JPS59128602A - プロセス制御装置 - Google Patents
プロセス制御装置Info
- Publication number
- JPS59128602A JPS59128602A JP286883A JP286883A JPS59128602A JP S59128602 A JPS59128602 A JP S59128602A JP 286883 A JP286883 A JP 286883A JP 286883 A JP286883 A JP 286883A JP S59128602 A JPS59128602 A JP S59128602A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- compensation
- disturbance
- characteristic compensation
- static characteristic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はフィードバック制御系に外乱に対して、進み／
遅れ伝達関数を経由した外乱補償信号として、外乱によ
る影響を抑制するフィードフォワード制御を組み合せた
プロセス制御装置に関する。
遅れ伝達関数を経由した外乱補償信号として、外乱によ
る影響を抑制するフィードフォワード制御を組み合せた
プロセス制御装置に関する。
第１図は従来のフィードフォワード制御とフィードバッ
ク制御の組合せによるプロセス制御装置を示す。
ク制御の組合せによるプロセス制御装置を示す。
設定値ＳＶＩと制ω４１ ｉ ＰＶ２との差を差演算部
１０で取り出す。この偏差信号を速度形調節演算部１１
に入力し、Ｐ（比ψ１１）・Ｉ（４ｉ分）・Ｄ（微分）
の組み合せからなる調節演算式をといて得られた速度形
調節出力信号△Ｃｎを第１加算部１２に出力する。外乱
補償信号りけ係数部１３で係数Ｋが乗じられたのち、静
特性補償外と動特性補償外に分けて、静特性補償外の外
乱補償信号成分は、差分演算部１４に入れて、今回の位
置形Ｍ号１石から前回の位置影信号Ｄｎ−＋を差引いて
求めた速度影信号ΔＩ）ｎに変換した後、前記第１加算
部１２で速度形調節演算部１１の速度形調節出力信号」
ｎと加算され、のち前記第１加算部１２の出力が速度形
→位置形演算部１５に入力されて、ＭＶｎ ＝ ＭＶｎ
−１＋ ８■ｎ ナル演算ｔして速度影信号から位置影
信号に変換する。
１０で取り出す。この偏差信号を速度形調節演算部１１
に入力し、Ｐ（比ψ１１）・Ｉ（４ｉ分）・Ｄ（微分）
の組み合せからなる調節演算式をといて得られた速度形
調節出力信号△Ｃｎを第１加算部１２に出力する。外乱
補償信号りけ係数部１３で係数Ｋが乗じられたのち、静
特性補償外と動特性補償外に分けて、静特性補償外の外
乱補償信号成分は、差分演算部１４に入れて、今回の位
置形Ｍ号１石から前回の位置影信号Ｄｎ−＋を差引いて
求めた速度影信号ΔＩ）ｎに変換した後、前記第１加算
部１２で速度形調節演算部１１の速度形調節出力信号」
ｎと加算され、のち前記第１加算部１２の出力が速度形
→位置形演算部１５に入力されて、ＭＶｎ ＝ ＭＶｎ
−１＋ ８■ｎ ナル演算ｔして速度影信号から位置影
信号に変換する。
もう一つの後者の動特性補償外の外乱補償成分の信号は
、不完全微分部１６を経たのち、第２加算部１７で前記
速度形→位置形演算部１５の出力信号と加算して、操作
出力信号％ｑ ｏｎとして、プロセス１８に加えて、制
御計ｐｖを調節する。
、不完全微分部１６を経たのち、第２加算部１７で前記
速度形→位置形演算部１５の出力信号と加算して、操作
出力信号％ｑ ｏｎとして、プロセス１８に加えて、制
御計ｐｖを調節する。
第１図に示すプロセス制御Ｉ１１装瞠の操作出力ＭＶＱ
ｎは で表わされる。
ｎは で表わされる。
（＠ Ｌ Ｃｎ ：フィードバック制御系の調節出力信
