JPS5933661A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の技術分野 本発明は、大容量記憶装置に用いられるデータカートリ
ッジを移送する物品搬送装置に関し、特に該データカー
トリッジを格納庫から取出しまた格納するピッカ部の位
置検出用制御信号のパリティ誤り検出時の処理に係り、
該カートリッジが格納庫から一部突出した異常格納状態
にならないようにするものである。

技術の背景 第１図＜ａｌに示すように、大容量記憶装置（ＭＳＳ）
では対向して配列された棚状の収納庫ＬＡ、ＩＢの各セ
ル１にデータカートリッジ２が保管されている。４は任
意のデータカートリッジにアクセスする機構で、セル内
の所望とするカートリッジＩにピッカ４Ｆが位置付りら
れる。これには水平方向（Ｘ方向）の移動と鉛直力向く
Ｙ方向）の移動と回転方向（Ｚ方向）の移動が伴う。Ｚ
方向の移動は収納庫ＩＡ、１Ｂを選択するもので、１８
０゜回転することによりこれを行なう。ピッカ４Ｆは、
第２図のピッカモータ４Ｃの回転運動が前後運動に変換
されることにより（変換器は図示せず）前進する。この
状態でピッカ４Ｆと一体化されたピッカマグネット４Ｂ
を駆動すると、金属片の取付レノられたカートリッジ２
が吸着する。そこで、モータ４Ｃを逆転されることによ
ってピッカ４Ｆは後退してマグネット４Ｂに吸着された
カートリッジ２をセル１内からキャリッジ４Ａ上に引き
込む。

その後カートリッジ２内の磁気テープの情報を読み書き
するデータ記録機構（収納庫ＩＡの背面にある）の入口
３Ａヘアクセス機構４が移動してそこへカートリッジ２
を入れる。入口３人は出口３Ｂと共に収納庫ＩＡに、そ
のセル１と端面等を合せて設けられ、該収納庫を貫通し
て延び、裏側のデータ記録機構へ至る。データの読み書
きが上記のデータ記録機構で行なわれると、カートリッ
ジ２は出口３Ｂへ自動的に送られて来るので、アクセス
機構４はそれを拾って元のセル１へ運び、ピッカ４Ｆに
より格納する。格納はまずピッカモータ４Ｃを駆動して
ビンカ４Ｆを前進させ、カートリッジ２がセル１に納ま
ったときにピッカマグネット４Ｂへの通電を断ち、その
後ピッカ４Ｆを後退させることにより行う。これで一連
の動作が終了する。

第１図（ｂｌはカー１〜リツジ２の説明図である。この
カートリッジ２は長さ１０ｃｍ、外径４〜５ｃｍ程度の
円筒状のプラスチック容器２Ａの前端部から、ビンカマ
グネット４Ｂに吸着する金属片２Ｂを設けた長さｌ０ｃ
ｍ、外径３〜４ｃｍ程度のり−ル２Ｃに巻装された磁気
テープ２Ｄを挿入して保持する。

第１図（ａｌの入口３Ａで改磁気テープ入りのカートリ
ッジ２がデータ記録再生機構側へ投入される。

そして、該機構内でカートリッジからテープを取出し、
それをテープ巻取り巻戻し機構にセットしてデータの読
み、書きを行ない、その後テープをカートリッジに入れ
、該カートリッジを出口３Ｂに戻す。

ピッカ動作の制御は、アクセス機構４とは離れた位置に
ある第２図のアクセス機構制御回路１１で行われる。ビ
ンカ４Ｆ（マグネット４Ｂも含めて扱う）の動作は大別
すると、無動作待機状態、取出前進動作状態、取出前進
動作状態、格納前進動作状態、および格納後退動作状態
があり、制御回路１１はこのうぢのどの状態にあるかを
認識している。またビンカ４Ｆの位置は３つの発光素子
Ｌｌ、Ｌ２．Ｌ３を発光させ、対応する受光素子ＳＬ、
３２．Ｓ３からの受光信号を認識することにより検出し
ている。発光素子Ｌ１〜Ｌ３の駆動ば４種の発光素子駆
動制御信号ＣＮ　′ｒをビンカ側のデコード回路１２で
デコードして時分割的に行う。つまりあるタイミングで
信号ＣＮＴを条件イ」け、デコード回路１２でそれをデ
コードして発光素子Ｌ１のみを駆動する。このとき受光
素子Ｓ１の出力を制御回路１１が認識する。次のタイミ
ングでは制御回路１１は信号ＣＮＴを更新して発光素子
Ｌ２を駆動し、受光素子Ｓ２の出力をサンプルする。以
下同樺にＬ３やアクセス機構４の他の発光素子を駆動し
、対応する受光素子の出力を毎ンプルする。ＣＮＴの更
新および受光素子のサンプル周期はビンカの機構的動作
に対して十分小さくする。このようにして８１〜Ｓ３の
組合せからビンカとカートリッジの位置を認識する。例
えば図示状態は３１オン、Ｓ２オフ、Ｓ３オフであり、
これはカートリッジ２をセル１に戻ず直前の状態である
。戻し動作を始めると８１オフ、８２オン、８３オフな
どに変る。

