JPS5936804A - フイ−ドフオワ−ドモデルの自動修正方法 - Google Patents
フイ−ドフオワ−ドモデルの自動修正方法Info
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- JPS5936804A JPS5936804A JP14715682A JP14715682A JPS5936804A JP S5936804 A JPS5936804 A JP S5936804A JP 14715682 A JP14715682 A JP 14715682A JP 14715682 A JP14715682 A JP 14715682A JP S5936804 A JPS5936804 A JP S5936804A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はフィードバック制御とフィードフォワード制御
とを組合わせたプロ七ス制御装遭において、外乱特性の
変化に対応してフィードフォワードモデルを自動修正す
る方法に関するものである。
とを組合わせたプロ七ス制御装遭において、外乱特性の
変化に対応してフィードフォワードモデルを自動修正す
る方法に関するものである。
プロセス制御においては、フィードバック制御が重要な
役割を果しているが、この制御方式は結果のみに注目し
ており、結果が目標値に合致していないとき修正制御を
行なう。従って、ゆっくりした変動の場合には問題はな
いが、急激な外乱に対しても結果が目標値からずれては
じめて修正制御をすることになるので、負荷変動、外乱
など急変に対する３１１ＩＪ渡応答は遅れてしまうとい
う大きな欠点を持っている。そこで、外乱を測定して、
外乱の影響が制御量に現われる前に先回りして外乱の影
響を補償するフィードフォワード；ｔｉｌＪＩｌをフィ
ードバック制御と組合わせて適用することにより、制御
性の向上を図っている。
役割を果しているが、この制御方式は結果のみに注目し
ており、結果が目標値に合致していないとき修正制御を
行なう。従って、ゆっくりした変動の場合には問題はな
いが、急激な外乱に対しても結果が目標値からずれては
じめて修正制御をすることになるので、負荷変動、外乱
など急変に対する３１１ＩＪ渡応答は遅れてしまうとい
う大きな欠点を持っている。そこで、外乱を測定して、
外乱の影響が制御量に現われる前に先回りして外乱の影
響を補償するフィードフォワード；ｔｉｌＪＩｌをフィ
ードバック制御と組合わせて適用することにより、制御
性の向上を図っている。
第１図はフィードバック制御とフィードフォワード制御
とを組合わせ九基本的な系を示すブロック図である。同
図において、比較部ｌで目標値と制御量を比較してその
偏差をＰＩＤ調節部２に入れ、調節演碧を１１なった後
、加算部３に導く。一方、外乱りは、伝達関数ＧＤを持
つ外乱の伝達経路７を通って、制御績Ｘに影響を及ぼす
。そこで、この影響を杓ち消して補償するため伝達関数
Ｇνを持つフィードフォワードモデル８を経由して、外
乱補償信号を加初部３で、調節部２の出力信号と加力し
、これを操作信号として制御対象７に加えて制御し、こ
の制御対象の伝達間ａＧｐを持つブロック４の出力と外
乱の影響とが加算されたもの（この加算を加ｎ部５で行
なわれるものとして表わす）が制ＰＩｌ量Ｘとなる。
とを組合わせ九基本的な系を示すブロック図である。同
図において、比較部ｌで目標値と制御量を比較してその
偏差をＰＩＤ調節部２に入れ、調節演碧を１１なった後
、加算部３に導く。一方、外乱りは、伝達関数ＧＤを持
つ外乱の伝達経路７を通って、制御績Ｘに影響を及ぼす
。そこで、この影響を杓ち消して補償するため伝達関数
Ｇνを持つフィードフォワードモデル８を経由して、外
乱補償信号を加初部３で、調節部２の出力信号と加力し
、これを操作信号として制御対象７に加えて制御し、こ
の制御対象の伝達間ａＧｐを持つブロック４の出力と外
乱の影響とが加算されたもの（この加算を加ｎ部５で行
