JPS59128603A - プロセス制御装置 - Google Patents
プロセス制御装置Info
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- JPS59128603A JPS59128603A JP286983A JP286983A JPS59128603A JP S59128603 A JPS59128603 A JP S59128603A JP 286983 A JP286983 A JP 286983A JP 286983 A JP286983 A JP 286983A JP S59128603 A JPS59128603 A JP S59128603A
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- Japan
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- signal
- adjustment calculation
- disturbance
- compensation
- value
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Medical Informatics (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はフィードバック制御系に外乱に対して進み／遅
れ伝達関数を経由した外乱補償信号として、外乱による
影響を抑制するフィードフォワード制御を組み合せたプ
ロセス制御装置に関する。
れ伝達関数を経由した外乱補償信号として、外乱による
影響を抑制するフィードフォワード制御を組み合せたプ
ロセス制御装置に関する。
第１図は従来のフィードフォワード制御とフィードバッ
ク制御の組合せによるプロセス制御装置を示す。
ク制御の組合せによるプロセス制御装置を示す。
設定値ＳＶＩと制御量ＰＶ２との差を差演算部１０で取
シ出す。 この偏差信号を位置形調節演算部１１に入力
し、Ｐ（比例）・■（積分）・Ｄ（微分）の組み合せか
らなる調節演算式をといて得られた位置形調節出力信号
ＣｒＩ を第１加算部１２に出力する。外乱補償信号
りは係数部１３で係数Ｋが乗じられたのち、静特性補償
外と動特性補償分に分けて、静特性補償外の外乱補償信
号成分は、前記第１加算部１２で位置形調節演算部１１
の位置形調節出力信号Ｃｎと加算される。 もう一つの
後者の動特性補償分の外乱補償信号成分は、不完全微分
部１６を経たのち、第２加算部１７で前記第１加算部１
２の出力信号と加算して、操作出力信号Ｍ Ｖｏ ｎと
して、プロセス１８に加えて、制御量を調節する。
シ出す。 この偏差信号を位置形調節演算部１１に入力
し、Ｐ（比例）・■（積分）・Ｄ（微分）の組み合せか
らなる調節演算式をといて得られた位置形調節出力信号
ＣｒＩ を第１加算部１２に出力する。外乱補償信号
りは係数部１３で係数Ｋが乗じられたのち、静特性補償
外と動特性補償分に分けて、静特性補償外の外乱補償信
号成分は、前記第１加算部１２で位置形調節演算部１１
の位置形調節出力信号Ｃｎと加算される。 もう一つの
後者の動特性補償分の外乱補償信号成分は、不完全微分
部１６を経たのち、第２加算部１７で前記第１加算部１
２の出力信号と加算して、操作出力信号Ｍ Ｖｏ ｎと
して、プロセス１８に加えて、制御量を調節する。
第１図に示すプロセス制御装置の操作出力ＭＶｏｎは
で表わされる。
但しＣｎ： フィードバック制御系の調節出力信号（
位置形） Ｄ ： 外乱補償信号 Ｋ ： フィードフォワード係数 （プロセスの定常状態にお ける物質収支熱収支によ って決定される。） ＴＰ： 操作量→制御量間の時定数 ＴＤ： 外乱 → Ｓ ： ラプラス演算子 つまシ、（１）式は、 操作信号＝フィードバック制御系の調節出力信号子フィ
ードフォワード信 号・・・・・・・・・・・・（２） となっている。つまり、フィードフォワード制御が理想
的に行なわれていれば、調節出力信号Ｃｎは零となるは
ずである。
