＮ’ｌ’・・・制御装置、Ｍｌｌ・・・右シフ
トボリウム、ＭＬ・・・左シフｌ−スイッチ、Ｍ＋ ・
・・マスターマニプｖ−＃ｔ７）駆ｇモータ、Ｓ、・・
・スレーブマニプレータの駆動モータ、ＶＲ・・・右シ
フトボリウム、ｖＬ・・・左シフトボリウム。 第 （図
Claims (1)
- マスターマニプレーク、スレーブマニプレータアルいハ
、マスターマニプレータとスレーダマ０ブレークの位置
サーボ系において、前記位置ザーボ系における位置偏差
にシフト量を加算または減算する手段を設けたことを特
徴とするマスタスレーブ形ザーホマニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15271682A JPS5942284A (ja) | 1982-09-03 | 1982-09-03 | マスタスレ−ブ形サ−ボマニプレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15271682A JPS5942284A (ja) | 1982-09-03 | 1982-09-03 | マスタスレ−ブ形サ−ボマニプレ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5942284A true JPS5942284A (ja) | 1984-03-08 |
| JPH0351556B2 JPH0351556B2 (ja) | 1991-08-07 |
Family
ID=15546589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15271682A Granted JPS5942284A (ja) | 1982-09-03 | 1982-09-03 | マスタスレ−ブ形サ−ボマニプレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5942284A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61284703A (ja) * | 1985-06-11 | 1986-12-15 | Asahi Glass Co Ltd | 銀鏡 |
| JPS6334288U (ja) * | 1986-08-22 | 1988-03-05 | ||
| JPH04229805A (ja) * | 1990-05-10 | 1992-08-19 | Boc Group Inc:The | 耐久性のある低放射率薄膜干渉フィルタ |
| JPH063523A (ja) * | 1992-03-04 | 1994-01-14 | Boc Group Inc:The | 耐久性のある低放射率日射制御薄膜コーティング |
-
1982
- 1982-09-03 JP JP15271682A patent/JPS5942284A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61284703A (ja) * | 1985-06-11 | 1986-12-15 | Asahi Glass Co Ltd | 銀鏡 |
| JPS6334288U (ja) * | 1986-08-22 | 1988-03-05 | ||
| JPH04229805A (ja) * | 1990-05-10 | 1992-08-19 | Boc Group Inc:The | 耐久性のある低放射率薄膜干渉フィルタ |
| JPH063523A (ja) * | 1992-03-04 | 1994-01-14 | Boc Group Inc:The | 耐久性のある低放射率日射制御薄膜コーティング |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0351556B2 (ja) | 1991-08-07 |
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