なわれるものとして表わす）が制ＰＩｌ量Ｘとなる。
従って、調節ｉ１２の出力信号をＹとすると、Ｘ＝（Ｙ
＋ＤＸＧｙ）ＸＧｐ＋ＤＸＧｎ＝ＹＸＧｐ＋Ｉ）Ｘ（Ｇ
ｔ＋＋ＧｙＸＧｐ） ＝−（す（１）式から、外乱
りがどんなに変動しても、制御量Ｘに影響を及ぼさない
ためには Ｇｎ ＋ Ｇｙ Ｘ Ｑｐ ＝＝ ０ が成立しなければならない。従って、フィードフォワー
ドモデル８の伝達関数Ｇ１は、 ＧＤ Ｇ、ニー ・・・（２）Ｇｐ と定める必徽がある。’ＧＤ、ＧＰは一般にむだ時間と
一次遅れの複合ｌ〜だもので近似できる。
＋ＤＸＧｙ）ＸＧｐ＋ＤＸＧｎ＝ＹＸＧｐ＋Ｉ）Ｘ（Ｇ
ｔ＋＋ＧｙＸＧｐ） ＝−（す（１）式から、外乱
りがどんなに変動しても、制御量Ｘに影響を及ぼさない
ためには Ｇｎ ＋ Ｇｙ Ｘ Ｑｐ ＝＝ ０ が成立しなければならない。従って、フィードフォワー
ドモデル８の伝達関数Ｇ１は、 ＧＤ Ｇ、ニー ・・・（２）Ｇｐ と定める必徽がある。’ＧＤ、ＧＰは一般にむだ時間と
一次遅れの複合ｌ〜だもので近似できる。
ココテ、Ｋｐ、Ｋｎハゲイン定数、’Ｉ”ｐ 、 ’ｌ
”ｎは時定数、ＬＰ、ＬＤはむだ時間を示す。従って、
フィード７オワードモデル８の伝達関数ＧＦ’は、・・
・（３） となる。また、 ＧｐとＧＤのおくれ時間がほぼ等しい
場合には、 となり、簡単な式となる。実用的にはこの簡単な式で充
分である。このように、従来は、制御対象の外乱に対す
る伝達関数ＧＤの係数ＫＤが一定であるとしフィードフ
ォワードモデルの係数ＫＦ ＝Ｉぐｎ／Ｉ（ｐも一定と
していた。しかし、実際のプロセスにおいては、この外
乱係数ＫＤは定価ではなく、間接的外乱要素、経時的特
性変化、内外の物理量の変化、化学成分Ｍの変化、周囲
温度の変化、測定していない外乱要素の影響により、不
規則に大きく変化する。このためフィードフォワード制
御の効果がなくなったり、逆に害を与えたりするという
問題があった。
”ｎは時定数、ＬＰ、ＬＤはむだ時間を示す。従って、
フィード７オワードモデル８の伝達関数ＧＦ’は、・・
・（３） となる。また、 ＧｐとＧＤのおくれ時間がほぼ等しい
場合には、 となり、簡単な式となる。実用的にはこの簡単な式で充
分である。このように、従来は、制御対象の外乱に対す
る伝達関数ＧＤの係数ＫＤが一定であるとしフィードフ
ォワードモデルの係数ＫＦ ＝Ｉぐｎ／Ｉ（ｐも一定と
していた。しかし、実際のプロセスにおいては、この外
乱係数ＫＤは定価ではなく、間接的外乱要素、経時的特
性変化、内外の物理量の変化、化学成分Ｍの変化、周囲
温度の変化、測定していない外乱要素の影響により、不
規則に大きく変化する。このためフィードフォワード制
御の効果がなくなったり、逆に害を与えたりするという
問題があった。
特に最近は、プロセスで用いられる原料、燃料の多様化
、製品の多様化、経済環境の変化による操業率の変化に
伴なう負荷変化、多目的化などのため、プロセスのフレ
キシビリティ、従って制御装置のフレキシビリティを高
めることが強く要求されろようになってきた。
、製品の多様化、経済環境の変化による操業率の変化に
伴なう負荷変化、多目的化などのため、プロセスのフレ
キシビリティ、従って制御装置のフレキシビリティを高
めることが強く要求されろようになってきた。
以下、上記の点について、熱変換出口温度制御を例にと
って更に詳しく説明する。ｉＪ、２図において、原料１
１を配管１２を通して、熱交換器１４に導き、ここで蒸
気により加熱して取出す。熱交換器１４の出口温度１［
０を温度検出器１５で検出し、温度調節計１９に入れて
、出口温ＫＴｏがｌヅ■定値になるように、調節演算す
る。一方、原料流量Ｆｉを原料流Ｍ−検出器１３で検出
し、これをフィードフォワードモデル２１に入れ、その
出力を、調節計１９の出力と加算部２０で加算して、加
算結果を蒸気流量調節計２２に設定値として与える。蒸
気流量調節１ｔ２２では、蒸気流量検出器１７で検出さ
れた蒸気流端信号をフィードバック信号として、上記設
