JPS5936363A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の技術分野 本発明は、大容量記憶装置のデータカートリッツを電磁
吸着器を有するピッカで移送するなどの物品＋１！送装
置に関し、特に該カートす・２ジを収納庫から取出しく
セレクト）或いは格納（リストア）する際に、該電磁吸
着器を消磁する回路の界雷によって該カー１−リ／ジが
不完全格納状態になることを防止しようとするものであ
る。

技術の背景 磁気テーブヘースの大容量記憶装置には、第１　［ｆｆ
１ｆａ＋に示すように棚状に配列された多数のハニカノ
・形状のセル１を持つ収納庫ＩＡ、ＩＢを対向さ−ｌて
配置し、各々のセルに１個ずつカーＩ・リッジ２を保管
したものがある（ＭＳＳ）。４は任意のカートリッジに
アクセスする機構で、所要とするカートリッジにそのビ
ンカ４Ｆが位置つりられる。

これには水平方向（Ｘ方向）、垂直力向くＹ方向）及び
回転方向（Ｘ方向）の移動が伴う。Ｘ方向は収納庫■Δ
かＩＢかを選択するものである。ビンカ４Ｆは第２図の
ピッカモータ４Ｃによってキャリッジ４Ａ上を前進又は
後退しく変換機構は図示−１ず）、その電磁吸着器（ピ
ッカマグネット）４［３で、金属片の取り旬ＬＪられζ
いるカートリ、ジ２を吸着したら後退して該カーｌ−リ
ッジをキードリッジ４Δ上に引き込む。その後収納庫Ｉ
Ａの後方にあってカー１−リッジの情報を読み書きする
データ記録機構（図示−ヒず）の人口３Ａへアクセス機
構４によりキャリッジ４八等が−・体的に移動してカー
トリッジ２を該入口へ入れ、データ記録機構でデータの
読み書きが行われると、自動的に出］−１３Ｂにカート
リッジが出てくるので、これを再びアクセス機構４によ
り取出し、元のセルｌ　−・格納する。

第１図（ｂｌはカー１〜リツジ２の説明図である。この
カー１−リッジ２は長さｌ０ｃｍ、外径４〜５ｃｍ程度
の円筒状のプラスチック容器２Ａの前端部からピッカマ
グネノＬ　４　［３に吸着する金属片２１３を設りた長
さ１０ｃｍ、外径３〜４ｃｍ程度のリール２Ｃに巻装さ
れた磁気テープ２Ｄを挿入して保持する。

第１図（ａ＋の入口３Ａでば磁気テープ入りのカー１〜
リツジ２がデータ記録再生機構側へ投入される。

そしζ、該機構内でカートリッジがらテープを取出し、
それをテープ巻堆り巻戻し機構に七ノドしてデータの読
の、害きを行ない、その後テープをカーＩ・リッジに入
れ、該カートリッジをＩｌｌ　ＬＪ　３　Ｂに戻す。

ビンカ４Ｆ等の位置検出は、次のよ）にして行われる。

第２図のり、　Ｉ、　１．、２．　　Ｌ　３は発光素ｒ
−であり、各々に対応する受光素子Ｓ１．Ｓ２．　　ｓ
３の出力（受光素子レンス信号）の組合ゎ−Ｕにより位
置検出回路１３がピッカ４Ｆとカートす、ジ２の位置を
検出する。即らビ・２カ４Ｆ、そのマグ不ソ１−４Ｂ、
該マグネットに吸着された（又は吸着されなし・）カー
トリッジ２は発光素子Ｌ　Ｉ〜Ｌ　３からの光路で見る
と凸凹していて光を通したり遮ぎったりするので、この
光のオンオフの組合−ｌ（第２図の例ではＳｌがオン、
３２．Ｓ３がオフ）でピッカの位置及びカートリッジが
吸着されているかいないかが検知される。発光素子Ｌｌ
−Ｌ３は発光素子駆動回路１２により駆動される。ピッ
カ４Ｆの動作は２つに大別される。■つば、セルｌ内に
あるカートリッジ２をキャリッジ４Ａ上に引き込む取出
し動作（セレクト）であり、これば取出動作シーゲンス
制御回路Ｉ５で制御される。

