JPS5939064B2 - 形状検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は寸法と形状が異なるびんや、箱のような液体容
器の形状検出装置に関する。

ノルウエー特許第１２６９００号には、びんの影の映像
を検出することにより、空びんのパターンを光学装置で
自動的に認識する装置が開示されている。

この装置はびんの特性データ、たとえばびんの高さ、を
検出するために適当に配置されるいくつかの光検出器を
使用している。市場に新しい種類のびんが現われると、
それらのびんを満足に検出するために別の種類の光検出
器が構成される。また、ある種類のびんが市場からなく
なると、それらのびんを再使用しないように機械をプロ
グラムしたり、それらのびんのための光検出器を除去せ
ねばならない。そのような機械を設置すると、光検出器
を正しく調節するように機械の試験動作を行うことがほ
とんどの場合に必要となる。再使用されるびんの種類が
少い国ではこのことで特に問題は生じないが、いずれに
しても機械製造者の保守要員は機械の交換や調節を行う
ことが必要となり、そのために広範囲のサービス網を設
ける必要がある。このことは何種類かの機械を短時間で
調節せねばならない時に特に問題となる。更に、このや
り方は時間と経費を要し、とくに新しい種類のびんが市
場に現われたり、流通していたびんが市場から消えるこ
とが頻繁であるような国または地域においては、あるい
は非常に多くの種類のびんが市場に流通している場合に
は経費と時間がかかることになる。従来の装置にはびん
の代価を返却しないびんの戻りに用いる装置は設けられ
ていない。本発明の目的は、光検出器の厄介な調節を省
くため、多数の光検出器を使用することなく、本質的に
は１つの光検出器で物体の形状を検出できる形状検出装
置を提供することにある。

以下、図面を参照して本発明を詳細に説明する。

以下の説明では、びんの検出とプログラミングおよび照
合に関して本発明を説明することにする。しかし、ある
種の形、代重さおよび作りを有する任意の種類の液体容
器にも本発明を使用でき、したがつて本発明はびんのみ
に限定されるものではなく、他の物体にも使用できるこ
とが明らかであろう。第１図には、たとえば２５６本（
２５６−２８）の光学繊維２が埋め込まれて構成された
検出列１が示されている。

これらの光学繊維２の端部３は第１図に示すように列状
に配置されている。これらの光学繊維２はエポキシ樹脂
により列状に埋め込まれ、光を満足できるように受ける
ようにするために光学繊維の端部は平らにする。光学Ｆ
ｌｌ．維２の他端部４は束状にまとめられ、光学繊維を
通る光は光集束器５により集束されて、光検出器６に入
射する。したがつて、第１図に示す検出器の唯一の能動
素子は光検出器であり、そのために結線が簡単になると
ともに、光検出器が故障した時の故障原因の発見が容易
となる。希望によつては検出列１を２本またはそれ以上
設け、それに対応する数の光検出器６を設けることも可
能である。更に、１本の検出列１に１個の光検出器を用
いる代りに、検出列１からの光学繊維２をたとえば２つ
の束にまとめて、各束に１個の光検出器を組合わせるこ
とも可能である。第２，３，４図はびんが掃引場所をど
のようにして動くかを示す略図である。

掃引場所には光源１８と、回転鏡８とが設けられる。光
源１８はレーザまたは白熱灯で構成でき、たとえば直径
が約１詣というように細い光ビームを発生する。回転鏡
８は光ビームが検出列１の光検出点すなわち光学繊Ｍ２
の端部３に入射するようにほぼ鉛直線に沿つて光ビーム
１０を掃引させる。光ビーム１０が光検出点に入射する
とパルスが発生される。

これらのパルスは光検出器６により光パルスから電気パ
ルスへ変換させられる。このようにして、光ビーム１０
がびんにより遮断されない時は、検出列１中の光検出点
すなわち光学繊維２の端部３の数に等しい数の出力パル
スが光ビーム１０の掃引により発生させられる。光ビー
ム１０の掃引の繰り返えし率とコンベヤ７の動く速さと
は、パターン認識映像の水平方向（Ｘ方向）解像力を決
定する。