号（位置形） ＝、艶−Ｃｎ Ｄ：外乱補償信号 に：フイードフォワード係数 （プロセスの定常状態に おける物質収支熱収支に よって決定される。） ＴＰ：操作量→制御量間の時定 数 ＴＤ：外乱→制御量間の時定数 Ｓニラプラス演算子 つオリ、（１）式は、 操作信号＝フィードバック制御系の調節出力信号半フィ
ードフォワード信 号・・・（２） となっている。つまり、フィードフォワード制御が理想
的に行汗われでいれば、溜部出力信号Ｃｎは零となるは
ずである。
号（位置形） ＝、艶−Ｃｎ Ｄ：外乱補償信号 に：フイードフォワード係数 （プロセスの定常状態に おける物質収支熱収支に よって決定される。） ＴＰ：操作量→制御量間の時定 数 ＴＤ：外乱→制御量間の時定数 Ｓニラプラス演算子 つオリ、（１）式は、 操作信号＝フィードバック制御系の調節出力信号半フィ
ードフォワード信 号・・・（２） となっている。つまり、フィードフォワード制御が理想
的に行汗われでいれば、溜部出力信号Ｃｎは零となるは
ずである。
しかし、フィードフォワード係数には、プロセスがある
状態で決定した定数であるために、プロセスの （１）経年変化 （２） 外乱として測定してはいかいガ制御歌に影響
を与える物理的灸件変化（温度・圧力・レベル・流量・
成分などの変化）によって、最適なＫの値は、プロセス
の状態によってランダノ・に変化して行く、シかし、係
数部１３に設定されたＫが一定値のために、偏差が出て
、フィードバック制御の方が働き、調節出力信号Ｃｎに
より、操作信号を修正ＩＡ制ａ量を所定値に調節する。
状態で決定した定数であるために、プロセスの （１）経年変化 （２） 外乱として測定してはいかいガ制御歌に影響
を与える物理的灸件変化（温度・圧力・レベル・流量・
成分などの変化）によって、最適なＫの値は、プロセス
の状態によってランダノ・に変化して行く、シかし、係
数部１３に設定されたＫが一定値のために、偏差が出て
、フィードバック制御の方が働き、調節出力信号Ｃｎに
より、操作信号を修正ＩＡ制ａ量を所定値に調節する。
この従来の方式では、フィードフォワード制御が最適化
されていないため、外乱が変化したときには、 外乱変化→フィードフォワード制御が最適でない量だけ
制御量が変化→偏差発生→フィードバック制御の調節出
力信号Ｃｎ変化→操作信号補正→これをくり返して制御
量を所定値に保つ。
されていないため、外乱が変化したときには、 外乱変化→フィードフォワード制御が最適でない量だけ
制御量が変化→偏差発生→フィードバック制御の調節出
力信号Ｃｎ変化→操作信号補正→これをくり返して制御
量を所定値に保つ。
というサイクルをくり返すことになる。
つまり、従来技術のプロセス制御装置はフィードフォワ
ード係数Ｋが常に最適値となっていないため、 （１） どうしても外乱の影響が制御骨に現われるこ
と、 （２） この制御量に現われた外乱の影響をフィード
バック制御で修正するために、整定するのに時間を要す
る。
ード係数Ｋが常に最適値となっていないため、 （１） どうしても外乱の影響が制御骨に現われるこ
と、 （２） この制御量に現われた外乱の影響をフィード
バック制御で修正するために、整定するのに時間を要す
る。
々どのプロセス制御の実用上、致命的な欠陥カアった。
３’ｆｌ 代Ｕフレチシフ゛ルプロセス・オートメーシ
ョンの時代と呼ばれており、製品を経済的に、高品質を
維持して生産するためには、負荷変動なとの外乱に対し
て、制御系が、影神を受けないことがキーポイントとな
る。
ョンの時代と呼ばれており、製品を経済的に、高品質を
維持して生産するためには、負荷変動なとの外乱に対し
て、制御系が、影神を受けないことがキーポイントとな
る。
最近の」１流から下流工程まで、−貫した連続プロセス
においては、途中の１つの制御系の乱れが、プロセス全
体に波及するため、影響が非常に犬である。
においては、途中の１つの制御系の乱れが、プロセス全
体に波及するため、影響が非常に犬である。
このためプロセス制御系で、外乱の影響をいかに抑制す
るかが、プラントの経済運転、高速化、高品質化、安定