この取出し動作では制御回路１５はビッカマグネノｌ−
駆動回路■８をオンにしてピッカマグネット４Ｂを動作
さ・ｔ！（マグネソ）ＯＮ電流を流す）、目、つピッカ
モータ前進駆動回路１６をオンにしてモータ４Ｃにより
ピッカ４Ｆ（マグネノｌ−４Ｂは一体化されζいる）を
前進さ−Ｕる。そしてピソカカカー１−リッジ２に到達
すると該カー１−　’Ｊ　ノシの金属片２Ｂはマグネソ
ｌ−４Ｂに吸着される。このとき位置検出回路１３はピ
ッカ４Ｆがカートリッジ２に到達したことを検出するの
で、制御回路Ｉ５はビンカモータ後退駆動回路１７をオ
ンにしてモータ４Ｃを逆転さ−Ｕ、ピッカ４Ｆをカート
リッジ２と共に後退さ−Ｕ、該カートリッジをキャリッ
ジ４Ａ上に取り込む。

他の１つは、キャリッジ４Ａ上にあるカートリッジ２を
セル１へ戻ず格納（リストア）動作であり、これは格納
動作シーケンス制御回路１４で制御される。即ら、まず
ピッカマグネノ１−駆動回路１８をオフにし、代りにマ
グネノミ−消磁回路１９を働かせピッカマグネット４Ａ
に逆向きの消磁電流を流す。これにより間部及びカート
リッジ２の鉄片部２Ｂの残留磁化を打ち消し、該カーＩ
・リッジを磁気結合のない状感でキャリッジ４ΔＩ−に
保持する。そしζピッカモータ前進駆動回１／８１　Ｇ
をオンにし、カートリッジ２をセ月用に格納Ｌ７たこと
を位置検出回路１３で検出したら、ピッカモータ後退駆
動回路１７をオンにしてピッカ４Ｆのみを後退さ−Ｕる
。なおピッカマグネ・ットオン、オフ、逆励磁のタイミ
ングは、カートリッジをセルに格納する迄オン、格納し
たらオフそしζ直ちに逆励磁して消磁、その後ピッカ後
退、など適宜変更できる。

従来技術と問題点 ところで、上述した格納動作時に消磁回路１９がオンに
ならないと、ピノカマグネノ１−４Ｂに残留磁化がＷ４
積され、ピッカ４Ｆ−ｔ−後退させるときビノカマグネ
ソ］・４Ｂがオフであるにもかかわらずカートリッジ２
が残留磁化のためセルｌから少し引き出されてしまうこ
とがある。この様な状態で以後アクセス機構４が移動す
ると、ピッカ４Ｆ又はキャリッジ４Ａと一部突出したカ
ートリッジ２が衝突して該カートリッジやセル等を損傷
するおそれがある。この種の装置のカー１−リノジ不完
全格納状態は、取出し動作時に消磁回路１９が誤ってオ
ンすることによりマグネソＩ・４Ｂの吸着力を失なわ・
Ｕた場合にも生ずる。このときはピッカ４Ｆがカートリ
ッジ２をキャリッジ４Ａｌ−に充分に取り込めずに動作
を終了し、やはりカートリッジがセルから一部引出され
た状態などを生しる。

発明の目的 本発明は、」二連したマグネット消磁回路の動作界雷を
検出してカートリッジが不完全格納状態にされないよう
にするものである。

発明の構成 本発明は、複数の物品格納部を棚状に配列してなる収納
庫と、電磁吸着器によって該収納庫から物品を取出し、
または該物品を該収納庫へ格納するアクセス機構と、該
物品を格納する際に該電磁吸着器の残留磁気を消磁する
消磁回路とをイ＋’−Ｊる物品搬送装置において、該消
磁回路が実際に該電磁吸着器に消磁電流を流しているか
否かを検１１０る消磁チェック回路と、該チェック回路
からの検出信号を受けて消磁異常と判定したときは該物
品の取出しまたは格納動作を禁止さ−Ｕる回路とを備え
てなることを特徴とするが、以下図示の実施例を参照し
ながらこれを詳細に説明する。