従来技術と問題点 ところで、このようにピッカ４Ｆの位置検出用に複数種
の制御信号ＣＮＴを用い、その信号を移動するアクセス
機構４（へ、ピッカを含む）に対し複数本の心線を持つ
長い信号ケーブル１３で送っていると、瞬間的あるいは
永続的な断線もしくは雑音の影響で誤動作することがあ
る。たとえばＣＮ　′ｒ信号線のうち１本が誤った信号
をピッカのデコード回路１２に伝えると、制御回路１１
では発光素子Ｌ　３を駆動したつもりで受光素子Ｓ３を
９・ンプルしているのに、実際にはＬ３以外の発光素子
が駆動され従って検出出力は実際にはオンとなるべきで
あっても単純にオフと判定される。このような検出誤り
が生ずると、制御回路工１がカートリッジ２をセル１へ
完全に格納してからピッカマグネット４Ｂをオフにし、
ピッカ４Ｆを後退させるべきところを、カートリッジ２
をセルｌへ半分程入れた状態でマグネット４Ｂを断って
そこからピッカ４Ｆを後退させ、次の移動をしてしまう
ことがある。このようにカートリッジ２が一部突出した
不完全格納状態にあると、その後のアクセス機構４の移
動でが一トリソジ２に衝突して機械的損傷を与え、中の
テープに記録されている重要な情報を失うことにもなり
かねない。

発明の目的 本発明は、ビンカ位置検出器の制御信号の誤りを検出し
て、誤りが検出されたらそのときのビンカの動作状態に
応じて、位置検出出力によらないでビンカの前進、後退
およびピソカマグネソｌ−の制御を行ない、データカー
トリッジを安全に格納または保持しようとするものモあ
る。

発明の構成 本発明は、棚状の物品収納庫から任意の物品を取出し、
また該収納庫へ物品を格納するアクセス機構と、ケーブ
ルを通して該アクセス機構に位置検出用の制御信号を送
りまた該機構から位置検出信号を受けるアクセス機構制
御回路とを備え、且つ該アクセス機構が、該物品を吸着
する電磁吸着器、該吸着器を前進および後退させるピッ
カ、前記制御信号を受けて該ピッカの位置を検出する位
置検出器とを有する物品搬送装置において、該アクセス
機構側には、受信した制御信号のパリティを発生する回
路を設け、また該制御回路側には、該パリティ発生回路
からのパリティと送信前の制御信号のパリティとを比′
較するパリティ検査回路と、該パリティ検査回路が検出
するパリティ渋り信号の発生時の前記ビンカの動作状態
が物品取出前進動作状態または物品格納後退動作状態な
らば該ピッカを一定時間後退駆動しまた物品格納前進動
作状態ならば該ピッカを一定時間前進駆動した後該電磁
吸着器をオフにしその後該ピッカを一定時間後退駆動し
、さらに物品取出後退動作状態ならば該ピッカを−、定
時間後退駆動するかまたは前記格納前進動作状態と同様
の動作をさ−１るパリティ誤り検出時の処理回路を設け
たことを特徴とするが、以下図示の実施例を参照しなが
らこれを詳細に説明する。

発明の実施１夕１； 第２図は本発明の一実施例を示すブロック図である。１
１は前述のアクセス機構制御′回路、１２はデコード回
路、１３はケーブルで、発光素子駆動制御信号ＣＮＴ、
パリティ発生回路１４からのパリティ信号Ｐ、ビンカマ
グネット駆動回路Ｉ７からのマグネット駆動信号ＳＧＩ
、ピッカ前進駆動回路１６およびピッカ後退駆動回路１
８からのビンカ駆動信号ＳＧ２、受光素子３１〜Ｓ３か
らの受光信号ＳＧ３を伝送する。１５はパリティエラー
検出回路で、ＳＧ４はその異常検出信号である。

１９．２４はオアゲート、２０．２５はアントゲ−１・
、２１〜２３．２６はタイマである。アクセス機構制御
回路１１が発光素子駆動制御信号ＣＮＴをケーブル１３
経由でアクセス機構４のデコード回路１２へ送ると、デ
コード回路１２はこれをデコードして対応する発光素子
ＬＬ、Ｌ２．Ｌ３の１つを駆動する。このときアクセス
機構４に設けられたパリティ発生回路１４でパリティを
作り、これをケーブル１３経由で制御回路１１側へ送り
返す。返送されたパリティＰはパリティエラー検出回路
１５で信号ＣＮＴのパリティと比較され、パリティエラ
ーがあれば異常検出信号ＳＧ４を論理１にする。パリテ
、イエラーがなげれば制御回路１１は受光素子Ｓｌ、Ｓ
２．Ｓ３の対応するものをサンプルして、ビンカ４Ｆの
位置を認識し、ビンカ前進駆動回路１６、ピッカ後退駆
動回路１７、ビンカマグネット駆動回路１８に適宜信号
を送って、ピッカ４Ｆの前進、後退およびマグネット４
Ｂのオン・オフを行う。