検出列１の光検出点の間の距離は鉛直方向（Ｙ方向）解
像力を決定する。

コンベヤの速さが変化した時にもＸ方向の解像力を等し
くするために、回転鏡８の回転速度をコンベヤの速さに
同期させねばならない。

これは第２〜４図に示すように種々の方法で行うことが
できる。回転鏡８は軸受９で支持され、機械的な継手１
１によつてモータ１４の軸１２に連結される。コンベヤ
７もギヤ１３を介してモータ１４から１駆動される。第
２，３図に示すように回転鏡８とコンベヤ７を駆動する
ために同じモータ１４が用いられる。満足できる解像力
を得るためには、回転鏡８の回転速度はコンベヤ７の駆
動軸の速度よりも十分に高くなければならない。第３図
では回転鏡８は丈夫な軸１２と継手１１Ｖｃよりモータ
１４に連結されている。第４図では回転鏡８とモータ１
４とはレゾルバ１６，１７を用いて電気結線により結合
される。掃引光ビームにより検出する液体容器の例とし
てびん１５が示されている。回転鏡８はたとえば六面体
のような多面回転鏡である。したがつて、回転鏡８は１
回転ごとに光反射面の数に等しい回転の光の掃引を行う
ことになる。びんが検出湯所に入ると、そのびんにより
すべての光検出器に入射する光ビームが阻止される。

びんが検出湯所を通過する時の種々の影スポツトを合わ
せることにより、液体容器の輪郭に等価な映像を作るこ
とが可能となる。第５図に概略的に示すように、検出列
１には光掃引１９が行われる。その高さｈはびん２０の
ために検出列１の＋に影を落す。第１３，１４図を参照
して、詳説すると、第１３図に斜線を付して示されてい
るびんの形状に対して、光掃引は＋から下へ、かつ、Ａ
，ｂ，ｃ・・・・・・・・・・・・・・・ｆで示される
ように右から左へ順次移動して行われる。尤も、光掃引
のこの右から左への移動は、びんが左から右へコンベア
で運ばれる結果として、そのようになるのであるっ上か
ら下への光掃引は、細い収束された光ビーム１０が、光
学繊維２の端部３に、順次、照射するように行われるか
ら、途中でしや光されなければ、光検出器が電気パルス
列を生じる。

第１４図において、Ａ，ｂ・・・・・・・・・・・・・
・・ｆは第１３図における掃引Ａ，ｂ，・・・・・・・
・・・・・・・・ｆに対応しており、横軸は時間にとつ
てある。

例えば、掃引ｃにおいては、掃引開始後びんでしや光さ
れるまでパルス列が続き、びんでしや光されている間は
パルス列が続き、びんでしや光されている間はパルスが
無く、次に、びんによるしや光がなくなるとパルス列が
生じ、再びしや光されるとパルス列が消える状態が示さ
れている。従つて、掃引開始時点を第１４図に示すよう
に１線にそろえてプロツトすれば、原理的には、びんの
輪郭が得られる。

液体容器の輪郭データを単純にするために、適当な様式
が得られるようにそれらのデータが処理される。

液体容器の計算されたデータはなるべくなら次のような
特徴、すなわち、高さ、幅、囲まれる平らな面の面積、
制御の深さ、特性傾斜角、小さな突起および切り口の数
のような特徴を含むことができる。

すべてのデータは種々の公差をもつて示さねばならない
。このようにしてこの装置は種々のびんについての上記
データで予めプログラムできる。この装置にプログラム
できるデータとびんとの数は、メモリの容量と装置の処
理速度とによつてほぼ制限される。電子回路とメモリを
有するマイクロプロセツサを補助装置として使用できる
。新しいびんを検出する必要を生ずるたびに上記データ
を計算する。これらのデータを既知データと比較し、両
者が一致した時は、そのびんは分類されるものと考えら
れ、代価を返済できるものとして記録される。上記のよ
うに、この装置は既知データを基にしている。

これらのデータはたとえばテープで得られるような既製
データで予めプログラムできる。この装置は自動プログ
ラミングのための固有の装置も含む。この目的を果すた
めに、マィクロプロセツサのプログラムはそのような自
動プログラミングを可能とするような特定のプログラミ
ングルーチンを含むことができる。前記機能はたとえば
キースイツチで行わせることができる。そうするとこの
機械は、償却できるものとしてパターン認識すべきびん
の種類の代表的な選択を、本発明の装置を介して行うこ
とによりプログラムされる。新しいびんの輪郭読出しは
前記したようにして行われ、既知のびんとの比較対象の
代りに、メモリに新しいデータとして貯えられる。しか
し、びんの実際の公害を得るために、新しいびんの十分
に多くの数の見本が記録される。償却値はたとえばつま
みスイツチ、マトリツクスパネル、キーボードのような
種類の手動操作可能な償却プログラミングパネルにより
、予めプログラムできる。