化を決定ずける。
るかが、プラントの経済運転、高速化、高品質化、安定
化を決定ずける。
この意味で、従来技術は実用上、大きな欠陥を持ってい
ることに浸る。
ることに浸る。
本発明は従来の欠点を除去するためになされたも、ので
、フィードバック制御とフィードフォワード制御を組み
合せてフィードフォワードモデルを最適化するプロセス
制御装置を提供することにある。
、フィードバック制御とフィードフォワード制御を組み
合せてフィードフォワードモデルを最適化するプロセス
制御装置を提供することにある。
本発明はフィードバック制御とフィードフォワード制御
を組み合せた操作信号Ｍｖｏ ｎをＭＶＯｎ＝ＤＸＫＸ
（ｔ＋ｃｎ ） または のように、フィードフォワード制御の係数をフィードバ
ック制御の出力信号によって修正し、常にフィードフォ
ワード制御の係数をプロセスの最適値に自動修正するこ
とによシ、上記目的を達成したプロセス制御装置を提供
することにある。
を組み合せた操作信号Ｍｖｏ ｎをＭＶＯｎ＝ＤＸＫＸ
（ｔ＋ｃｎ ） または のように、フィードフォワード制御の係数をフィードバ
ック制御の出力信号によって修正し、常にフィードフォ
ワード制御の係数をプロセスの最適値に自動修正するこ
とによシ、上記目的を達成したプロセス制御装置を提供
することにある。
以下本朝発明の一実施例を図面を参照しながら説明１゛
る。
る。
第２図において、第１図の構成と同一機能を有する装置
或は部品に同一番号を付し、その説明を省略して説明す
る。相違する構成は、第１加算部１１に速度形調節演算
部の出力を直接加えず速度形調節演算部１１から第１加
算部１２に至る途中に乗算部Ｉ９を挿入し、係数部１３
の出力と速度形調節演算部１１の出力との乗算した結果
を差分演Ｗ部１４の速度形静時性補償信号を入力する第
１加算部１２に供給するところである。
或は部品に同一番号を付し、その説明を省略して説明す
る。相違する構成は、第１加算部１１に速度形調節演算
部の出力を直接加えず速度形調節演算部１１から第１加
算部１２に至る途中に乗算部Ｉ９を挿入し、係数部１３
の出力と速度形調節演算部１１の出力との乗算した結果
を差分演Ｗ部１４の速度形静時性補償信号を入力する第
１加算部１２に供給するところである。
次に従来の装置における速關形調節演算部１１の出力側
と第１加算部１２との間に乗算部１９を挿入接続し、係
数部１３の出力に速度形調節演算部１１の出力を乗算し
た信号を第１加算部１２に人力するとプロセス１８に与
える操作信号ＭＶＯｎは ＝ＤＸＫ（（１−１−Ｃｎ）−４−（ＴＰ ＴＤ −８
”ｍ・＋＋・１＋Ｔｎ−８ Ｃｎ＝ΣへＣｎ の式で示される。
と第１加算部１２との間に乗算部１９を挿入接続し、係
数部１３の出力に速度形調節演算部１１の出力を乗算し
た信号を第１加算部１２に人力するとプロセス１８に与
える操作信号ＭＶＯｎは ＝ＤＸＫ（（１−１−Ｃｎ）−４−（ＴＰ ＴＤ −８
”ｍ・＋＋・１＋Ｔｎ−８ Ｃｎ＝ΣへＣｎ の式で示される。
したがって、フィードバック制御量に応じてフィードフ
ォワード制御量の静特性補償分が自動的に修正される。
ォワード制御量の静特性補償分が自動的に修正される。
その結果、フィードフォワード係数がプロセス系の状態
の最適な値に保ち得る。
の最適な値に保ち得る。
第３図を用いて本願の他の実施例を説明する。
第３図において、第２図の構成と同一機能を有する装置
或は部品に同一番号を付し、その説明を省略して説明す
る。相違する構成は不完全微分部１６を削除する箇所の
みである。
或は部品に同一番号を付し、その説明を省略して説明す
る。相違する構成は不完全微分部１６を削除する箇所の
みである。
第３図の構成の操作信号１ｖｌＶｏｎは＝ＤｘＫ（１−
１−Ｃｎ ） の式で示され、第２図と同様、Ｄ ｘ Ｋ ｘ Ｃｎ。
１−Ｃｎ ） の式で示され、第２図と同様、Ｄ ｘ Ｋ ｘ Ｃｎ。
項が存在しており、フィードバック制＠１量に応じてフ
ィードフォワード制御量の静特性補償分が自動的に修正