位置形） Ｄ ： 外乱補償信号 Ｋ ： フィードフォワード係数 （プロセスの定常状態にお ける物質収支熱収支によ って決定される。） ＴＰ： 操作量→制御量間の時定数 ＴＤ： 外乱 → Ｓ ： ラプラス演算子 つまシ、（１）式は、 操作信号＝フィードバック制御系の調節出力信号子フィ
ードフォワード信 号・・・・・・・・・・・・（２） となっている。つまり、フィードフォワード制御が理想
的に行なわれていれば、調節出力信号Ｃｎは零となるは
ずである。
しかし、フィードフォワード係数には、プロセスがある
状態で決定した定数であるために、プロセスの （１）経年変化 （２）外乱として測定してはいないが制御量に影響を与
える物理的条件変化（温度 ・圧力・レベル・流量・成分などの変 化） によって、最適なＫの値は、プロセスの状態によってラ
ンダムに変化して行く、しかし、Ｋが一定値のために、
偏差が出て、フィードバック制御の方が働き、調節出力
信号Ｃｎ により、操作信号を修正し、制御量を所定値
に調節する。
状態で決定した定数であるために、プロセスの （１）経年変化 （２）外乱として測定してはいないが制御量に影響を与
える物理的条件変化（温度 ・圧力・レベル・流量・成分などの変 化） によって、最適なＫの値は、プロセスの状態によってラ
ンダムに変化して行く、しかし、Ｋが一定値のために、
偏差が出て、フィードバック制御の方が働き、調節出力
信号Ｃｎ により、操作信号を修正し、制御量を所定値
に調節する。
この従来の方式では、フィードフォワード制御が最適化
されていないため、外乱が変化したときＫは、 外乱変化→フィードフォワード制御が最適でない量だけ
制御量が変化→偏差発生→フィードバック制御の調節出
力信号Ｃｎ変化→操作信号補正→これをくり返して制御
量を所定値に保つ。
されていないため、外乱が変化したときＫは、 外乱変化→フィードフォワード制御が最適でない量だけ
制御量が変化→偏差発生→フィードバック制御の調節出
力信号Ｃｎ変化→操作信号補正→これをくり返して制御
量を所定値に保つ。
というサイクルをくシ返すことになる。
つｔｂ、従来技術のプロセス制御装置はフィードフォワ
ード係数Ｋが常に最適値となっていないため、 （１）どうしても外乱の影響が制御量に現われること、 （２）この制御量に現われた外乱の影響をフィードバッ
ク制御で修正するために、整定するのに時間を要する。
ード係数Ｋが常に最適値となっていないため、 （１）どうしても外乱の影響が制御量に現われること、 （２）この制御量に現われた外乱の影響をフィードバッ
ク制御で修正するために、整定するのに時間を要する。
などのプロセス制御の実用上、致命的な欠陥があった。
現代はフレキシブルプロセス・オートメーションの時代
と呼ばれており、製品を経済的に、高品質を維持して生
産するためには、負荷変動などの外乱に対して、制御系
が、影響を受けないことがキーポイントとなる。
と呼ばれており、製品を経済的に、高品質を維持して生
産するためには、負荷変動などの外乱に対して、制御系
が、影響を受けないことがキーポイントとなる。
最近の上流から下流工程まで、−貫した連続プロセスに
おいては、途中の１つの制御系の乱れが、プロセス全体
に波及するため、影響が非常に大である。
おいては、途中の１つの制御系の乱れが、プロセス全体
に波及するため、影響が非常に大である。
このためプロセス制御系で、外乱の影響をいかに抑制す
るかが、プラントの経済運転、高速化、高品質化、安定
化を決定ずける。
るかが、プラントの経済運転、高速化、高品質化、安定
化を決定ずける。
この意味で、従来技術は実用上、大きな欠陥を持ってい
ることになる。
ることになる。
本発明は従来の欠点を除去するためになされたもので、
フィードバック制御とフィードフォワード制御を組み合
せてフィードフォワードモデルを最適化するプロセス制
御装置を提供することにある。
フィードバック制御とフィードフォワード制御を組み合
せてフィードフォワードモデルを最適化するプロセス制
御装置を提供することにある。
本発明はフィードバック制御とフィードフォワード制御
を組み合せた操作信号ＭＶｏｎをＭＶｏｎ ＝ Ｉ）Ｘ
ＫＸ （１＋Ｃｎ ）または のように、フィードフォワード制御の係数をフィードバ
ック制御の出力信号によって修正し、常にフィードフォ