それから装置は検出状態と解析状態に置かれる。このよ
うにしてこの装置はそれが受け容れるびんを識別するよ
うにプログラムされ、それぞれのびんの代金がいくらで
あるかを知る。客がその人のびんの代価を受け取る場合
には、それらのびんはコンベヤにより光学的走査ユニツ
トの前を通つて装置の中を送られ、びんの検出とパター
ンの認識が行われる。代金返却のできるびんにはそれぞ
れの代価が割当てられ、それらの代価は加算される。代
価受領ボタンを押すことにより、装置が受けたびんの数
と、合計代価とが印刷された受領証が機械から発行され
る〇びんの高さと幅は大幅に変化するから、いくつかの
問題がびんの記録に関連して生ずる。

この関連を第９図に示す。先に説明した実施例では、光
の掃引角度を約５０度として示した。しかし、その掃引
角度は回転鏡８と検出列１の間の距離に関係するから、
本発明はそのような角度値に限定されない。パターン認
識に関連して、提示されているびんの首の輪郭の最小傾
斜角度などを計算することは、多少興昧のあることであ
る。これは第７，８図に示すようにして行うことができ
る。これらの図でＡは光の掃引の向きを示し、Ｂはびん
の送りの向きを示す。傾斜角は、たとえばある回数の掃
引の間における最初の高さａと最後の高さｂの差により
与えることができる。すなわち、第７図に示す角度指示
は３に等しい角度値を有し、第８図では２に等しい角度
値を有する。第７，８図に示す例は６に等しい掃引回数
を示す。更に、びんの突起や切り込み、障害および欠陥
などについても注意を払わなければならない。

多数のびんには紙ラベルや金属頭部が設けられている。
金属頭部はびんから外れたり、一部がちぎれたりするこ
とがある。このような場合にも装置はびんを識別できな
ければならない。第１０，１１図にこれを行うやり方を
示す。ここではその識別動作はびんの最小突出点だけの
測定値を用いるから、行われた測定を基にしてびんの実
際の外見の形を作ることが可能である。（第１１図）。
いいかえれば、ここではびんの仮定した輪郭の対称的な
評価が行われているのである。びんを更に識別できるよ
うにするためには、重量差測定装置によりびんの重量を
測定するのが有利である。

更に、びんの色を測定することも可能である。びんは無
色であつたり、茶包緑色その他の色で着色されている。
公差に関しては、色の差違を考慮に入れなければならな
い。適当なデータ構造として、たとえば１語が８ビツト
より成る１６語を使用できる。

この場合にはびんの高さを２×８ビット、幅を２×８ビ
ツト、表面積を２×８ビツト、びんの２つの障害の深さ
を２×８ビツト、角度を６×４ビツト、重量を２×４ビ
ツトで表す。これらの寸法ではそれぞれの最小寸法を８
ビツト、最大寸法を８ビツトで表す。したがつて公差は
適当なやり方で示すことができる０角度の最小値は３Ｘ
４ビツトで示し、最大値は３×４ビツトで示す。また最
小重量を２×４ビツトで示し、最大重量を２Ｘ４ビツト
で示す。更に、突起と切り込みの数を８ビツトで示す。
また、たとえば色のような情報の数を８ビツトで示すこ
とができる。光源にはたとえばハロゲン電球を使用でき
る。

ハロゲン電球の利点は長寿命、入手容易、発光スベクト
ル範囲が広いこと、電力消費量が少いことである。しか
し、鋭いビームを得るためには多少高価なレンズ系を必
要とする。また、光源として持続レーザを使用すること
もできる。

レーザの利点はビーム幅が狭いことであるが、寿命が短
く、特殊な電源を必要とし、高価で、入手は容易ではな
く、単色光しか発生しないのが欠点である。本発明によ
れば、白熱灯の赤外線スペクトルの最低部分を使用する
ことが可能で、それにより普通のガラスを透過する光に
伴う問題は解消する。