発明の実施例 第２図は本発明の一実施例を示ずブｌ：ｌ　、、り図で
、取出／格納動作禁止回路ｌＯ１制御回路１４内の消磁
オン検出回路１４Ａ、制御回路１５内の消磁オフ検出回
路１５Ａ、消磁回路１９内の消磁チェック回路１９Δが
本発明により追加された９ｉ分ごある。この消磁チェッ
ク回路１９Ａは消磁回路１９が実際に消磁電流を流して
いるか否かをチェックするもので、実際に消磁電流が流
れている場合には消磁オン信号を、そうでない場合には
消磁オフ信号を出力する。本例の消磁回路１９は、マグ
ネット消磁回路１８がマグネソ１−ＯＮ電流を流すのを
１にめた時点（本例ではこれをアクセス機構４がカート
リッジを格納ずべきセルへの位置合わせを完了した時点
としている）から一定時間だＢＪ逆向きの消磁電流を流
すよ・）に設定されているので、界雷がな＆Ｊればこの
期間には必ず消磁電流が流れ、且つ他の期間には絶対に
該電流は流れない。前述の消磁オン／オフ信号はこの消
磁電流の実際の有無に対応するものであるから、例えば
異常によって消磁電流が流れても消磁オン信号は出力さ
れる。

本発明では消磁回路が異常なら、即し辷しクト時に消磁
回路がオンならカートリッジをピッカに取り込むのを禁
止し、またリストア時に消磁回路がＡノなら物品をピッ
カに取り込んだま＼にして異常状態を制御部に報告し、
こうしてカートリッジ、セル、キャリッジを１０傷する
ことを防ぐ。

以下動作を説明する。取出／格納制御回路１１は、発光
素子駆動回路１２がら発光素子駆動信号を発生させ、ま
た発光素子８１〜ｓ３がセンスした信号を取り込んでカ
ー１〜リツジ２及びピッカ４Ｆの位置を検出する位置検
出回路１３がら信すを受けて取出／格納シーケンス制御
を行う。

カートリッジ取出し時は取出動作ンーゲンス制御回路１
５内の消磁オフ検出回路１５Δにょっ″（、マグネット
消磁回路１９内の消磁ヂエ、り回路１９Ａから消磁オフ
信号が出力されていることを確認してからピッカマグネ
ット４Ｂをオンにし°（カートリッジ２をセルＩから取
り出す。このとき消磁オン信号が出力されていたらマグ
ネット消磁回路１９が異常であるから、取出動作シーケ
ンシ、？ｌｉｌ制御回路１５内の消磁オフ検出回路１５
△口取出／格納動作禁１１−回路１ｏへ消磁界雷を知ら
−Ｕる。これを受けた取出／格納動作禁止回路１０は取
出υ」作シーケンス制御回路１５の取出し動作をｖ＋Ｉ
させる。このとき取出動作シーケンス制御回路Ｉ５は、
取出／格納制御回路１１に対して消研回路界常を知らせ
る。この通知を受けた制御回路１１は、アクセス機構４
が複数組ある場合は他のアクセス機構で該カー１−１ノ
ノジ移送をさ−Ｕるよう、図示せぬＦ位制御装置に知ら
ゼる。

これに対しカー１−リッジ格納時は、格納動作シーケン
ス制御回路Ｉ４によって、ビッカマグネット駆動回路１
Ｂをオフにし且つ一定時間マグネソト消磁回路１つをオ
ンにして消磁電流を流し、ピノカマグネノ１−４Ｂを消
磁する。この動作が正常であるとマグネット消磁回路Ｉ
９内の消磁チェック回路１９△から消磁オン信号が１１
１で、これが格納動作シーケンス制御回路１４内の消磁
オン検出回路１４Δで検出されるので、該制御回路１４
はこれを８８忍してからキャリッジ４Δ上のカー１−リ
・７ジ２をセルｌに格納する。しかし、マグネット消磁
回路１９が異常で消磁電流が流れないと、格納動作シー
ケンス制御回路１４内の消磁オン検出回路１４Ａは、マ
グネット消磁回路Ｉ９内の消磁チェック回路１９Δより
消磁オフ信号を検出するので、取出／格納禁止回路ＩＯ
に対し消磁異常を知ら−ける。これを受けた取出／格納
動作禁止回路１０は、格納動作シーケンス制御回路１４
の格納動作を禁止させる。これによりカートリッジ２は
キャリッジ４Ａ上に保持されたままとなる。このとき格
納動作シーケンス制御回路Ｉ４は、取出／格納制御回路
１１に対して消磁回路界雷を知ら−ｌる。これを受けた
制御回路１１は、アクセス機構が複数ある場合は他のア
クセス機構に列して、次からのカートリッジ移送を受ｋ
ｌ持つようＩ）；１述し７た図示−已ぬ上位制御装置に
知らゼる。