ワード制御の係数をプロセスの最適値に自動修正するこ
とにより、上記目的を達成したプロセス制御装置を提供
することにある。
を組み合せた操作信号ＭＶｏｎをＭＶｏｎ ＝ Ｉ）Ｘ
ＫＸ （１＋Ｃｎ ）または のように、フィードフォワード制御の係数をフィードバ
ック制御の出力信号によって修正し、常にフィードフォ
ワード制御の係数をプロセスの最適値に自動修正するこ
とにより、上記目的を達成したプロセス制御装置を提供
することにある。
〔発明の実施例〕
以下本願発明の一実施例を図面を参照しながら説明する
。
。
第２図において第１図の構成と同一機能を有する装置或
は部分に同一番号を付し、その説明を省略して説明する
。
は部分に同一番号を付し、その説明を省略して説明する
。
相違する箇所は、位置形調節演算部１１の出力側と第１
加算部１２に至る途中に乗算器１９を直列に挿入し、こ
の乗算部１９で得られた係数部１３の静特性補償分の出
力と前記位置形調節演算部１１の出力との乗算した結果
を係数部１３の出力を入力とする第１加算部１２に加え
た点である。
加算部１２に至る途中に乗算器１９を直列に挿入し、こ
の乗算部１９で得られた係数部１３の静特性補償分の出
力と前記位置形調節演算部１１の出力との乗算した結果
を係数部１３の出力を入力とする第１加算部１２に加え
た点である。
次にこのように構成されたプロセス制御装置の作動を説
明する。
明する。
プロセス１８に与える操作信号ＭＶｏｎはの式で示され
る。
る。
したがってフィードバック制御量に応じてフィードフォ
ワード量の静特性補償分が自動的に修正される。その結
果フィードフォワード係数がプロセス系の状態の最適な
値に自動的に修正される。
ワード量の静特性補償分が自動的に修正される。その結
果フィードフォワード係数がプロセス系の状態の最適な
値に自動的に修正される。
第３図を用いて本願の他の実施例を説明する。
第３図において第２図の構成と同一機能を有する装置或
は部品に同−届号を付し、その説明を省略して説明する
。相違する箇所は、第３図における不完全微分部および
第２加算部を取り除き、第１加算部１２の出力をプロセ
ス１６に対して操作信号として与えるところの箇所であ
る。
は部品に同−届号を付し、その説明を省略して説明する
。相違する箇所は、第３図における不完全微分部および
第２加算部を取り除き、第１加算部１２の出力をプロセ
ス１６に対して操作信号として与えるところの箇所であ
る。
次にこのような回路構成のプロセス制御装置の作動を説
明すると、第１加算部から出力される操作信号Ｍ Ｖ
ｏ ｎは ＭＶｏｎ ＝： Ｄ Ｘ Ｋ ＋ Ｄ Ｘ Ｋ Ｘ Ｃ
ｎ＝ ＤｘＫ （１＋Ｃｎ ） の式で示される。第２図と同様Ｄ Ｘ Ｋ Ｘ Ｃｎの
項が存在しており、フィードバック制御量に応じてフィ
ードフォワード制御量の静特性補償分が自動的に修正さ
れる。
明すると、第１加算部から出力される操作信号Ｍ Ｖ
ｏ ｎは ＭＶｏｎ ＝： Ｄ Ｘ Ｋ ＋ Ｄ Ｘ Ｋ Ｘ Ｃ
ｎ＝ ＤｘＫ （１＋Ｃｎ ） の式で示される。第２図と同様Ｄ Ｘ Ｋ Ｘ Ｃｎの
項が存在しており、フィードバック制御量に応じてフィ
ードフォワード制御量の静特性補償分が自動的に修正さ
れる。
その結果フィードフォワード係数が常にグロセス状態の
最適値に保ち得る。
最適値に保ち得る。
第４図を参照しながら本願の他の実施例を説明する１、
第４図において、第２図の構成と同一機能を有す装置或
は回路に同一番号を付し、その説明を省略して説明する
。
は回路に同一番号を付し、その説明を省略して説明する
。
相違箇所は、除算部２０および第２乗算部２１を備え、
第２図において第２加算部１７に不完全微分部１６の出
力を直接供給するようになっているが、第１加算部１２
の出力を係数部１３の出力で除算部２０で除算した結果
に不完全微分部１６の出力を他の乗算器２１で乗算し、
その乗算値を第２加算部１７の入力信号とするととるに
ある。
第２図において第２加算部１７に不完全微分部１６の出
力を直接供給するようになっているが、第１加算部１２
の出力を係数部１３の出力で除算部２０で除算した結果
に不完全微分部１６の出力を他の乗算器２１で乗算し、