これは機械的な調節の間は可視光を利用し、調節後はフ
イルタを挿入することにより実現できる。次に第１２図
を参照して本発明の装置を更に説明する。検出列１の最
も土の光学繊維端部３に光ビーム１０が人射する直前に
、カウンタ３０がりセツト入力端子４０に加えられるり
セツト入力により２５６にりセツトされる。

各光学繊維端３に光ビーム１０が入射するたびに光検出
器６に光が入射する。そのために電気的パルスが発生さ
れ、これらのパルスはシユミツトトリガ回路２９により
増幅される。これらの各パルスがカウンタ３０に加えら
れるたびにカウンタ３０のカウントが１カウントずつ減
少する。この逆カウント動作は光ビーム１０がびんによ
りさえぎられるまで続けられる。光ビーム１０がさえぎ
られると、不存在検出器３１がパルスの不存在を記録し
、中央処理器３４に不存在信号を与える。そうすると中
央処理器はカウンタ３０の内容を入力ゲート３２とデー
タ母線３３を介してただちに読出す。びんが検出湯所を
通過するまで、これに対応する動作が繰り返えされる。
中央処理器３４のメモリは上記動作の終りには、びんの
完全な輪郭に沿う完全な高さ測定値を含むことになる。
これらの測定値はびんの下記のような重要な特性の計算
の基礎を精成する。１．最大読込み値に等しい最高高さ
。

２．びんに入射する光ビームの掃引数に等しい最大幅。

３．面積はすべての読込み値の和にほぼ比例する。

４．角度は第Ｒ，８図を参照して説明したようにして測
定される。

５．びんに沿う障害の深さは、第１３，１４図を参照し
て後で説明するようにして記録される。

障害の深さはその障害中で検出される掃引の回数をカウ
ントすることにより記録される。第１３図に示す例では
掃引回数は３であり、文字Ｂ，ｃ，ｄで示される。第１
４図は掃引ａ−ｆに関連する測定されたパルス列を示す
。６．ある回数の連続する高さ測定が、突然の変化が後
続するほぼ同じ値を有する時に突起が記録される。

７．切り込みは前記点５で示されるように測定されるが
、その場合には高さと深さはある値よりも小さい。

８．重さはコンベヤの下に設けられる圧力センサを用い
て前記したようにして測定される。

この圧力センサはたとえばデジタル出力を発生できる。
第６図に示すように、びんの重量は重量検出器５１から
入力ゲート３９とゼータ母線３３を介して中央処理器３
４へ入力される。９．色の測定は公知の技術を用いて行
われる。

この場合には１個の光検出器６には色検出器が組合わさ
れる。びんの特性の決定が終ると、それらの特性を装置
のメモリに貯えられている既知データと比較する。

もし両者が一致すればびんは分類されたと考えられ、そ
の分類に従つて払い戻し額が定められる。

この払い戻し額は以前に累計されていた値に加え合わさ
れる。もし両者が一致しない時は、第１５図に示すプツ
シヤ２６によりびんはコンベヤ７から戻し路２７へ除去
され、受け容器２８の中に入れられる。

第１６図には本発明の前面パネルの→リが示されている
。びんはパネルの開口部２５を通つて装置の中に入れら
れ、すべてのびんが中に入つたら客あるいはオペレータ
は受けボタン２３を押す。そうするとプリンタ２１が、
たとえば測定されたびんの数とか、びんの合計払い戻し
金額などのデータを含む受領証を発行する。もし測定で
きないびんが返却される時は指示器２４が光信号により
、そのびんを受領できないことを表示すると同時に、そ
のびんが容器２８に戻される。スペース２２は操作指示
器その他の情報装置用に適当である。本発明の装置の電
子部を第６ａ，６ｂ図にフロツク図で示す。この電子部
にはデータ母線３３とアドレス母線９１とが設けられる
。プロツク５６は第１図に示す検出器と前置増幅器２９
を示す。

