JPS5936362A - 物品搬送装置 - Google Patents
物品搬送装置Info
- Publication number
- JPS5936362A JPS5936362A JP57144011A JP14401182A JPS5936362A JP S5936362 A JPS5936362 A JP S5936362A JP 57144011 A JP57144011 A JP 57144011A JP 14401182 A JP14401182 A JP 14401182A JP S5936362 A JPS5936362 A JP S5936362A
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- JP
- Japan
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- picker
- cartridge
- circuit
- article
- goods
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- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
- G11B15/675—Guiding containers, e.g. loading, ejecting cassettes
- G11B15/68—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Automatic Tape Cassette Changers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は、大容量記憶装置に用いられるデータカー１−
リッジを移送する物品搬送装置に関し、特にデータカー
トリッジを格納庫から取出す動作が不調に終った場合の
対策を講するものである。
リッジを移送する物品搬送装置に関し、特にデータカー
トリッジを格納庫から取出す動作が不調に終った場合の
対策を講するものである。
技術の背景
第１図ｆａｌに示すように大容量記憶装置（ＭＳＳ）で
は対向して配列された収納庫ＩＡ、ＩＢの各棚状の多数
のセル１の各々に各１個のデータカートリッジ２が保管
されている。４は住ｐのデータカートリッジ２にアクセ
スする機構で、そのピッカ４Ｆが所望とするカートリッ
ジに位置（＝Ｊりられる。
は対向して配列された収納庫ＩＡ、ＩＢの各棚状の多数
のセル１の各々に各１個のデータカートリッジ２が保管
されている。４は住ｐのデータカートリッジ２にアクセ
スする機構で、そのピッカ４Ｆが所望とするカートリッ
ジに位置（＝Ｊりられる。
これには水平方向くＸ方向）、鉛直力向（Ｙ６向）およ
び回転力向（Ｚ方向＝ＩＡ、ＩＢのいずれかを選択）の
移動が伴う。ピッカ４Ｆは第２図のピッカモータ４Ａの
回転運動が前進運動に変換されることにより（変換器は
し１示せず）前進し、これと一体化された電磁吸着器（
ピッカマグネット）４Ｂが駆動されると、金属片の取イ
く１けられているカートリッジ２を吸着してから後退し
てカー１−リッジ２をキャリッジ４Ｅ、Ｊ−に引き込む
。その後アクセス機構４により、カートリッジ２内の磁
気テープの情報を読み鶴きするデータ記録機構（収納庫
ＩＡの後方にある）の入口３Ａヘビツカ４Ｆが移動して
カートリッジを入れると、該データ記録機構によるデー
タの読み書きが行なわれ、それが終了すると自動的に出
１」３Ｂにカートリッジ２が送られてくる。そこでアク
セス機構４はこのカートリッジを出［」３Ｂから元のセ
ル１へ運び、ピッカ４Ｆにより格納する。
び回転力向（Ｚ方向＝ＩＡ、ＩＢのいずれかを選択）の
移動が伴う。ピッカ４Ｆは第２図のピッカモータ４Ａの
回転運動が前進運動に変換されることにより（変換器は
し１示せず）前進し、これと一体化された電磁吸着器（
ピッカマグネット）４Ｂが駆動されると、金属片の取イ