その乗算値を第２加算部１７の入力信号とするととるに
ある。
次にこのように構成されたプロセス制御装置の作動を説
明すると、プロセスを操作する第２加算部の出力Ｍ Ｖ
ｏ ｎは として示され、フィード・フォワード制御の静特性補償
分および動特性補償分の係数がフィードバック制御系の
出力によって見掛上修正され、第２図・第３図のプロセ
ス制御装置に比べ、最適値に自動修正されるまでの時間
が短縮される。
明すると、プロセスを操作する第２加算部の出力Ｍ Ｖ
ｏ ｎは として示され、フィード・フォワード制御の静特性補償
分および動特性補償分の係数がフィードバック制御系の
出力によって見掛上修正され、第２図・第３図のプロセ
ス制御装置に比べ、最適値に自動修正されるまでの時間
が短縮される。
第５図は第２図から第４図に至る装置において、乗算部
１９０入力は係数部１３の出力と位置形調節演算部１１
の出力である旨を記述したが係数器１３の入力側と位置
形調節演算部１１の出力をとってもよい。 この場合、
係数器１３で乗するＫの値が一定値とする。Ｋの値が一
定でおるので乗算器１９の入力は外乱信号としても等価
となる。
１９０入力は係数部１３の出力と位置形調節演算部１１
の出力である旨を記述したが係数器１３の入力側と位置
形調節演算部１１の出力をとってもよい。 この場合、
係数器１３で乗するＫの値が一定値とする。Ｋの値が一
定でおるので乗算器１９の入力は外乱信号としても等価
となる。
なお本願の一実施例において、位置形節節演算部１１の
出力と係数器１３の出力とを乗算器１９で求めて第１加
算部１２に加えるように記述したが、必ずしもこのよう
にする必要はなく、係数器１３の入力側或は出力側の外
乱補償信号とプロセス量ＰＶから設定値Ｓ■を差引いた
値とを乗Ｉｎ器１９で求めて、 この乗算値を位置形調
節演算部１１に加えるようにしてもよい。また係数器の
入側あるいは出側の外乱補償信号を位置形調節演算部１
１のＰ（比例）に乗するようにしても良い。この場合位
置形調節演算部の出力側は第１加算部に接続する。また
本願の第２図の実施例において、乗算部１９の出力と係
数部１３の出力とを第１加算部１２で加算して第２加算
部１７に加えるように記述したが必ずしもこのようにす
る必要はなく、第１加算部を除去し、その代シ乗算器の
出力を第２加算部に加えて実施されてもよい。この場合
の操作出力信号Ｍ Ｖ ｏ ｎは で表される。
出力と係数器１３の出力とを乗算器１９で求めて第１加
算部１２に加えるように記述したが、必ずしもこのよう
にする必要はなく、係数器１３の入力側或は出力側の外
乱補償信号とプロセス量ＰＶから設定値Ｓ■を差引いた
値とを乗Ｉｎ器１９で求めて、 この乗算値を位置形調
節演算部１１に加えるようにしてもよい。また係数器の
入側あるいは出側の外乱補償信号を位置形調節演算部１
１のＰ（比例）に乗するようにしても良い。この場合位
置形調節演算部の出力側は第１加算部に接続する。また
本願の第２図の実施例において、乗算部１９の出力と係
数部１３の出力とを第１加算部１２で加算して第２加算
部１７に加えるように記述したが必ずしもこのようにす
る必要はなく、第１加算部を除去し、その代シ乗算器の
出力を第２加算部に加えて実施されてもよい。この場合
の操作出力信号Ｍ Ｖ ｏ ｎは で表される。
第６図は第２図から第５図に至る装置において、乗算部
１９に係数部１３の出力を直接供給接続するように記述
したが係数器１３の出力、つまりフィーデフォワード成
分の静特性補償外を上下限制限部２３を通して上下限制
限し、さらに除算部２４を通して位置形調節演算部１１
０ＰＩＤパラメータを決定したときの、外乱の大きさＸ
ｏ（イ）で除した信号Ｋｎ を位置形調節演算部１１
の位置形調節演算出力信号に乗じるように構成してもよ
い。
１９に係数部１３の出力を直接供給接続するように記述
したが係数器１３の出力、つまりフィーデフォワード成
分の静特性補償外を上下限制限部２３を通して上下限制
限し、さらに除算部２４を通して位置形調節演算部１１
０ＰＩＤパラメータを決定したときの、外乱の大きさＸ
ｏ（イ）で除した信号Ｋｎ を位置形調節演算部１１
の位置形調節演算出力信号に乗じるように構成してもよ
い。