定値と等しくなるように調節演算して、その出力信号で
、調節弁１８の開度を制御する。このようにして、熱交
換器１４の出口温度Ｔ０を一定に保つための制御を行な
う。
って更に詳しく説明する。ｉＪ、２図において、原料１
１を配管１２を通して、熱交換器１４に導き、ここで蒸
気により加熱して取出す。熱交換器１４の出口温度１［
０を温度検出器１５で検出し、温度調節計１９に入れて
、出口温ＫＴｏがｌヅ■定値になるように、調節演算す
る。一方、原料流量Ｆｉを原料流Ｍ−検出器１３で検出
し、これをフィードフォワードモデル２１に入れ、その
出力を、調節計１９の出力と加算部２０で加算して、加
算結果を蒸気流量調節計２２に設定値として与える。蒸
気流量調節１ｔ２２では、蒸気流量検出器１７で検出さ
れた蒸気流端信号をフィードバック信号として、上記設
定値と等しくなるように調節演算して、その出力信号で
、調節弁１８の開度を制御する。このようにして、熱交
換器１４の出口温度Ｔ０を一定に保つための制御を行な
う。
上記の例のフィードフォワードモデル２２の伝達関数Ｑ
、について検討する。まず、プロセスの定常状態におけ
る熱収支Ｑを求める。
、について検討する。まず、プロセスの定常状態におけ
る熱収支Ｑを求める。
Ｑ＝ＦＳＸ ｌ（Ｂ ＝−ＸＦ’ｉ Ｘ Ｃｉ Ｘ （
’Ｉ’５−Ｔｉ）η ・・・（５） ここで、Ｆ’Ｓは蒸気流量調節、ｆｌｓは蒸気潜熱、上
゛ｌは原料型針、Ｇｉは原料比熱、Ｔｓは熱交準器出口
温度設定温度、ＴＩは原料の熱交換器入口温度、ηは熱
交換器効率である。
’Ｉ’５−Ｔｉ）η ・・・（５） ここで、Ｆ’Ｓは蒸気流量調節、ｆｌｓは蒸気潜熱、上
゛ｌは原料型針、Ｇｉは原料比熱、Ｔｓは熱交準器出口
温度設定温度、ＴＩは原料の熱交換器入口温度、ηは熱
交換器効率である。
（５）式から操作量である蒸気流量Ｆ８を求めると、と
なる。（６）式からフィードフォワードモデル２２の伝
達関数の静特性補償分Ｇ、、Ｕ ７・・（７） となシ、動特性補償分を付加したフィードフォワードモ
デル２２の伝達量ａＱｙは ・・・（８） となる。ここでＴＤは原料流量検出器１３から出口渦層
検出器１５までの時定数、Ｔｐは蒸気流量の設定（加算
部２０の出力）からこの効果が熱又換器出口温度に及ぶ
までの時定数である。
なる。（６）式からフィードフォワードモデル２２の伝
達関数の静特性補償分Ｇ、、Ｕ ７・・（７） となシ、動特性補償分を付加したフィードフォワードモ
デル２２の伝達量ａＱｙは ・・・（８） となる。ここでＴＤは原料流量検出器１３から出口渦層
検出器１５までの時定数、Ｔｐは蒸気流量の設定（加算
部２０の出力）からこの効果が熱又換器出口温度に及ぶ
までの時定数である。
上記の例では原料流量Ｆｉの変化のみ全外乱としてフィ
ードフォワード制御をしておシ、なる係数にνは定数と
しているが、実際には次のような要因、つまり、 （１）原料温度の変化 （ｉｉ ）熱交換効率の変化 （ｉｉｉ ）蒸気保有熟眠の変化 （ｉｖ）周囲温度の変化 （Ｖ）原料比熱の変化 などによυ、ＫＦは不規則に大きく変化する。このため
、フィードフォワード制御の効果が十分に発揮されず、
原料流量変化時の制御性が低下し、製品の品質が乱れる
。
ードフォワード制御をしておシ、なる係数にνは定数と
しているが、実際には次のような要因、つまり、 （１）原料温度の変化 （ｉｉ ）熱交換効率の変化 （ｉｉｉ ）蒸気保有熟眠の変化 （ｉｖ）周囲温度の変化 （Ｖ）原料比熱の変化 などによυ、ＫＦは不規則に大きく変化する。このため
、フィードフォワード制御の効果が十分に発揮されず、
原料流量変化時の制御性が低下し、製品の品質が乱れる
。
このように、従来の制一方法には、フィードフォワード
制御の効果が発揮されず、場合によっては逆効果となる
という問題があり、その問題はプロセスのフレキシビリ
ティに対する要求が強まるに伴って、一層重大なものと
なっていた。
制御の効果が発揮されず、場合によっては逆効果となる
という問題があり、その問題はプロセスのフレキシビリ