カウンタ３０の出力端子は入力ゲート３２とデータ母線
３３を介して中央処理器３４に接続される。カウンタ３
０はあふれ指示器を含む。このあふれ指示器は作動させ
られると、ライン９７と入力ゲート４１を介して中央処
理器３４にあふれ信号を送る。カウンタ３０は出力ゲー
ト６６からライン４０を介して加えられるりセツト信号
によつてりセツトされる。第１２図を参照して説明した
ように、パルス不存在検出器３１は中央処理器３４に直
結されるとともに、入力ゲート４１とデータ母線３３を
介しても接続できる。第６ｂ図に示すようにデータ母線
３３は中央処理器３４とメモリ９０に接続される。新し
いびんや払い戻し代価についてのデータ、誤動作につい
てのデ゛一タ、検出されたびんについてのデータおよび
本発明の装置のある制御機能の動作についてのデータを
久れるために、いくつかの入力ゲート３５，３６，３７
，３８，３９，３２，４１を使用する。これらのゲート
はすべてのデータ母線３３に接続され、それぞれのアド
レス線９６Ａ，９６Ｂ，９６Ｃ，９６Ｄ，９６Ｅ，９６
Ｆ，９６Ｇに加えられる作動信号により選択的に開かれ
る。容器２８の中のびんを検出する検出器４２と、返却
代価合計印刷用の押しボタン４３と、試験動作用押しボ
タン４４はすべて入力ゲート３５に接続される。

入力ゲート３６，３７，３８は図示の例ではつまみスイ
ツチ４５と４６、４７と４８、４９と５０にそれぞれ接
続される。

スイツチ４５〜５０・は個々の種類のびんの返却代価の
プログラミングに使用される。しかし、前記したように
異なつた返却代価プログラミングパネルを使用すること
も可能である。ここで説明している実施例では、入力ゲ
ート３９は重量検出器５１の出力端子に接続される。

この検出器５１はなるべくデジタル出力を発生するステ
ツプ形で構成する。入力ゲート３９は「新しい種類のび
ん」機能の開始用押しボタン５２の出力端子と、装置が
何らかの理由で動作しない時の再スタート押しボタンの
出力端子と、プリンタ６９からの受領押しボタン５４の
出力端子とにも接続される。押しボタン５４とプリンタ
６９は押しボタン２３とプリンタ２１にそれぞれ対応す
る。「返却代金優先付与」用のスイツチ５５が入力ゲー
ト３９に接続される。入力ゲート３２に関連する機能に
ついては先に説明した。ここで説明している例では、入
力ゲート４１は光ビーム１０の底検出器５７と、たとえ
ば光検出器やプリンタ等の故障検出器５８と、光源故障
検出器５９と、プリンタ６９のプリント用紙不足検出用
の紙端部検出器６０と、モータ停止／過負荷検出器６１
と、電源異常検出器６２と、印加電源電圧検出器６３と
に接続される。

検出器６２はなるべくパルス不存在信号ライン９３を介
して中央処理器３４に接続し、検出器６３は零設定ライ
ン９４を介して中央処理器３４に接続される。ある種の
出力機能や指示器などを制御するために、データ母線３
３にはいくつかの出力ゲート６４，６５，６６，６７が
接続される。これらの出力ゲートはアドレスライン９６
Ｈ，９６１，９６Ｊ，９６Ｋをそれぞれ介して加えられ
る作動信号により選択的に開かせることができる。出力
ゲート６４，６５はプリンタ６９に接続される。プリン
タ６９には数値に関するデータがライン７０を介して、
デジタル数に関するデータがライン７１を介して、紙送
り信号がライン７２を介して、紙切断機作動信号がライ
ン７３を介してそれぞれ与えられる。出力ゲート６６は
ライン４０を介してカウンタ３０にりセツト信号を与え
る。

出力ゲート６６の１つの出力端子に接続されている不存
在検出器６８により、正常動作中は「プログラム異常な
し」表示灯が点灯させられる。出力ゲート６６は返却レ
ジスタ７５と、びんレジスタ７６と、警報ベルJモVをも
制御する。レジスタ７５は返却代価の合計を示すカウン
タであり、レジスタ７６は数えたびんの総数を示すカウ
ンタ、警報ベルJモVは誤動作時に動作する。出力ゲート
６６は返却機７８も制御する。更に、出力ゲート６６は
コンベヤモータ７９（第２〜４図のモータ４に対応する
）と、光検出器に照射する光ビームの掃引用光源８０（
第２図の光源１８に対応する）も制御する。出力ゲート
６７の出力端子は受領ボタン５４の所で点灯される赤色
灯８１と緑色灯８２とにそれぞれ接続される。