このようにフィードフォワード成分の静特性補償外を上
・下限制限部２３を通して制限し、さらに位健形調節演
算部１１０Ｐ・■・Ｄパラメータを決定したときの外乱
の大きさＸｏ（イ）で除した信号Ｋｎを乗算部１９に入
力すると次のような作動となる。先ず上下限制限部２３
の下限設定Ｌ−上限設定Ｈ＝ Ｘｏ（イ）と設定する。
・下限制限部２３を通して制限し、さらに位健形調節演
算部１１０Ｐ・■・Ｄパラメータを決定したときの外乱
の大きさＸｏ（イ）で除した信号Ｋｎを乗算部１９に入
力すると次のような作動となる。先ず上下限制限部２３
の下限設定Ｌ−上限設定Ｈ＝ Ｘｏ（イ）と設定する。
上下限制限部２３の出力信号は入力の如何にかかわらず
Ｘｏ （％）となる。したがってＫｎ二ＸＯ／Ｘｏ−１
，０となり、操作出力Ｍ Ｖｏｎは ＭＶｏｎ ＝−ＣｎＸＫｎ＋Ｄｎ ＝Ｃｎ＋Ｄｎ となり、この場合の操作出力信号はフィードバック制御
出力信号Ｃｎとフイードフオワートド制御出力信号Ｄｎ
が加算的に組み合わさった従来技術方式と同一となる。
Ｘｏ （％）となる。したがってＫｎ二ＸＯ／Ｘｏ−１
，０となり、操作出力Ｍ Ｖｏｎは ＭＶｏｎ ＝−ＣｎＸＫｎ＋Ｄｎ ＝Ｃｎ＋Ｄｎ となり、この場合の操作出力信号はフィードバック制御
出力信号Ｃｎとフイードフオワートド制御出力信号Ｄｎ
が加算的に組み合わさった従来技術方式と同一となる。
次に上下限制限部２３の下限設定Ｌ＝３０チ、上限設定
Ｈ＝ １００ ％と設定した場合、上下限制限部２３の
出力信号の変動範囲は３０チ〜１００チとなシ、従って
Ｋｎは となり、Ｘｏ ＝ ５０ （％）とすると Ｋｎは０．
６〜２の間の値を変化する。第３図における第１加算部
の出力すなわち操作出力信号Ｍ Ｖ ｏｎはＭＶｏｎ
＝ Ｃｎ Ｘ （Ｄｎ／ＸＯ） ＋ Ｄｎとなり、フィ
ードバック制御出力信号Ｃｎ によりフィードフォワー
ド制御Ｄｎの係数を修正し、最適化する。また異常で外
乱補償信号Ｄ＝Ｏとなったときは操作出力ＭＶｎはＭＶ
ｎ二〇、６ Ｘ Ｃｎとなり、Ｉ） ＝ １００ （％
）以上になったときは、操作出力Ｍ Ｖ ｏ ｎは ＭＶｏｎ ＝ ２ Ｘ Ｃｎ となシ、フィードバック制御が生きのこり、外少の制御
性は低下するか制御は続行でき、プロセスの安全性は確
保できる。
Ｈ＝ １００ ％と設定した場合、上下限制限部２３の
出力信号の変動範囲は３０チ〜１００チとなシ、従って
Ｋｎは となり、Ｘｏ ＝ ５０ （％）とすると Ｋｎは０．
６〜２の間の値を変化する。第３図における第１加算部
の出力すなわち操作出力信号Ｍ Ｖ ｏｎはＭＶｏｎ
＝ Ｃｎ Ｘ （Ｄｎ／ＸＯ） ＋ Ｄｎとなり、フィ
ードバック制御出力信号Ｃｎ によりフィードフォワー
ド制御Ｄｎの係数を修正し、最適化する。また異常で外
乱補償信号Ｄ＝Ｏとなったときは操作出力ＭＶｎはＭＶ
ｎ二〇、６ Ｘ Ｃｎとなり、Ｉ） ＝ １００ （％
）以上になったときは、操作出力Ｍ Ｖ ｏ ｎは ＭＶｏｎ ＝ ２ Ｘ Ｃｎ となシ、フィードバック制御が生きのこり、外少の制御
性は低下するか制御は続行でき、プロセスの安全性は確
保できる。
とのような構成をとると構成を変えることなく設定変更
のみで ■従来技術方式一本願方式の変更が自由にできる。
のみで ■従来技術方式一本願方式の変更が自由にできる。
■外乱信号りが異常となり、′ゼロ′″または“過大“
となっても安全性が確保できる。
となっても安全性が確保できる。
の利点がある。
以上詳述した通り本願は、操作出力Ｍ Ｖ ｏ＞。
が
ＭＶｏｎ＝ＤＸＫＸ（１＋Ｃｎ ） 。
となるような構成をとっているため、フィードバック制
御とフィードフォワード制御の組み合せにおいて、フィ
ードフォワード制御を主体とし、フィードバック制御系
によシフイードフォワード制御の係数Ｋを自動修正して
Ｋ（１＋Ｃｎ）或はＤ Ｘ Ｋ Ｘ Ｃｎで示されるよ
うにプロセスに応じて最適値に維持できるので、外乱の
影響が制御ｔＫ現われない。また整定に要する時間が一
段と短くなる。したがって負荷変動などの外乱に対して
制御系が影響を受けることがないので、プラントの経済
運転・高速化・高品質化・安全化の面で顕著な効果を奏
し得る。また本願はフィードフォワードモデルを静特性
補償分と動特性補償分に完全に分離しているので、動特