く１けられているカートリッジ２を吸着してから後退し
てカー１−リッジ２をキャリッジ４Ｅ、Ｊ−に引き込む
。その後アクセス機構４により、カートリッジ２内の磁
気テープの情報を読み鶴きするデータ記録機構（収納庫
ＩＡの後方にある）の入口３Ａヘビツカ４Ｆが移動して
カートリッジを入れると、該データ記録機構によるデー
タの読み書きが行なわれ、それが終了すると自動的に出
１」３Ｂにカートリッジ２が送られてくる。そこでアク
セス機構４はこのカートリッジを出［」３Ｂから元のセ
ル１へ運び、ピッカ４Ｆにより格納する。
第（図（ｂｌはカー１−リッジ２の説明図である。この
カートリッジ２は長さｌｏｃｍ、外径４〜５ｃｍ程度の
円筒状のプラスチック容器２Ａの前端部から、ピッカマ
グネット４Ｂに吸着する金属片２Ｂを設けた長さ１０ｃ
ｍ、外径３〜４ｃｍ程度のり−ル２ｃに巻装された磁気
テープ２１）を挿入して保持する。
カートリッジ２は長さｌｏｃｍ、外径４〜５ｃｍ程度の
円筒状のプラスチック容器２Ａの前端部から、ピッカマ
グネット４Ｂに吸着する金属片２Ｂを設けた長さ１０ｃ
ｍ、外径３〜４ｃｍ程度のり−ル２ｃに巻装された磁気
テープ２１）を挿入して保持する。
第１図ｔａ＋の大口３Ａでは磁気テープ入りのカート’
Ｊ ノジ２がデータ記録再生機構側へ投入される。
Ｊ ノジ２がデータ記録再生機構側へ投入される。
そして、該機構内でカートリ、ジからテープを取出し、
それをテープ巻取り巻戻し機構にセノトシてデータの読
み、再きを行ない〜その後テープをカートリッジに入れ
、該カートリッジを出口３Ｂに戻す。
それをテープ巻取り巻戻し機構にセノトシてデータの読
み、再きを行ない〜その後テープをカートリッジに入れ
、該カートリッジを出口３Ｂに戻す。
ピッカの位置検出は次のようにして行われｂ０第２図の
Ｌｌ、Ｌ２．Ｌ３は発光素子であり、各々に対応する受
光素子Ｓｔ、Ｓ２．Ｓ３の出力の組合せにより位置検出
回路ＩＩがビワ力４Ｆとカートリッジ２の位置を検出す
る。発光素子１，１〜Ｌ ３は発光素子駆動回路１２に
より駆動される。
Ｌｌ、Ｌ２．Ｌ３は発光素子であり、各々に対応する受
光素子Ｓｔ、Ｓ２．Ｓ３の出力の組合せにより位置検出
回路ＩＩがビワ力４Ｆとカートリッジ２の位置を検出す
る。発光素子１，１〜Ｌ ３は発光素子駆動回路１２に
より駆動される。
ピッカ４Ｆの動作は２つに大別される。１−″）はセル
１内にあるカートリッジ２をギヤリッジ、Ｉ ＩＥ ＋
−に引き込む取出動作であり、これは取出リリ」作ンー
ケンス回路１３で制御される。ずなわら、まずピッカモ
ータ前進駆動回路１４をオンにしピッカ４Ｆを前進させ
、ビンカ４Ｆがセル１内のカートリッジ２に到達したご
とを位置検出回路１１で検出したらピッカマグネット駆
動回路■５をオンにしてピッカマグネット４Ｂを動作さ
せカートリッジ２を吸着する。次にピッカモータ後退駆
動回路１６をオンにしてピッカ４Ｆをカートリッジ２と
ともに後退させ、該カーｌ−リッジをキャリッジ４Ｅ上
に引き込む。他の１つは、ギヤリッジ４１１−にあるカ
ーｌ−リッジ２をセル１へ戻ず格納動作であり、これは
格納動作シーケンス回路１７°ζ制御される。すなわち
、まずピッカモータ前進駆動回路Ｉ４をオンにし、カー
トリッジ２がセル１に格納されたことを位置検出器１１
で検出したらピッカマグネ、ｌ−駆動回路１５をオフに
し、その後ピッカモータ後退駆動回路１６をオンにして
ピッカ４Ｆのみを後退させる。１Ｂはピッカ動作を含む
アクセス機構全体を制御する回路である。
１内にあるカートリッジ２をギヤリッジ、Ｉ ＩＥ ＋
−に引き込む取出動作であり、これは取出リリ」作ンー
ケンス回路１３で制御される。ずなわら、まずピッカモ
ータ前進駆動回路１４をオンにしピッカ４Ｆを前進させ
、ビンカ４Ｆがセル１内のカートリッジ２に到達したご
とを位置検出回路１１で検出したらピッカマグネット駆
動回路■５をオンにしてピッカマグネット４Ｂを動作さ
せカートリッジ２を吸着する。次にピッカモータ後退駆