される。その結果フィードフォワード係数が常にプロセ
スの状態に最適な値に保ち得る。
ィードフォワード制御量の静特性補償分が自動的に修正
される。その結果フィードフォワード係数が常にプロセ
スの状態に最適な値に保ち得る。
第４図は本願の他の実施例を説明する。
第４図において第２図の構成と同一機能を有する装置或
は部品に同一番号を付し、その説明を省略して説明する
。
は部品に同一番号を付し、その説明を省略して説明する
。
相違箇所は、係数部１３から第２加算部に至るところを
変更シ、速度形−位置形演算部１５の出力を係数部１３
の出力で除算する除算部２０、不完全微分部１６の出力
と第２加算部１７の入力端との間に前記除算部２０の出
力に不完全微分部１６の出力を乗算して結果を第２加算
部１７に入力する第２乗算部２１を備えるようにした。
変更シ、速度形−位置形演算部１５の出力を係数部１３
の出力で除算する除算部２０、不完全微分部１６の出力
と第２加算部１７の入力端との間に前記除算部２０の出
力に不完全微分部１６の出力を乗算して結果を第２加算
部１７に入力する第２乗算部２１を備えるようにした。
次にこのような構成とｈつた装置の作動を説明する。
操作信号ＭｖＯｎは、
として示され、フィード・フォワード制御の静特性補償
分および動特性補償分の係数がフイードバック制御系の
出力によって修正され第２図、第３図の構成に比べ最適
値に自動修正されるまでの時間が短縮される。
分および動特性補償分の係数がフイードバック制御系の
出力によって修正され第２図、第３図の構成に比べ最適
値に自動修正されるまでの時間が短縮される。
第５図は第２南から第４図に至る装置において、乗算部
１９の入力は係数部１３の出力と速度形調節演算部１１
の出力である旨を記述したが、係数部１３の入力と速度
形調節演算部１１の出力をとってもよい。この場合、係
数部１３で乗するＫの値が一定値とする。
１９の入力は係数部１３の出力と速度形調節演算部１１
の出力である旨を記述したが、係数部１３の入力と速度
形調節演算部１１の出力をとってもよい。この場合、係
数部１３で乗するＫの値が一定値とする。
Ｋの値が一定であるので乗算部の入力は外乱信号として
も等価と々る。
も等価と々る。
なお本願の一実施例において、速度形調節演算部１１の
出力と係数部１３の出方とを乗算部で求めて２ｇ１加算
部に加えるように記述したが必ずしもこのようにする必
要がなく、係数部の入力側或は出力側の外乱補償信号と
プロセス−ｔＰＶから設定値Ｓ■を差引いた値とを乗算
部で求め、この乗算値を速度形調節演算部１１に加える
ようにしてもよい。また、係数部の入力側あるいは、出
力側の外乱補償信号を速度形調節演算部１１のＰ（比例
）に乗じるようにしても良い。この場合、速度形調節演
算部の出力側は第１加算部に接続する。
出力と係数部１３の出方とを乗算部で求めて２ｇ１加算
部に加えるように記述したが必ずしもこのようにする必
要がなく、係数部の入力側或は出力側の外乱補償信号と
プロセス−ｔＰＶから設定値Ｓ■を差引いた値とを乗算
部で求め、この乗算値を速度形調節演算部１１に加える
ようにしてもよい。また、係数部の入力側あるいは、出
力側の外乱補償信号を速度形調節演算部１１のＰ（比例
）に乗じるようにしても良い。この場合、速度形調節演
算部の出力側は第１加算部に接続する。
また本願の第２図の実施例において乗算部１９の出力と
差分演算部１４の出力とを第１加算部で加算して速度形
→位置形変換部１５の入力信号としたが必ずしもこのよ
うにする必要がなく、差分演算部１４および第１加算部
１２を除去し、その代り乗算部の出力を速度形→位置形
変換部の入力信号として実施されてもよい。この場合の
操作出力信号ＭＶｏｎは で表わされる。
差分演算部１４の出力とを第１加算部で加算して速度形
→位置形変換部１５の入力信号としたが必ずしもこのよ
うにする必要がなく、差分演算部１４および第１加算部
１２を除去し、その代り乗算部の出力を速度形→位置形