性補償分の出力側に折線などの制限要素を入れることが
可能となシ、動特性補償分に対して不感帯域、上下限制
限、方向性を持たせることが出来、プロセスの特性・運
用上の制限粂件に合せて限界調整が出来る万能形プロセ
ス制御装置を提供できた。
御とフィードフォワード制御の組み合せにおいて、フィ
ードフォワード制御を主体とし、フィードバック制御系
によシフイードフォワード制御の係数Ｋを自動修正して
Ｋ（１＋Ｃｎ）或はＤ Ｘ Ｋ Ｘ Ｃｎで示されるよ
うにプロセスに応じて最適値に維持できるので、外乱の
影響が制御ｔＫ現われない。また整定に要する時間が一
段と短くなる。したがって負荷変動などの外乱に対して
制御系が影響を受けることがないので、プラントの経済
運転・高速化・高品質化・安全化の面で顕著な効果を奏
し得る。また本願はフィードフォワードモデルを静特性
補償分と動特性補償分に完全に分離しているので、動特
性補償分の出力側に折線などの制限要素を入れることが
可能となシ、動特性補償分に対して不感帯域、上下限制
限、方向性を持たせることが出来、プロセスの特性・運
用上の制限粂件に合せて限界調整が出来る万能形プロセ
ス制御装置を提供できた。
願発明のプロセス制御装置の構成をブロック構成にて示
す図、第５図は本願発明の他の実施例をブロック構成に
して示す図である。 １０・・・差演算部、１１・・・位置形調節演算部、１
２・・・第１加算部、 １３・・・係数器、１４・・・
差分演算部、 １６・・・不完全微分部、１７・・・第
２加算部、 １８・・・プロセス、１９．２１・・・乗
算器、 ２０．２４・・・除算器、２３・・・信号上下
限制限部。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 ほか１名 以上 第、 １ 図 第 ３ 図 第 ５ 図 １９−
す図、第５図は本願発明の他の実施例をブロック構成に
して示す図である。 １０・・・差演算部、１１・・・位置形調節演算部、１
２・・・第１加算部、 １３・・・係数器、１４・・・
差分演算部、 １６・・・不完全微分部、１７・・・第
２加算部、 １８・・・プロセス、１９．２１・・・乗
算器、 ２０．２４・・・除算器、２３・・・信号上下
限制限部。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 ほか１名 以上 第、 １ 図 第 ３ 図 第 ５ 図 １９−
Claims (4)
- （１）設定値と制御量の偏差値から位置形調節演算部で
調節演算した位置形調節演算信号を操作信号として出力
するフィードバック制御系に外乱補償信号と組み合せて
フィードフォワード制御を付加するプロセス制御装置に
おいて、フィードフォワード成分の外乱補償伝達関数を
静特性補償分と動特性補償分に分離し、前記位置形調節
演算部の位置形調節演算信号と前記静特性補償分の外乱
補償信号、またはこの静特性補償分の外乱補償信号を上
下限制限しさらに前記位置形調節演算部のパラメータ決
定時の外乱の大きさで除した信号との乗算値にこの静特
性補償分の外乱補償信号を加算した値を操作信号とした
ことを特徴とするプロセス制御装置。 - （２）設定値と制御量の偏差値から位置形調節演算部で
調節演算した位置形調節演算信号を操作信号として出力
するフィードバック制御系に外乱補償信号と組み合せて
フィードフォワード制御を付加するプロセス制御装置に
おいて、フィードフォワード成分の外乱補償伝達関数を
静特性補償分と動特性補償分に分離し、前記位置形調節
演算部の位置形調節演算信号および静特性補償分の外乱
補償信号の乗算値と静特性補償分の外乱補償信号または
この静特性補償分の外乱補償信号を上・下限制限し、さ
らに前記位置形調節演算部のパラメータ決定時の外乱の
大きさで除した値との加算値に動特性補償分の外乱補償
信号を加算した値を操作信号としたことを特徴とするプ
ロセス制御装置。 - （３）設定値と制御量の偏差値から位置形調節演算部で
調節演算した位置形調節演算信号を操作信号として出力
するフィードバック制御系に外乱補償信号と組み合せて
フィードフォワード制御を付加するプロセス制御装置に
おいて、フィードフォワード成分の外乱補償伝達関数を