動回路１６をオンにしてピッカ４Ｆをカートリッジ２と
ともに後退させ、該カーｌ−リッジをキャリッジ４Ｅ上
に引き込む。他の１つは、ギヤリッジ４１１−にあるカ
ーｌ−リッジ２をセル１へ戻ず格納動作であり、これは
格納動作シーケンス回路１７°ζ制御される。すなわち
、まずピッカモータ前進駆動回路Ｉ４をオンにし、カー
トリッジ２がセル１に格納されたことを位置検出器１１
で検出したらピッカマグネ、ｌ−駆動回路１５をオフに
し、その後ピッカモータ後退駆動回路１６をオンにして
ピッカ４Ｆのみを後退させる。１Ｂはピッカ動作を含む
アクセス機構全体を制御する回路である。
従来技術と問題点
ところで、ト述した取出動作において各部が正電に作動
ずれば〜ピッカ４Ｆとカートリッジ２の位置関係は第３
図＋ａ＋の■〜■のように変化する。■はピッカが指定
されたセルの前方に位置決めされた状態でセンザ出力は
ＳＩがオン、Ｓ２がオフ、Ｓ３がオンである。この状態
からピッカは前進を始め、Ｓ１オフ、８２オン、Ｓ１ｄ
フの■の状態になる。これはピッカマグネット４Ｂがカ
ートリッジ２に当接した状態である。こ−でビッカマグ
ネソ１−４Ｂは励磁され、ピッカは後退を始める。
ずれば〜ピッカ４Ｆとカートリッジ２の位置関係は第３
図＋ａ＋の■〜■のように変化する。■はピッカが指定
されたセルの前方に位置決めされた状態でセンザ出力は
ＳＩがオン、Ｓ２がオフ、Ｓ３がオンである。この状態
からピッカは前進を始め、Ｓ１オフ、８２オン、Ｓ１ｄ
フの■の状態になる。これはピッカマグネット４Ｂがカ
ートリッジ２に当接した状態である。こ−でビッカマグ
ネソ１−４Ｂは励磁され、ピッカは後退を始める。
■はカー１−リッジ２がセル１から少し引出された状態
で、Ｓ＋オン、Ｓ２オフ、８３オフとなる。
で、Ｓ＋オン、Ｓ２オフ、８３オフとなる。
■はカートリッジをセルから完全に引出した状態で、Ｓ
１オフ、Ｓ２オフ、Ｓ３オンとなる。ところでピッカマ
グネット駆動信号系のケーブル断線などの原因でピッカ
マグネット４Ｂが動作しないときは、第３図（ｂｌの■
のようにカー１−リッジ２を引き込まない。同図の■、
■は０１）の■、（２）ｔこりＩ ＬｉＺ−し、■は■
に対応するものであるが、■でマグネット４Ｂがオンし
ないため、■ではピッカだりが後退する。この■の状態
は受光素子Ｓ１．Ｓ２゜Ｓ３がそれぞれオン（白丸）、
」フ（７，Ｑ丸）、オンとなることで検出される。従来
はこれをＩＪ！出動作シーゲンス回路１３で検１１四゛
ると、ピッカ４Ｆの動作を単に終了させるという方法を
とっていた。
１オフ、Ｓ２オフ、Ｓ３オンとなる。ところでピッカマ
グネット駆動信号系のケーブル断線などの原因でピッカ
マグネット４Ｂが動作しないときは、第３図（ｂｌの■
のようにカー１−リッジ２を引き込まない。同図の■、
■は０１）の■、（２）ｔこりＩ ＬｉＺ−し、■は■
に対応するものであるが、■でマグネット４Ｂがオンし
ないため、■ではピッカだりが後退する。この■の状態
は受光素子Ｓ１．Ｓ２゜Ｓ３がそれぞれオン（白丸）、
」フ（７，Ｑ丸）、オンとなることで検出される。従来
はこれをＩＪ！出動作シーゲンス回路１３で検１１四゛
ると、ピッカ４Ｆの動作を単に終了させるという方法を
とっていた。
しかし、この方法では、第３図ｔＣ）のように、マグネ
ｙ ｌ・駆動信号ケーブルが半断線するなどの原因によ
りビッカマグネソｌ−４Ｂが不完全に動作し、カートリ
ッジがＳ３とセルＩのあいだの中途のイＣ装置へ飛び出
た場合に対処できない。つまり、ｆｃｌの■、■は■、
■または■、■に対応し、［相］は■。
ｙ ｌ・駆動信号ケーブルが半断線するなどの原因によ
りビッカマグネソｌ−４Ｂが不完全に動作し、カートリ
ッジがＳ３とセルＩのあいだの中途のイＣ装置へ飛び出
た場合に対処できない。つまり、ｆｃｌの■、■は■、
■または■、■に対応し、［相］は■。
■に対応するが、センザ出力状態はσΦ番、１■とはＷ
なり、■と一致する。しかしくｂｌの■ではカートリッ
ジ２がセルＩに完全に格納されているのに対し、＋ｃ＋