変換部の入力信号として実施されてもよい。この場合の
操作出力信号ＭＶｏｎは で表わされる。
第６図は第２図から第５図に至る装置において、乗算部
１９に係数部１３の出力を直接供給接続するように記述
したが、係数部１３の出力つ捷りフィードフォワード成
分の静特性補償分を信号上下限制限部２２を通して上下
限制限し、さらに除算部２３を通して、速度形調節演算
部１１のＰ −Ｉ −Ｄ 、＜ラメータを決定したとき
の外乱の大きさＸｏ （％）で除した信号Ｋｎを速度形
調節Ｓ算部１１の速度形調節演算出力信号に乗じるよう
に構成してもよい。
１９に係数部１３の出力を直接供給接続するように記述
したが、係数部１３の出力つ捷りフィードフォワード成
分の静特性補償分を信号上下限制限部２２を通して上下
限制限し、さらに除算部２３を通して、速度形調節演算
部１１のＰ −Ｉ −Ｄ 、＜ラメータを決定したとき
の外乱の大きさＸｏ （％）で除した信号Ｋｎを速度形
調節Ｓ算部１１の速度形調節演算出力信号に乗じるよう
に構成してもよい。
このようにフィードフォワード成分の静特性補償分を上
下限制限部２２を通して制限しさらに速度形調節演算部
１１のＰ・■・Ｄノくラメータを決定したときの外乱の
大きさＸｏ（％）で除した信号Ｋｎを乗算部１９に入力
すると、次のような作動となる。先ず信号上下限制限部
２２の下限設定り一上限設定Ｈ＝Ｘ、（％）と設定する
。上下限制限部２２の出力信号は入力の如何にかかわら
ずＸｏ（％）となる。従ってＫｎ ＝＝ Ｘｏ／Ｘｏ
＝ １．０となり、第３図における第２加算部の出力Ｍ
Ｖｏｎは ＭＶｏｎ−Ｘ（ＡｃｎｘＫｎ→ｎ） ；Σ（乙、Ｃｎセ山ｎ） ＝Ｃｎ＋Ｄｎ となり、この場合の操作出力信号はフィードバック制御
出力信号Ｃｎとフィードフォワード制御出力信号Ｄｎが
加算的に絹み合わさったものとなる。
下限制限部２２を通して制限しさらに速度形調節演算部
１１のＰ・■・Ｄノくラメータを決定したときの外乱の
大きさＸｏ（％）で除した信号Ｋｎを乗算部１９に入力
すると、次のような作動となる。先ず信号上下限制限部
２２の下限設定り一上限設定Ｈ＝Ｘ、（％）と設定する
。上下限制限部２２の出力信号は入力の如何にかかわら
ずＸｏ（％）となる。従ってＫｎ ＝＝ Ｘｏ／Ｘｏ
＝ １．０となり、第３図における第２加算部の出力Ｍ
Ｖｏｎは ＭＶｏｎ−Ｘ（ＡｃｎｘＫｎ→ｎ） ；Σ（乙、Ｃｎセ山ｎ） ＝Ｃｎ＋Ｄｎ となり、この場合の操作出力信号はフィードバック制御
出力信号Ｃｎとフィードフォワード制御出力信号Ｄｎが
加算的に絹み合わさったものとなる。
次に上下限制限部２２の下限設定Ｌ＝３０％。
上限設定Ｈ＝１００％と設定した場合、上下限制限部２
２の出力の出力信号の変動範囲は３０％〜１００％とな
り、したがって とするとＫｎ ＝ ０．６〜２．０の間で変化する。
２の出力の出力信号の変動範囲は３０％〜１００％とな
り、したがって とするとＫｎ ＝ ０．６〜２．０の間で変化する。
操作出力信号ＭＶｏｎは
１色ＣｎｘＤｎ
ＭＶＯｎ＝Ｘ（、−１−、団ｎ ）
ｎｘＤｎ
＝Ｘｏ＋Ｄｎ
ｎ
可）ｎ（ｘ、 ＋ １ ）
となり、フィードバック制御出力信号Ｃｎにより、フィ
ードフォワード制御出力信号Ｄｎの係数を修正し、最適
化する。また異常で外乱補償信号Ｄ＝０となったときは
、操作出力はＭＶｎ ＝ ０．６ Ｘ Ｃｎ となり、
外乱補償信号Ｄ＝１００％以上となったときは、操作出
力ＭＶｏｎはＭＶＯｎ ＝ ２ Ｘ （：’ｎ となり、フィードバック開山ｌが生き残り、多少の制御
性は低下するが制御は継続でき、プロセスの安全性は確
保でへる。
ードフォワード制御出力信号Ｄｎの係数を修正し、最適
化する。また異常で外乱補償信号Ｄ＝０となったときは
、操作出力はＭＶｎ ＝ ０．６ Ｘ Ｃｎ となり、
外乱補償信号Ｄ＝１００％以上となったときは、操作出
力ＭＶｏｎはＭＶＯｎ ＝ ２ Ｘ （：’ｎ となり、フィードバック開山ｌが生き残り、多少の制御
性は低下するが制御は継続でき、プロセスの安全性は確
保でへる。