」二連した消磁チェック機構を設けるごとにより、カー
トリッジ２の取出しおよび格納時に、マグネット消磁回
路Ｉ９の異常によって該カートリッジがセル１から一部
突出した不完全格納状態となることを未然に防止できる
。なお、消磁回路のチェックを行うタイミングは、取出
／格納動作時以外に行ってもよい。

第３図は消磁チェック回路１９Δの具体例である。ｌ・
ランジスタＱ１は第２図のマグネット駆動回路１８の出
力段にあってマグネットオン信号へでオンとなる。これ
に対し１−ランジスタＱ２はマグネット消磁回路１９の
出力段にあって消磁オン信号Ｂでオンとなる。これらの
信号Ａ、　　Ｂ　（いずれもＴ　Ｔ　Ｉ−レベル）のタ
イミングは第４図および第５図に示すようにへの立Ｆり
に同期してＢが立−１−る（１３の立」−りは若干遅ら
−けてもよい）ように制御される。（言す八によってト
ランジスタＱ］がメン−づると抵抗Ｒ１の経路および抵
抗Ｒ２とマグネットコイル４Ｂの経路で電流が流れる。

このうり後者の経路による電流（第２図のマグネ・ノド
Ｏｔ［ｉ流１１）で該コイルは励磁され、カー１−リ・
ノジ２を吸着しようとする。これにター１し信号Ｂによ
ってトランジスタＱ２がオンすると抵抗Ｒ２の経路およ
び抵抗Ｒ＋とコイル４Ｂの経路で電流が流れる。このう
ら後者の経路による逆向きの電流（第２図の消磁電流１
２）によってコイル４Ｂが消磁される。

一般にごの消磁電流はマグネットＯＮ電流より小さくす
るので、Ｒ１＞Ｒ２に設定ｊる。マグネットコイル４Ｂ
はインダクタンス成分りと抵抗成分子の直列回路としζ
示される。そして、この抵抗成分子が１００Ω程度であ
るときに、＋Ｖ１＝４０Ｖ、Ｒ＋　＝１．２にΩ、Ｒ２
＝２７０Ωであると、トランジスタＱｌ、Ｑ２のコレク
タ電１１−は第４図のように変化する。つまり、コイル
４Ｂによる結合がなり）れば各トランジスタの゛ｌレク
ク電圧は→−ｖＩ　（オフ）とＯＶ（オン）の２値だＬ
Ｊをとるが、コイル４Ｂによる経路によって一力のトラ
ンジスタのオンが他方のトランジスタの、ｊレクタ電位
を引き下げる。即ちＶＱＩはトランジスタＱ　２がオン
のときの１−ランジスタＱ１の二ｊレクタ電圧で、３Ｖ
程度である。これに対しＶ（１２は１−〉ンジスタＱ１
がオンのときのトランジスタＱ２の、：ｌレクタ電圧で
、ＩＯＶ程度である。第４図は１−ランジスタＱ１．Ｑ
２共に正常動作する場合の動作波形であるが、第５図は
消磁用のトランジスタＱ２が信号Ｂによってもオンしな
い障害に陥った場合の動作波形図である。第５図か第４
図と異ソ、５°るのは、信号Ｂによって１−ランジスタ
Ｑ２がメンしないためにその期間Ｑ２コレクタが０■に
低１しない点（十■１のまま）、およびトランジスタＱ
１のコレクタがｖｏｌに低下しない点くこれも＋ｖＩの
まま）ごある。

第３図の消磁チェック回路１９Δはごのコレクタ電位を
監視することで消磁中か否かを検出しようと′４るもの
である。（＋１．　Ｌこの回路自体は単にｌ−’）　ン
’；スタ（，１１，ＣＪ　２（７）、’、’ｌ　し’）
　夕１１ｉ１１を取出４ハ・２フアの機能を果たず。即
ら抵抗Ｒ５，Ｒ６およびダイメー１’ｌ）　〕、　　Ｊ
ｌ　ａからなる第１の比較回路ＣＭ　Ｐ　１は、Ｑｌの
コレクタ電圧Ｖ１が電源亀１−にＶ２　（これは■１稈
度）より低りればＲ５，Ｄ：ｌ、Ｑ＋の経路ご電流を流
してＩ）　３のアノードをｖｌｔ　Ｖ）にしくｖト・は
ダイオードの願力１１１１電圧降Ｆ）、トライバＩ）Ｖ
Ｉの入力電圧をｖｌにする。ｖｌが１ｒ１．いときはこ
の電流は流れず、１ライハＩ〕■Ｉの入力電圧は電源Ｖ
２．Ｖ３間電圧を抵抗Ｒ５，Ｒ６、ダイオード１〕４で
分割した値にする。か＼る入力を受りるｌ・う・ｆバ１
〕■Ｉの出力電圧ＯＵ　Ｔ　１を後段回路（前記１５八
）がＶＱ＋　＜　Ｖｃｌ＜　＋−Ｖ　ｌなる判定レー、
ルｖｃ１で消磁オソ明間中の１−ランジスタＱ１の：ル
クタ電圧ＶＱＩの大小をＦｌ定する。