の（φではカートリッジ２がセル１の端面より一部突出
している。従来の方法では、この場合カートリ、ジは引
出されないもの即ら■の状態として１ｆゲこσφの場合
はカートＩＪノジ２が飛び出したままで次のり３作のた
めにアクセス機構４をＸＹＺ力向方向動さ一部るので、
振動などによりカー１−リ・ノジ２がさらにセ月用から
飛び出しくカートリッジはセル内ではフィンガにより保
持されるが、少し引出されるとこのフィンガが外れ、フ
リーになる）これにより、カー１−リッジの機械的を０
傷を招いてその内部に記録された重要な情報をそこなう
危険性があった。
なり、■と一致する。しかしくｂｌの■ではカートリッ
ジ２がセルＩに完全に格納されているのに対し、＋ｃ＋
の（φではカートリッジ２がセル１の端面より一部突出
している。従来の方法では、この場合カートリ、ジは引
出されないもの即ら■の状態として１ｆゲこσφの場合
はカートＩＪノジ２が飛び出したままで次のり３作のた
めにアクセス機構４をＸＹＺ力向方向動さ一部るので、
振動などによりカー１−リ・ノジ２がさらにセ月用から
飛び出しくカートリッジはセル内ではフィンガにより保
持されるが、少し引出されるとこのフィンガが外れ、フ
リーになる）これにより、カー１−リッジの機械的を０
傷を招いてその内部に記録された重要な情報をそこなう
危険性があった。
発明の目的
本発明は、カートリッジ取出時に位置検出回路によりピ
ッカマグネットの動作界雷を検出しタラ、格納動作シー
ケンス回路を働かせて、位置検出器で検出できない程度
にセルから飛び出したカートリッジを安全確実にセルへ
納めることによりデータカートリッジを保護しようとす
るものである。
ッカマグネットの動作界雷を検出しタラ、格納動作シー
ケンス回路を働かせて、位置検出器で検出できない程度
にセルから飛び出したカートリッジを安全確実にセルへ
納めることによりデータカートリッジを保護しようとす
るものである。
発明の構成
本発明は、棚状の物品収納庫に格納された物品に電磁吸
着器を吸着させ、該吸着器を前後に移動さセで該物品の
取出し、格納を行なうピッカと、該ビンカおよび物品の
位置を検出する位置検出器と、該ピッカの前進、後退動
作および該電磁吸着器のオン、オフ動作を制御する制御
回路とを備えた物品搬送装置において、該ピッカによる
物品の取出後退動作時に該位置検出器によって該物品の
取出しが検出されないときは、該ピッカによる物品格納
動作を行なわ−Ｕるようにしてなることを特徴とするが
、以−ト図示の実施例を参照しながらこれを詳細に説明
する。
着器を吸着させ、該吸着器を前後に移動さセで該物品の
取出し、格納を行なうピッカと、該ビンカおよび物品の
位置を検出する位置検出器と、該ピッカの前進、後退動
作および該電磁吸着器のオン、オフ動作を制御する制御
回路とを備えた物品搬送装置において、該ピッカによる
物品の取出後退動作時に該位置検出器によって該物品の
取出しが検出されないときは、該ピッカによる物品格納
動作を行なわ−Ｕるようにしてなることを特徴とするが
、以−ト図示の実施例を参照しながらこれを詳細に説明
する。
発明の実施例
第２図は本発明の一実施例を示すブロック図で、取出動
作シーケンス制御回路１３から格納動作シーケンス制御
回路１７へ取出時マグネット￥？２雷検出信号Ｓ Ｇ
５を送る様にした点が従来と異なる。
作シーケンス制御回路１３から格納動作シーケンス制御
回路１７へ取出時マグネット￥？２雷検出信号Ｓ Ｇ
５を送る様にした点が従来と異なる。
ＳＧ＋は発光素子駆動信号、ＳＧ２は受光素子センス信
号、ＳＧ３．ＳＧ５は動作終了報告信号、ＳＧａはピッ
カマグネット駆動信号である。異常検出信号Ｓ Ｇ ５
は制御回路１３が、取ｄ肩麦退勤作時に位置検出回路１
１の出力から第３図の■または［相］に示す３１オン、
８２オフ、３３オンの状態を検出したときに出力する。
号、ＳＧ３．ＳＧ５は動作終了報告信号、ＳＧａはピッ
カマグネット駆動信号である。異常検出信号Ｓ Ｇ ５