これに対しパリティエラーがあるともはや受光素子ＳＬ
、３２．３３からの情報は無意味で、使用できない。そ
こで本発明では前記の状態■〜■に応じて次のように処
理する。パリティエラーが格納前進時または取出後退時
に生した場合は、ピッカ４Ｆがカートリッジ２を保持し
ているまたはその恐れがあるので、カートリッジを安全
確実にセル１へ戻すために次のようにする。即ちアクセ
ス機構制御回路１１ばこのときにカートリッジ格納前進
信号■またはカー１〜リツジ取出後退償号■を出力して
いるのでオア回路１９の出力ば論理１であり、一方、パ
リティエラー検出回路１５の異常検出信号も論理１であ
るからアンド回路２０の出力ば論理ｌになり、その立上
りでタイマ２１がビッカ前進動作に必要な十分な時間（
たとえば１秒間）論理１を出し、これを前進駆動回路１
６に入れてピッカ４Ｆをその間前進させる。次段のタイ
マ２２は入力の立下りから、マグネソＩ・４Ｂが消滅す
るのに必要な時間だけ論理１を出力し、これをマグネッ
トオフ信号ＳＧ５としてビンカマグネット駆動回路１７
へ伝える。最終段のタイマ２３は、入力の立下りからピ
ッカ４Ｆを後退させるのに十分な時間（たとえば１秒間
）論理１を出力し、これを後退駆動回路１８に入れてピ
ッカ４Ｆを後退させる。

一方、パリティエラーがカートリッジ取出前進動作また
は格納後退動作時に生ずると、制御回路１１はカートリ
ッジ取出前進信号■または格納後退信号■を生じている
ので、オア回路２４の出力が論理１となってアンド回路
２５の出力が論理１になる。このときはカートリッジ２
がセル１内に格納されたままの状態であるから、タイマ
２６の出力を後退駆動回路１８に入れピッカ４Ｆだりを
十分に後退される。

ところで大容量記憶装置によってはデータカートリッジ
を人手によって入力するカートリッジ入力部（特殊セル
）があり、これは多数のカートリッジを挿入することが
でき、挿入されたカートリッジは該特殊セルのスロープ
に沿って並び（一般のセルにはか−るスロープはなく、
１セルに１カー１〜リツジが入るだけ）アクセス機構が
該特殊セルを最下方のものから１つずつ取出し、データ
記録機構の入口３Ａへ運ぶ構成となっているものがある
。この場合特殊セルからピッカ４Ｆがカートリッジを１
つとり出すと次のカートリッジが下にころがり落ちて最
下位の座を占めるようになっているため、１度とり出し
たカートリッジは再び戻せない事情がある。この場合ば
カートリッジ取出後退信号■をオア回路２４に入れ、カ
ートリッジ２をビンカ４Ｆで後退させたままキャリッジ
４Ａに保持し、安全を確保する。

発明の効果 以上述べたように本発明によれば、ビンカの位置検出器
の制御信号をチェックした結果誤りが検出され、位置検
出器の信号が使用できないことが分れば、ピッカの動作
状態に応じてピッカを適切に制御するので、重要な情報
を含むデータカートリッジを安全に保護することができ
、しかも比較的簡単な回路構成によってこれを実現する
のでコストを増大させずにすむ利点が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は物品搬送装置の説明図、第２図は本発明の一実
施例を示すブロック図である。 図中、ＩＡ’、ＩＢは物品収納庫、■はセル、２はカー
トリッジ、４はアクセス機構、４Ｆはピ・ツカ、４Ｂは
電磁吸着器、１１はアクセス機構制御回路、１３はケー
ブル、１４はパリティ発生回路、１５はパリティエラー
検出回路、１９〜２６はパリティ誤り検出時の処理回路
である。 出願人　富士通株式会社 代理人弁理士　　青　　柳　　　　稔

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 棚状の物品収納庫から任意の物品を取出し、また該収納
   庫へ物品を格納するアクセス機構と、ケーブルを通して
   該アクセス機構に位置検出用の制御信号を送りまた該機
   構から位置検出信号を受けるアクセス機構制御回路とを
   備え、且つ該アクセス機構が、該物品を吸着する電磁吸
   ゛着器、該吸着器を前進および後退させるピッカ、前記
   制御信号を受けて該ピッカの位置を検出する位置検出器
   とを有する物品搬送装置において、 該アクセス機構側には、受信した制御信号のパリティを
   発生ずる回路を設け、 また該制御回路側には、該パリティ発生回路からのパリ
   ティと送信前の制御信号のパリティとを比較するパリテ
   ィ検査回路と、該パリティ検査回路が検出するパリティ
   誤り信号の発生時の前記ピッカの動作状態が物品取出前
   進動作状態または物品格納後退動作状態ならば該ビンカ
   を一定時間後退駆動しまた物品格納前進動作状態ならば
   該ピッカを一定時間前進駆動した後該電磁吸着器をオフ
   にしその後該ビンカを一定時間後退駆動し、さらに物品
   取出後退動作状態ならば該ピッカを一定時間後退駆動す
   るかまたは前記格納前進動作状態と同様の動作をさせる
   パリティ誤り検出時の処理回路を設けたことを特徴とす
   る物品搬送装置。