抵抗Ｒ３，Ｒ４およびダイオードＤ＋、り２からなる第
２の比較回路ＣＭＰ２も同様で後段回路（１４Ａ）がν
Ｑ２＜ＶＣ２＜＋Ｖｌなル′ｒり定レベルＶＣ２で消磁
期間中のトランジスタＱ２の二】レクタ電圧ＶＱ２の大
小を判定する。ＤＶ２は１つ■１と同様なドライバであ
る。消磁オン検出回路１４Δは信号Ｂをオンにして消磁
動作を１１なっζいる時に、トランジスタＱ２のコレク
タ電圧がＶＣ２より人きくなっていることをＯＵ　Ｔ　
２から検出したら消磁異常と判定する。消磁オフ検出回
路１１）　Ａも同様である。また出力ＯＵ　Ｆｌ　、　
ＯＵ　Ｔ７を監′ｆ！Ａ−Ｊると、例えば特に信号へオ
ン時にＱ２の、ｊ　Ｌ・クタ電圧＞ＶＣ２であるか、又
は信号Ｂオン時に（Ｊｌの゛Ｉレクタ電圧〉ｖｃＩであ
ればコイル４ｒ３Ｃ７）Ｉｌｉ線Ｃあるなどの検出もで
きる。また第３図ではＬａ＋、Ｑ２の２つのコレクタ電
圧の状態をチェックし一部いるが、消磁を行なうトラン
ジスタの２の異常が発生した時に特に物品１般送装置に
とって支障となりやすいことを考えると、Ｑ２の二ルク
タ電圧ヂＬツク回路のみでも有効である。

発明の効果 以」−述べたように本発明によれば、電磁吸着器によっ
て物品を吸着してそれを移送しまた該物品を返却する物
品搬送装置において、該電磁吸着器を消磁する回路の界
雷によって該物品が収納庫から一部突出した不完全格納
状態になるのを未然に防１１−できる利点がある。また
消磁界雷を消磁回路から検出するので、光市型センザな
とでは検ｊ１１シにくい物品が収納庫から僅かに突出し
た界雷状態も確実に検知でき、障害発生を阻ＩＬできる
利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は電磁吸着器を用いる物品搬送装置の説明図、第
２図は本発明の一実施例を示ずブＩＪ・７クレ１、第３
図は消磁チェック回路の一例を示す回路図、第４図およ
び第５図はその動作波形図である。 図中、１Δ、ＩＢは収納庫、１はセル（物品格納ｇ＋＋
）、２はカー１−リッジ（物品）、４はアクむス機構、
４Ｂはピノカマグネノ１−（電磁吸着器）、ｌＯは取出
／格納動作禁止回路、＋９はマグネット消磁回路、１９
Ａは消磁チェ・ツク回路−である。 出願人　冨士通株式会社 代理人弁理士　　青　　柳　　　　稔

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ＋１．１複数の物品格納部を棚状に配列してなる収納庫
   と、電磁吸着器によって該収納庫から物品を取出し、ま
   たは該物品を該収納庫へ格納するアクセス機構と、該物
   品を格納する際に該電磁吸着器の残留磁気を消磁する消
   磁回路とを有する物品１１送装置において、該消磁回路
   が実際に該電磁吸着器に消磁電流を流しているか否かを
   検出する消磁チェック回１／８と、該ヂエソク回路から
   の検出信号を受＋）て消硼異當と判定したときは該物品
   の取出しまたは格納動作を禁止さセる回路とを備えてな
   ることを特徴とする物品）般送装置。 （２）電磁吸着器のコイルが、−タｌの抵ＩＪ″ｔとト
   ランジスタの直列回路の直列接続点間に接続されて、消
   磁回路がごれらの１−ランジスタと抵抗の一方で構成さ
   れ、消磁チェック回路が消磁回路のトランジスタの電圧
   を取り出す回路を備えることを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の物品搬送装置。