は制御回路１３が、取ｄ肩麦退勤作時に位置検出回路１
１の出力から第３図の■または［相］に示す３１オン、
８２オフ、３３オンの状態を検出したときに出力する。
この異常検出信号ＳＧ５を受けた制御回路１７は、ピッ
カモータ前進駆動回路１４をオンにしてピッカ４Ｆを前
進させ、且つ該ピッカがセル１に到達したことを位置検
出回路１１の出力から検出したらピッカマグネット駆動
回路１５をオフにし、その後ピノカモーク後退駆動回路
１６をオンにしてピッカ４Ｆを後退させる、一連の格納
動作を行う。この格納動作はマグネソｌ−４Ｂがカート
リッジ２を吸着した正規の状態から行うものではないの
で、第３図の■などではカー１−リッジ２に何らの変化
もない。しかし、第３図の［相］のようにカートリッジ
２の一部が突出している場合には該カートリッジはピッ
カマグネット４Ｂで押され、セル１内に完全に戻される
。
カモータ前進駆動回路１４をオンにしてピッカ４Ｆを前
進させ、且つ該ピッカがセル１に到達したことを位置検
出回路１１の出力から検出したらピッカマグネット駆動
回路１５をオフにし、その後ピノカモーク後退駆動回路
１６をオンにしてピッカ４Ｆを後退させる、一連の格納
動作を行う。この格納動作はマグネソｌ−４Ｂがカート
リッジ２を吸着した正規の状態から行うものではないの
で、第３図の■などではカー１−リッジ２に何らの変化
もない。しかし、第３図の［相］のようにカートリッジ
２の一部が突出している場合には該カートリッジはピッ
カマグネット４Ｂで押され、セル１内に完全に戻される
。
これにより第３図の［相］の状態に放置されたカートリ
ッジ２がセル１から脱落する、位置決め中のピッカに激
突して破損する等の事故を未然に防止できる。なお格納
動作は１回限りであり、その動作チェックは格納時のそ
れによる。
ッジ２がセル１から脱落する、位置決め中のピッカに激
突して破損する等の事故を未然に防止できる。なお格納
動作は１回限りであり、その動作チェックは格納時のそ
れによる。
発明の９ノ果
以上述べたように本発明によれば、ピッカがデータカー
トリッジを取出す際にピッカマグネットが不完全に動作
し、これにより位置検出器では検出できない程度にカー
トリッジがセルから飛び出した場合にもカートリッジを
確実にセルに戻すので、該カートリッジは安全に保たれ
、その内部のう゛−プに記録された重要な情報を破壊Ｊ
る等のことがない利点を自する。
トリッジを取出す際にピッカマグネットが不完全に動作
し、これにより位置検出器では検出できない程度にカー
トリッジがセルから飛び出した場合にもカートリッジを
確実にセルに戻すので、該カートリッジは安全に保たれ
、その内部のう゛−プに記録された重要な情報を破壊Ｊ
る等のことがない利点を自する。
第１図は物品搬送装置の概略説明図、第２図は本発明の
一実施例を示すブロック図、第３しｌはカートリッジ取
出シーケンスの説明図である。 図中、ＩＡ、ＩＢは物品収納庫、１はセル、２はカート
リッジ、４Ｆはピッカ、４Ｂは電磁吸着器、Ｌｌ−Ｌ３
．Ｓ１〜Ｓ３は位置検出器、］３は取出動作シーケンス
制御回路、１７は格納動作シーケンス制御回路である。 出願人 冨十通株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔
一実施例を示すブロック図、第３しｌはカートリッジ取
出シーケンスの説明図である。 図中、ＩＡ、ＩＢは物品収納庫、１はセル、２はカート
リッジ、４Ｆはピッカ、４Ｂは電磁吸着器、Ｌｌ−Ｌ３
．Ｓ１〜Ｓ３は位置検出器、］３は取出動作シーケンス
制御回路、１７は格納動作シーケンス制御回路である。 出願人 冨十通株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔
Claims (1)
- 棚状の物品収納庫に格納された物品に電磁吸着器を吸着
さセ、該吸着器を前後に移動させて該物品の取出し、格
納を行なうビワ力と、該ピッカおよび物品の位置を検出
する位置検出器と、該ピッカの前進、後退動作および該