静特性補償外と動特性補償分に分離し、前記位置形調節
演算部の位置形調節演算信号および静特性補償外の外乱
補償信号またはこの静特性補償外の外乱補償信号を上・
下限制限し、さらに前記位置形調節演算部のパラメータ
決定時の外乱の大きさで除した値の乗算値と静特性補償
外の外乱補償信号との加算値をこの静特性補償外の外乱
補償信号で除算し、この除算値と前記動特性補償分の外
乱補償信号とを乗算した値に前記加算値を加えた値を操
作信号としたことを特徴とするプロセス制御装置。 - （４）設定値と制御量の偏差値から位置形調節演算部で
調節演算した位置形調節演算信号を操作信号として出力
するフィードバック制御系に外乱補償信号と組み合せて
フィードフォワード制御を付加するプロセス制御装置に
おいて、フィードフォワード成分の外乱補償伝達関数を
静特性補償外と動特性補償分に分離し、前記位置形調節
演算部の位置形調節演算信号と前記静特性補償外の外乱
補償信号との乗算値に前記動特性補償分の外乱補償信号
を加算した値を操作信号としたことを特徴とするプで、
フィードフォワード成分の中の静特性補償外と位置形調
節演算部の位置形調節演算信号を乗する方法において、
フィードフォワード成分の中の静特性補償外を上下限制
限し、さらに、位置形調節演算部ＰＩＤパラメータを決
定したときの、外乱の大きさＸｏ（％）で除し、その信
号を位置形調節演算信号に乗じるように構成したことを
特徴とするプロセス制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP286983A JPS59128603A (ja) | 1983-01-13 | 1983-01-13 | プロセス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP286983A JPS59128603A (ja) | 1983-01-13 | 1983-01-13 | プロセス制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59128603A true JPS59128603A (ja) | 1984-07-24 |
Family
ID=11541358
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP286983A Pending JPS59128603A (ja) | 1983-01-13 | 1983-01-13 | プロセス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59128603A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS643704A (en) * | 1987-06-26 | 1989-01-09 | Toshiba Corp | Adaptive controller |
| JPH01150742A (ja) * | 1987-12-09 | 1989-06-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 給湯機の制御装置 |
-
1983
- 1983-01-13 JP JP286983A patent/JPS59128603A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS643704A (en) * | 1987-06-26 | 1989-01-09 | Toshiba Corp | Adaptive controller |
| JPH01150742A (ja) * | 1987-12-09 | 1989-06-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 給湯機の制御装置 |
| JPH07111268B2 (ja) * | 1987-12-09 | 1995-11-29 | 松下電器産業株式会社 | 給湯機の制御装置 |
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