ティに対する要求が強まるに伴って、一層重大なものと
なっていた。
〔発明の目的コ
本発明の目的は、フィードフォワード補償を常に最速な
状態に保持して、プロセス制御の質を向上さすることか
できるフィードフォワードモデルの自動修正方法を提供
することにある。
状態に保持して、プロセス制御の質を向上さすることか
できるフィードフォワードモデルの自動修正方法を提供
することにある。
〔発明の概要コ
本発明は操作端の調節に用いるか、または二次調節ルー
プの設定信号として用いる操作信号とフィードフォワー
ドモデルで演算された静特性補償弁との差、または調節
出力信号が略零寸たは７′ＪＴ定範囲内の値となるよう
にフィードフォワード〔デルの係数またはバイアスを修
正するようにしたことを特徴とするものである。
プの設定信号として用いる操作信号とフィードフォワー
ドモデルで演算された静特性補償弁との差、または調節
出力信号が略零寸たは７′ＪＴ定範囲内の値となるよう
にフィードフォワード〔デルの係数またはバイアスを修
正するようにしたことを特徴とするものである。
ｃ発ψｊの実施例〕
以下第３図を参照して本発明の一実施例を時、明する。
この実施例は、フィードバンク刊１１１１糸の調節出ノ
月り号が位Ｉ４形の場合のものである。
月り号が位Ｉ４形の場合のものである。
匍１ ＋１１ｔｌ ｈｌ、 Ｘを４川定してイ愕ら１１
．るプロ七ス変数１） Ｖをすｈ軟部３１で目標値ｓＶ
と比較し、その個差ｅｌｌを調節部３２に導く。調節部
３２は、Ｐ（比例）、■（積分）、Ｄ（微分）動作のい
ずれか、寸たは組合せの調節演算を行なう。調節部３２
０出方信号、３２ａは加ｓｉ部３３ 、３５を経由して
操作イ百号Ｍとして１ｆｉｌＪｆｆ１１対象３６に印加
される。このように、；ムリ御）ｔＦ、 Ｘをフィード
バックして制御するフィードバック制御系を構成する。
．るプロ七ス変数１） Ｖをすｈ軟部３１で目標値ｓＶ
と比較し、その個差ｅｌｌを調節部３２に導く。調節部
３２は、Ｐ（比例）、■（積分）、Ｄ（微分）動作のい
ずれか、寸たは組合せの調節演算を行なう。調節部３２
０出方信号、３２ａは加ｓｉ部３３ 、３５を経由して
操作イ百号Ｍとして１ｆｉｌＪｆｆ１１対象３６に印加
される。このように、；ムリ御）ｔＦ、 Ｘをフィード
バックして制御するフィードバック制御系を構成する。
一方、フィードフォワード制御の２ｔめ、外乱信号りを
演算部３９に入れて、ここで静特性補償弁を求めるため
の演ｎを行なう。演舞６部４ｏの出方は乗η１部４０に
送られ、乗算部４ｏで係数を掛けられて静特性補償信号
Ｄｎとなる。このように、演算部３９と乗釣部４０とで
静特性補償フィードフォワードモデル３８が形成されて
いる。
演算部３９に入れて、ここで静特性補償弁を求めるため
の演ｎを行なう。演舞６部４ｏの出方は乗η１部４０に
送られ、乗算部４ｏで係数を掛けられて静特性補償信号
Ｄｎとなる。このように、演算部３９と乗釣部４０とで
静特性補償フィードフォワードモデル３８が形成されて
いる。
即ち、（４）式を変形すると
となるが、このうら右辺の畠、を噴が静特性補（ＪＮ分
であり、静時ｒトｆ用（’Ａフィードフォワードモデル
３８ではこれを求めているのである。一方、上記右辺の
第２ｍは動１時にト補イハ分であり、静特性補償弁に（
Ｔｐ −’Ｉ’Ｄ ）ｘ Ｓ ｌ ＋ ＴＤ Ｘ Ｓ ”””）を掛
けたものとなっている。そこで、（１０）式で表わされ
る伝達関数を持つ、後述の不完全微分部４２に、静特性
補償フィードフォワードモデル３８の出力を入力するこ
とにより、動特性補岱分を得ることとしている。
であり、静時ｒトｆ用（’Ａフィードフォワードモデル
３８ではこれを求めているのである。一方、上記右辺の
第２ｍは動１時にト補イハ分であり、静特性補償弁に（
Ｔｐ −’Ｉ’Ｄ ）ｘ Ｓ ｌ ＋ ＴＤ Ｘ Ｓ ”””）を掛
けたものとなっている。そこで、（１０）式で表わされ
る伝達関数を持つ、後述の不完全微分部４２に、静特性
補償フィードフォワードモデル３８の出力を入力するこ