電磁吸着器のオン、オフ動作を制御する制御回路とを備
えた物品搬送装置において、該ピッカによる物品の取出
後退動作時に該位置検出器によって該物品の取出しが検
出されないときは、該ビ・７カによる物品格納動作を行
なわせるようにしてなることを特徴とする物品搬送装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57144011A JPS5936362A (ja) | 1982-08-20 | 1982-08-20 | 物品搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57144011A JPS5936362A (ja) | 1982-08-20 | 1982-08-20 | 物品搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5936362A true JPS5936362A (ja) | 1984-02-28 |
| JPS6322372B2 JPS6322372B2 (ja) | 1988-05-11 |
Family
ID=15352240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57144011A Granted JPS5936362A (ja) | 1982-08-20 | 1982-08-20 | 物品搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5936362A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60182047A (ja) * | 1984-02-28 | 1985-09-17 | Sony Corp | カセツト自動装填装置 |
| JPS60253058A (ja) * | 1984-05-29 | 1985-12-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | マルチデイスク再生装置 |
| JPS6161646U (ja) * | 1984-09-27 | 1986-04-25 | ||
| JPH02152063A (ja) * | 1988-12-02 | 1990-06-12 | Alpine Electron Inc | ディスクチェンジャ |
-
1982
- 1982-08-20 JP JP57144011A patent/JPS5936362A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60182047A (ja) * | 1984-02-28 | 1985-09-17 | Sony Corp | カセツト自動装填装置 |
| JPH0583980B2 (ja) * | 1984-02-28 | 1993-11-30 | Sony Corp | |
| JPS60253058A (ja) * | 1984-05-29 | 1985-12-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | マルチデイスク再生装置 |
| JPS6161646U (ja) * | 1984-09-27 | 1986-04-25 | ||
| JPH0433585Y2 (ja) * | 1984-09-27 | 1992-08-11 | ||
| JPH02152063A (ja) * | 1988-12-02 | 1990-06-12 | Alpine Electron Inc | ディスクチェンジャ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6322372B2 (ja) | 1988-05-11 |
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