JPS5932385U

JPS5932385U - 関節型ロボツト

Info

Publication number: JPS5932385U
Application number: JP12808282U
Authority: JP
Inventors: 辰巳　恭夫
Original assignee: 株式会社ダイフク
Priority date: 1982-08-24
Filing date: 1982-08-24
Publication date: 1984-02-28

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の斜視図、第２図は旋回基台周りの縦断正
面図、第３図はスプリングバランサー周りの縦断側面図
、第４図は関節アーム手段の側面図、第５図は同一部横
断平面図である。１・・・・・・据え付は基台、２・・・・・・旋回基台
、３・・開旋回中心となる垂直軸心、４・・・・・・関
節アーム手段、５、　７．　９・・・・・・回動中心と
なる水平軸心、６・・間第−アーム、８・・間第ニアー
ム、１０・・曲手首アーム、１２・・・・・・手首本体
、１４・・曲旋回基台駆動用モーター、１５．２８．４
０・・間両車減速機（ハーモニック減速機等）、２ｏ・
・間第−アーム駆動用モーター、２３．　５９．　６３
・・間両付きベルト、２４．６０・・・・・・歯車減速
装置、２４ａ。６０ａ・・・・・・中央入力軸、２４ｂ、６０ｂ・・回
外側固定リング、２４Ｃ，６０Ｃ・・・・・・リング状
出力回転体、２５．４３・・・・・・左右一対の軸受部
、２６・・曲手首アーム駆動用モーター、２９．　４１
．　４７．　５０゜５６・・・・・・回転軸、３０．　
３５．　４２．　４８・・曲無端チェン、３１・・・・
・・中実軸受部、３４・・間第ニアームに固定の筒軸、
３８・・・・・・手首アームに固定の筒軸、５２・・・
・・・手首本体駆動軸、５５・・・・・・第二アーム駆
動用モーター１．６４・・・・・・スプリングバランサ
ー、６６・・・・・・主コイルスプリング、６７・・・
・・・ピストン、６９・・・・・・副コイルスフリング
、７ｏ・曲・回転リング、７１・・・・・・チェンガイ
ド、７２・・曲チェン、７３・・・・・・長孔、７４・
・・・・・第一アームに固定のピン。 −第１図第３図

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

垂直軸６廻りに旋回する旋回基台と、この旋回基台上に
設けられ且つ夫々互いに平行な水平軸心廻りで折曲回動
自在に結合された第一アーム、第二アーム、及び手首ア
ームから成る関節アーム手段とを備えた関節型ロボット
であって、前記第一アームに対して第二アームを回動さ
せるモーターヲ、前記第一アーム上で、この第一アーム
が略水平な下動限位置にあるとき旋回基台に対する回動
中心の略真上となる位置に突設したことを特徴とする関
節型ロボット。