とにより、動特性補岱分を得ることとしている。
静特性補償信号Ｄｎは加算部３３において調節出力信号
３２ａと加譜されて信号Ａとなる。また、不完全微分部
４２を経由して、加算部３５で、信号Ａと加算される。
３２ａと加譜されて信号Ａとなる。また、不完全微分部
４２を経由して、加算部３５で、信号Ａと加算される。
一方、減初１部４３で加′Ｊｆ部３３からの信号Ａと「
す特性補償分Ｄｎとの差が求められて、この差か積分部
４４で積分され、積分値４４ａが乗算部４０に加えられ
る。そして、上記の積分値が零になるように、乗遭部４
０の係数力１周整される。このように、加算部３３から
の信号Ａと修正後の静特性補償弁１）ｎとの差の時間的
積分値ないしは平均値が零になるようにフィードフォワ
ードモデル、Ｊ、８の修正が行なわれる。
す特性補償分Ｄｎとの差が求められて、この差か積分部
４４で積分され、積分値４４ａが乗算部４０に加えられ
る。そして、上記の積分値が零になるように、乗遭部４
０の係数力１周整される。このように、加算部３３から
の信号Ａと修正後の静特性補償弁１）ｎとの差の時間的
積分値ないしは平均値が零になるようにフィードフォワ
ードモデル、Ｊ、８の修正が行なわれる。
上記の実施例は１ＪＪＪ節出力信号３２ａが位置形の場
合であるが、速度形の場合には、第３図に示す系の一部
を第４因に示すように変形することにより、同様の修正
を行なうことができる。即ち、位置形速度計信号変換部
を構成する差分部５１で、各サンプリング１１和こおけ
る静特性補償弁Ｄｎと１つ前のサンプリング時における
静特性補償弁Ｄｎ−１との差を求め、 １．’１ノちこ
のようにしてｈ特住袖償分を速度形に製換し、しかる後
加算部３３で円節出力信号３２ａと加賀し、次いで速度
形−位置形傷号変換部５２で位置影信号に戻して信号Ａ
を形成し、これを加ｉ部３５に加えるとともに、減若部
１３に与えている。その他の点は、第３図の実施例と同
様である。
合であるが、速度形の場合には、第３図に示す系の一部
を第４因に示すように変形することにより、同様の修正
を行なうことができる。即ち、位置形速度計信号変換部
を構成する差分部５１で、各サンプリング１１和こおけ
る静特性補償弁Ｄｎと１つ前のサンプリング時における
静特性補償弁Ｄｎ−１との差を求め、 １．’１ノちこ
のようにしてｈ特住袖償分を速度形に製換し、しかる後
加算部３３で円節出力信号３２ａと加賀し、次いで速度
形−位置形傷号変換部５２で位置影信号に戻して信号Ａ
を形成し、これを加ｉ部３５に加えるとともに、減若部
１３に与えている。その他の点は、第３図の実施例と同
様である。
また、第３図および第４図の′−ｊ！施例では、信号Ａ
とｎ特性袖偵分との差の積分値が零になるように修生全
行なっているが、第５図に示すようにｈ周節出ツノ侶号
：（２ａ ′（１１−積分部４４で積分し、その４ｇＮ
分値を乗算部４０に加え、該積分値が零になるように修
正を行なってもよい。これは、フィードフォワード制御
が最適に行なわれていれば、調節出力信号は微小修正の
みで略零となっているためである。
とｎ特性袖偵分との差の積分値が零になるように修生全
行なっているが、第５図に示すようにｈ周節出ツノ侶号
：（２ａ ′（１１−積分部４４で積分し、その４ｇＮ
分値を乗算部４０に加え、該積分値が零になるように修
正を行なってもよい。これは、フィードフォワード制御
が最適に行なわれていれば、調節出力信号は微小修正の
みで略零となっているためである。
上記の各実施例において、制御系の各構成部は、アナロ
グ形のものでもよく、デジタル形のものでもよく、また
個別部品によって形成してもよく、さらにプログラムさ
れたコンピュータで形成してもよい。
グ形のものでもよく、デジタル形のものでもよく、また
個別部品によって形成してもよく、さらにプログラムさ
れたコンピュータで形成してもよい。
′また、上記の各実施例では、フィードフォワード制？
ｌ匿よす静特性補償のみならず、動特性補償をも行なう
場合のものであるが、本発明は静特性補償のみを行なう