このように構成したため、構成を変えることなく、設定
値のみ変更のみで （Ｄ 従来技術方式一本願発明方式の素直が自由にでき
る。
値のみ変更のみで （Ｄ 従来技術方式一本願発明方式の素直が自由にでき
る。
■ 外乱信号が異常となり、６ゼロ”または過大となっ
ても安全性が確保でへる。
ても安全性が確保でへる。
の利点がある。
以上詳述した通り本願は、操作出力ＭＶｏｎが
ＭＶｏｎ＝Ｔ）ｘＫｘ（１＋Ｃｎ） 。
ＭＶｏｎ＝ＤｘＫｘ（（１−ｆ−Ｃｎ）＋曲臼屋）ＭＶ
ｏｎ＝ＤｘＫｘ（１＋Ｃ”）（１，＋ ＋１＋ｎＳ
） となるような構成をとっているため、ノイードバツク制
御とフィードフォワード制御の組み合せにおいて、フィ
ードフォワード制御を主体とし、フィードバック制御系
によりフィードフォワード制御の係数Ｋを自動修正して
Ｋ（１−１−Ｃｎ）或はｒ）ｘＫｘＣｎ テ示されるよ
うにプロセスに応じて最適値に維持できるので、外乱の
影響が制御量に現われない。また整定に要する時間が一
段と短く力る。したがって負荷変動などの外乱に対して
制御系が影響を受けることがないので、プラントの経済
運転・高速化・高品質化・安全化の面で顕著な効果を奏
し得る。また本願は速度形演算を巧みに組み合せている
ので、自動−手動のバランスレスパンプレス切換が簡単
にできるとともにさらにフィードフォワードモデルを静
特性補償外と動ゲｆ性補償分に完全に分離しているので
、動特性補償外の出力（Ｉｌｌに折線などの制限要素を
入）］、ることか可能となり、動特性補償外に対して不
感帯域、上下限制限、方向性を持たせることが出来、プ
ロセスの特性・運用上の制限条件に合せて限界調整が出
来る万卵形プロセス制御装置を提供できた。
ｏｎ＝ＤｘＫｘ（１＋Ｃ”）（１，＋ ＋１＋ｎＳ
） となるような構成をとっているため、ノイードバツク制
御とフィードフォワード制御の組み合せにおいて、フィ
ードフォワード制御を主体とし、フィードバック制御系
によりフィードフォワード制御の係数Ｋを自動修正して
Ｋ（１−１−Ｃｎ）或はｒ）ｘＫｘＣｎ テ示されるよ
うにプロセスに応じて最適値に維持できるので、外乱の
影響が制御量に現われない。また整定に要する時間が一
段と短く力る。したがって負荷変動などの外乱に対して
制御系が影響を受けることがないので、プラントの経済
運転・高速化・高品質化・安全化の面で顕著な効果を奏
し得る。また本願は速度形演算を巧みに組み合せている
ので、自動−手動のバランスレスパンプレス切換が簡単
にできるとともにさらにフィードフォワードモデルを静
特性補償外と動ゲｆ性補償分に完全に分離しているので
、動特性補償外の出力（Ｉｌｌに折線などの制限要素を
入）］、ることか可能となり、動特性補償外に対して不
感帯域、上下限制限、方向性を持たせることが出来、プ
ロセスの特性・運用上の制限条件に合せて限界調整が出
来る万卵形プロセス制御装置を提供できた。
ブロック構成にして示す図である。
１０・・・・・・差演算部
１１・・・・・・速度形調節演算部
１２・・・・・・第１加算部
１３・・・・・・係数器
１４・・・・・・差分演算部
１５・・・・・・速度形→位峙形演算部１６・・・・・
・不児全微分部 １７・・・・・・第２加算部 １８・・・・・・プロセス １９．２１・・・・・・乗算器 ２０・・・・・・除算器 ２２・・・・・・信号上下限制限部 ２３・・・・・・除算部 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 ｔｌか１名 以上 Ｑ ＞ ｐ ＞ Ｑ ４
・不児全微分部 １７・・・・・・第２加算部 １８・・・・・・プロセス １９．２１・・・・・・乗算器 ２０・・・・・・除算器 ２２・・・・・・信号上下限制限部 ２３・・・・・・除算部 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 ｔｌか１名 以上 Ｑ ＞ ｐ ＞ Ｑ ４
Claims (4)
- （１）設定値と制御−叶の偏差値から速度形調節演算部