緑色灯８２はびんが装置内に送り込まれている間は点灯
され、赤色灯８１は測定されたびんについての望んだデ
ータについての印字出力を得たい時に受領ボタンが押さ
れた時に緑色灯の代りに点灯される。出力ゲート６７の
出力端子は検出列１を清掃すべきことを示す表示灯８３
と、コンベヤ７を洗浄すべきことを示す表示灯８４と、
紙ぎれ表示灯８５と、紙ぎれ表示灯８６と、表示灯故障
表示灯８７と、受け入れなかつたびんを示す表示灯８８
とにも接続される。光学繊維の端部にごみやほこりが付
着すると装置の動作が異常となり、コンペャにびんから
こぼれたものや、ほこりなどが付着するとびんがコンベ
ヤに固着することがあるので、表示灯８３と８４でその
ことを表示するものである。入力ゲート３５，３６，３
７，３８，３９，３２，４１と出力ゲート６４，６５，
６６，６７は前記したようにアドレスライン６９Ａ−Ｋ
を介して選択的に開くことができる。

この場合には、作動信号はアドレス母線９１を介して入
力／出力アドレス用のデコーダ８９に与えられる。この
デコーダは入力ライン９５と出力ライン９８を介して中
央処理器３４から制御される。データメモリアクセスの
要求はライン９２に介して中央処理器３４ｉ１Ｃ対して
行うことができる。第６ａ，６ｂ図に示す電子回路は本
発明の技術的思想の開示とその実施のための単なる例示
にすぎず、本発明の技術的範囲内で別の実施例も用いる
ことができることは容易に理解できるであろう。

したがつて、入力ゲートと出力ゲートの数は増減でき、
入力ゲートと出力ゲートに関連する他の機能も電子回路
に受け持たせることができ、その回路設計も実際の要求
と、たとえばマイクロプロセツサの場合に、選択される
標準機器と、好適なソフトウエアとに合わせて行うこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の検出器の略図、第２図は第１図に示す
検出器を動作させる装置の略図、第３図は第２図に示す
装置の別の実施例の側面図、第４図は第２図に示す装置
の更に別の例の側面図、第５図は本発明の検出原理を示
す略図、第６ａ，６ｂ図は本発明の装置の電子部のプロ
ツク図、第７図は特定の形の液体容器の検出原理を示す
略図、第８図は第７図に示す検出方法の別の例を示す略
図、第９図は液体容器の走査角度と検出の上限と下限を
示す図、第１０，１１図は非対称的な形の液体容器また
は事故で非対称形となつた容器の検出原理を示す略図、
第１２図は本発明の検出装置のプロツク図、第１３，１
４図はびんの狭い部分の掃引および測定と、それにより
検出されたパルス列をそれぞれ示し、第１５図は返却さ
れないびんを戻す装置の略図、第１６図は本発明の装置
の前面パネルの一例の正面図である。 １・・．・・・検出列、２・・・・・・光学繊維、５・
・・・・・光集束器、６・・・・・・光検出器、７・・
・・・・コンベヤ、８・・・・・・回転鏡、１８・・・
・・・光源。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 形状を認識したい被検査物体を所定方向に移動させ
   るコンベア手段と、このコンベア手段をはさんで配置さ
   れた光発生源および受光器と、を有して前記光発生源か
   らの光の前記被検査物体によるしや光の有無から前記形
   状を識別するものにおいて、前記受光器は複数の光学繊
   維および１つの光検出器を有し、前記光学繊維それぞれ
   の一端は前記コンベア手段の移動方向に略垂直にのびた
   状態に列状配置されるとともに前記光学繊維それぞれの
   他端は束状にまとめられて前記光検出器に光学的に結合
   されており、前記光発生源は、細い収束した光ビームで
   もつて、前記列状配置された前記光学繊維の前記一端の
   それぞれを、順次、前記コンベア手段の移動速度に同期
   して掃引し、前記しや光の有無に対応する出力を前記光
   検出器から順次とり出すことを特徴とする形状検出装置
   。 ２ 特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、前記光
   発生源はレーザ光源を含むことを特徴とする形状検出装
   置。 ３ 特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、前記光
   発生源は回転鏡を含み、この回転鏡の回転によつて細い
   収束した光ビームの掃引を行うことを特徴とする形状検
   出装置。