場合にも適用できる。この」ハ合、第３図、第６図の不
完全微分部４２、加１７部３５等を除去すればよい。
ｌ匿よす静特性補償のみならず、動特性補償をも行なう
場合のものであるが、本発明は静特性補償のみを行なう
場合にも適用できる。この」ハ合、第３図、第６図の不
完全微分部４２、加１７部３５等を除去すればよい。
さらに、フィードフォワードモデルの係数分修正する代
りにバイアスをイｌ正ずろこととし−（もよい。
りにバイアスをイｌ正ずろこととし−（もよい。
〔発明の効果Ｊ
以上のように本発明によれば、フィードフォワードモデ
ルを常に第適な伝、離間７政を軸つように、修正するこ
とができ、従ってプロービス制御の質；に著しく向−し
；させることができる。
ルを常に第適な伝、離間７政を軸つように、修正するこ
とができ、従ってプロービス制御の質；に著しく向−し
；させることができる。
−また、１１５間的にゆるやかに変動する外乱弗素は検
出しなくても自動修正さｊＬるので、外乱要素の検出も
少なくてすみ、システムを筒中にかつ安価に構築できる
利点がある。
出しなくても自動修正さｊＬるので、外乱要素の検出も
少なくてすみ、システムを筒中にかつ安価に構築できる
利点がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来の制御装置を示すブロック図、第２図は従
来の制御装置を備えた熱交換器を示す配管図、第３Ｖ：
Ｊは本発明に係る修正方法の実施に用いられる制御装置
を示すブロック図、第４図乃至第５図は本発明の他Ｏ冥
施例の実施に用いられろ制御装置を示すブロックＮであ
る。 ３２・・・調節部、３：３ 、３５・・・加瀞部、３６
・・・割れ対象、３８・・・フィードフォワードモデル
、３９・・・演瀞部、４０・・・乗泗一部、４２・・・
不完全微分部、４３・・・減ｐ部、４４・・・槙分部、
５１・・・差分部、５２・・・速度形−位置形イバ号変
換部。 出願人代理人 猪 股 清
来の制御装置を備えた熱交換器を示す配管図、第３Ｖ：
Ｊは本発明に係る修正方法の実施に用いられる制御装置
を示すブロック図、第４図乃至第５図は本発明の他Ｏ冥
施例の実施に用いられろ制御装置を示すブロックＮであ
る。 ３２・・・調節部、３：３ 、３５・・・加瀞部、３６
・・・割れ対象、３８・・・フィードフォワードモデル
、３９・・・演瀞部、４０・・・乗泗一部、４２・・・
不完全微分部、４３・・・減ｐ部、４４・・・槙分部、
５１・・・差分部、５２・・・速度形−位置形イバ号変
換部。 出願人代理人 猪 股 清
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、外乱の影響を先まわりして抑制するだめのフィード
フォワード制御機構を、フィードバック制御系に付加し
て成るプリセス制御装置において、外乱となる要素を少
くとも１個検出して、外乱の影響を打ち消すための静特
性フィードフォワードモデルに与え、該モデルで演算さ
れた静特性補償信号またはこれを変換した信号をフィー
ドバック制御系の調節出力信号と加算し、加算結果もし
くはこれを変換した（ｉ号、またはこれらに基いて定め
られた信号を操作信号として畑作端のル４節に用いるか
または二次調節ループの設定信号として用い、前記操作
信号と前記静特性補償フィードフォワードモデルの出力
信号との差または前記フィードバック制御系の調節出力
信号の時間的平均値または積分値が略零または所定範囲
内の値ｉこなるように前記静特性補償フィードフォワー
ドモデルの係数またはバイアスを修正するようにしたこ
とを特徴とするフィードフォワードモデルの自動修正方
法。 ２、特許請求の範囲第１項記載の方法（こおいて、フィ
ードバック制御系の調節出力信号が位置形の場合には、
前記静特性補償フィードフォワードモデルの出力信号を
そのままフィードバック制御系の調節出力信号と加ηし
たものを操作信号として用い、一方フイードバック制御
系の調節出力信号が速度形の場合には、前記静特性補償