で調節演算した速度形調節演算信号を位置影信号化し、
この位置影信号を操作信号として出力するフィードバッ
ク制御系に外乱補償信号と組み合せて、フィードフォワ
ード制御を付加するプロセス制御装置において、フィー
ドフォワード成分の外乱補償伝達関数を静特性補償外と
動特性補償外に分離し、前記速度形調節演算信号に静特
性補償外の外乱補償信号またはこの静特性補償外の外乱
補償信号を上下限制限−さらに前記速度形調節演算部の
パラメータ決定時の外乱の大きさで除した信号を乗じた
乗算値と静特性補償信号を速度形信号化した信号とを加
算後に位置影信号化し、この位置影信号を操作信号とし
たことを特徴とするプロセス制御装置。 - （２）設定値と制御量の偏差値から速度形調節演算部で
調節演算した速度形調節演算信号を位置影信号化し、こ
の位置影信号を操作信号として出力するフィードバック
制御系に外乱補償信号と組み合せて、フィードフォワー
ド制御を付加するプロセス制御装置において、フィード
フォワード成分の外乱補償伝達関数を静特性補償外と動
特性補償外に分離し、前記速度形調節演算信号に静特性
補償外の外乱補償信号またはこの静特性補償外の外乱補
償信号を上・下限制限し、さらに前記速度−節演算部の
パラメータ決定時の外乱の大きさで除じた値を乗じた乗
算値と静特性補償信号を速度形信号化した信号とを加算
後に位置影信号化し、この位置影信号に前記動特性補償
信号を加算した信号を操作信号としたことを特徴とする
プロセス制御装置。 - （３）設定値と制御量の偏差値から速度形調節演算部で
調節演算した速度形調節演算信号を位置影信号化し、こ
の位置影信号を操作信号として出力するフィードバック
制御系に外乱補償信号と組み合せて、フィードフォワー
ド制御を付加するプロセス制御装置において、フィード
フォワード成分の外乱補償伝達関数を静特性補償外と動
特性補償外に分離し、前記速度形調節演算信号に静特性
補償外の外乱補償信号！Ｆ、たけこの静特性補償外の外
乱補償信号を上・下限制限シフ、さらに前記速度形調節
演算部のパラメータ決定時の外乱の大きさで除じた値を
乗じた信号と静特性補償信号を速度影信号化した信号と
を加算後に位置影信号に変換し、この位置影信号を静特
性補償信号で除算した値を前記動特性補償信号で乗算し
この乗算値と前記位置影信号とを加算した信号を操作信
号としたことを特徴とするプロセス制御装置。 - （４）設定値と制御！ｌｌ′ｌ量の偏差値から速度形調
節演算部で調節演算した速度形調節演算信号を位置影信
号化し、この位置影信号を操作信号として出力するフィ
ードバック制御系に外乱補償信号と組み合せて、フィー
ドフォワード制御を付加するプロセス制御装置において
、フィードフォワード成分の外乱補償伝達関数を静特性
補償外と動特性補償外に分離し、前記速度形調節演算信
号に静特性補償信号またはこの静特性補償外の外乱補償
信号を」二・下限制限しさらに前記速度形調節演算部の
パラメータ決定時の外乱の大きさで除した値を乗じた信
号を速度影信号化し、この速度影信号に動特性補償信号
を加算した値を操作信号としたととを特徴とするプロセ
ス制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP286883A JPH0695282B2 (ja) | 1983-01-13 | 1983-01-13 | プロセス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP286883A JPH0695282B2 (ja) | 1983-01-13 | 1983-01-13 | プロセス制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59128602A true JPS59128602A (ja) | 1984-07-24 |
| JPH0695282B2 JPH0695282B2 (ja) | 1994-11-24 |
Family
ID=11541332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP286883A Expired - Lifetime JPH0695282B2 (ja) | 1983-01-13 | 1983-01-13 | プロセス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0695282B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02112001A (ja) * | 1988-10-21 | 1990-04-24 | Toshiba Corp | ゲイン適応形制御装置 |
-
1983
- 1983-01-13 JP JP286883A patent/JPH0695282B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02112001A (ja) * | 1988-10-21 | 1990-04-24 | Toshiba Corp | ゲイン適応形制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0695282B2 (ja) | 1994-11-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH07104681B2 (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPS59128602A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPS59128603A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JP2825230B2 (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPS5936804A (ja) | フイ−ドフオワ−ドモデルの自動修正方法 | |
| JPS58207103A (ja) | 複数制御系の非干渉制御装置 | |
| JPH05313704A (ja) | 適応制御装置 | |
| JPS59149504A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPS59163604A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JP2645112B2 (ja) | ゲイン適応形制御装置 | |
| JPS60164805A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPH10222207A (ja) | フィードフォワード制御装置 | |
| JPS631604B2 (ja) | ||
| JPS5936803A (ja) | フイ−ドフオワ−ドモデルの修正方法 | |
| JPH0524195B2 (ja) | ||
| JPH08137507A (ja) | フィードフォワード・ゲイン適応装置およびこの適応装置を用いた制御装置 | |
| JPS6354401B2 (ja) | ||
| JPH05341806A (ja) | 適応制御装置 | |
| JPS634302A (ja) | フイ−ドバツクプロセス制御装置 | |
| JPH07311601A (ja) | ２自由度ｐｉｄ調節装置 | |
| JPH0372884B2 (ja) | ||
| JPS5846403A (ja) | フイ−ドフオワ−ド制御装置 | |
| JPS59149505A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPH05216506A (ja) | 適応制御装置 | |
| JP2766395B2 (ja) | 制御装置 |