フィードフォワードモデルの出力信号を一旦速度形信号
に変換した後、フィードバック制御系の虐節出勾信号と
ＩＪＩＩｍし、加算結果を位置形悄号に変換した信号を
操作信号として用いることを特徴とする方法。 ３、特許請求の範囲第１項記載の方法において、前記静
特性補償フィードフォワードモデルの出力を不完全微分
し、前記静特性補償分と前記〕イーパック制御系の調節
出力信号との和、またはこれを変換した信号に前記不完
全微分の結果を加ＨＡ、、この加算結果を前記操作信号
として用いることを特徴とする方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14715682A JPH0642162B2 (ja) | 1982-08-25 | 1982-08-25 | フイ−ドフオワ−ドモデルの自動修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14715682A JPH0642162B2 (ja) | 1982-08-25 | 1982-08-25 | フイ−ドフオワ−ドモデルの自動修正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5936804A true JPS5936804A (ja) | 1984-02-29 |
| JPH0642162B2 JPH0642162B2 (ja) | 1994-06-01 |
Family
ID=15423847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14715682A Expired - Lifetime JPH0642162B2 (ja) | 1982-08-25 | 1982-08-25 | フイ−ドフオワ−ドモデルの自動修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0642162B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6121505A (ja) * | 1984-07-09 | 1986-01-30 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
| JPS63273561A (ja) * | 1987-05-02 | 1988-11-10 | Isuzu Seisakusho:Kk | 圧力制御装置 |
| JPH01503819A (ja) * | 1987-07-17 | 1989-12-21 | レイセオン・カンパニー | 閉ループ制御システムにおける適応形雑音消去 |
-
1982
- 1982-08-25 JP JP14715682A patent/JPH0642162B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6121505A (ja) * | 1984-07-09 | 1986-01-30 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
| JPS63273561A (ja) * | 1987-05-02 | 1988-11-10 | Isuzu Seisakusho:Kk | 圧力制御装置 |
| JP2528313B2 (ja) * | 1987-05-02 | 1996-08-28 | 株式会社 五十鈴製作所 | 圧力制御装置 |
| JPH01503819A (ja) * | 1987-07-17 | 1989-12-21 | レイセオン・カンパニー | 閉ループ制御システムにおける適応形雑音消去 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0642162B2 (ja) | 1994-06-01 |
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