JPH03117592A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH03117592A JPH03117592A JP25041889A JP25041889A JPH03117592A JP H03117592 A JPH03117592 A JP H03117592A JP 25041889 A JP25041889 A JP 25041889A JP 25041889 A JP25041889 A JP 25041889A JP H03117592 A JPH03117592 A JP H03117592A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive motor
- robot
- driving motor
- speed reducer
- reducer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 31
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 230000004323 axial length Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、アーク溶接ロボット、塗装ロボット等として
用いて好適の産業用ロボットに関し、特に旋回軸、各ア
ーム駆動軸、もしくは手首軸に減速機を介して連結され
た駆動モータを有する駆動部の構造の改善をはかった産
業用ロボットに関する。
用いて好適の産業用ロボットに関し、特に旋回軸、各ア
ーム駆動軸、もしくは手首軸に減速機を介して連結され
た駆動モータを有する駆動部の構造の改善をはかった産
業用ロボットに関する。
［従来の技術］
一般に、産業用ロボット（アーク溶接ロボット等）は、
例えば第３，４図に示すように構成されている。これら
の第３，４図において、２１は駆動モータ（図示せず）
の動力で旋回する旋回台、２２はこの旋回台２１を載置
され支持する固定側の基台、２３は旋回台２１に軸２１
ａを中心として揺動自在に支持された第１アーム（下腕
）、２４は旋回台２１に軸２１ａを中心にして揺動自在
に支持されたレバー、２５はこのレバー２４の揺動端と
一端を回転自在に連結したリンク部材、２６はこのリン
ク部材２５の他端と第１アーム２３の揺動端とに各々回
転自在に連結された第２アーム（上腕）で、これらの第
１アーム２３．レバー２４゜リンク部材２５および第２
アーム２６により、平行四辺形リンクの腕機構が構成さ
れている。また、２７は第２アーム２６の先端に設けら
れた手首部、２８は第１アーム２３を揺動させるための
駆動モータ、２９はレバー２４を揺動させリンク部材２
５を介して第２アーム２６を揺動させるための駆動モー
タ、３０は電力、制御信号等を供給するためのケーブル
で、関節部での回転を許容すべく外部に露出して配設さ
れている。
例えば第３，４図に示すように構成されている。これら
の第３，４図において、２１は駆動モータ（図示せず）
の動力で旋回する旋回台、２２はこの旋回台２１を載置
され支持する固定側の基台、２３は旋回台２１に軸２１
ａを中心として揺動自在に支持された第１アーム（下腕
）、２４は旋回台２１に軸２１ａを中心にして揺動自在
に支持されたレバー、２５はこのレバー２４の揺動端と
一端を回転自在に連結したリンク部材、２６はこのリン
ク部材２５の他端と第１アーム２３の揺動端とに各々回
転自在に連結された第２アーム（上腕）で、これらの第
１アーム２３．レバー２４゜リンク部材２５および第２
アーム２６により、平行四辺形リンクの腕機構が構成さ
れている。また、２７は第２アーム２６の先端に設けら
れた手首部、２８は第１アーム２３を揺動させるための
駆動モータ、２９はレバー２４を揺動させリンク部材２
５を介して第２アーム２６を揺動させるための駆動モー
タ、３０は電力、制御信号等を供給するためのケーブル
で、関節部での回転を許容すべく外部に露出して配設さ
れている。
このような産業用ロボットのアーム駆動部分。
例えば、第３，４図に示すレバー２４．リンク部材２５
を介して第２アーム２６を揺動させるための駆動部は１
例えば、第５図に示すように構成されている。
を介して第２アーム２６を揺動させるための駆動部は１
例えば、第５図に示すように構成されている。
第５図に示すように、レバー２４を回転駆動するために
、レバー２４は、出力軸３および減速機（ここではハー
モニック減速機）２を介して駆動モータ１′（第３，４
図の駆動モータ２９に対応）に連結されており、駆動モ
ータ１の回転駆動力が、減速機２により減速され出力軸
３を通じてレバー２４へ伝達され、さらにはリンク部材
２５を介して第２アーム２６が揺動されるようになって
いる。
、レバー２４は、出力軸３および減速機（ここではハー
モニック減速機）２を介して駆動モータ１′（第３，４
図の駆動モータ２９に対応）に連結されており、駆動モ
ータ１の回転駆動力が、減速機２により減速され出力軸
３を通じてレバー２４へ伝達され、さらにはリンク部材
２５を介して第２アーム２６が揺動されるようになって
いる。
ここで、駆動モータ１は、例えばＡＣサーボモータで、
ロボット本体部のフレーム４に固定のモータ座６に、モ
ータフランジ１ｂを介して取り付けられている。また、
駆動モータ１の出力軸１ｃは、減速機２のウェーブジェ
ネレータ２ａに連結されている。そして、減速機２のサ
ーキュラスプライン２ｂは、固定側であるモータ座６に
取り付けられ、減速機２の出力側であるフレクスプライ
ン２ｃは、大きく凹部を形成された出力軸３に、ねじ３
ａにより取り付けられている。
ロボット本体部のフレーム４に固定のモータ座６に、モ
ータフランジ１ｂを介して取り付けられている。また、
駆動モータ１の出力軸１ｃは、減速機２のウェーブジェ
ネレータ２ａに連結されている。そして、減速機２のサ
ーキュラスプライン２ｂは、固定側であるモータ座６に
取り付けられ、減速機２の出力側であるフレクスプライ
ン２ｃは、大きく凹部を形成された出力軸３に、ねじ３
ａにより取り付けられている。
なお、出力軸３は、フレーム４にクロスローラベアリン
グ５を介して軸支されるほか、この出力軸３と第１アー
ム２３との間には軸受７が介設されている。また、レバ
ー２４は出力軸３にねじ３ｂにより取り付けられている
。さらに、第５図中、符号８はリンク部材２５に固着の
軸９を軸支する軸受、１０はクロスローラベアリング５
用のベアリング押え、１１は減速機２と出力軸３との間
に設けられたオイルシールである。
グ５を介して軸支されるほか、この出力軸３と第１アー
ム２３との間には軸受７が介設されている。また、レバ
ー２４は出力軸３にねじ３ｂにより取り付けられている
。さらに、第５図中、符号８はリンク部材２５に固着の
軸９を軸支する軸受、１０はクロスローラベアリング５
用のベアリング押え、１１は減速機２と出力軸３との間
に設けられたオイルシールである。
このように、減速機３に駆動モータ１を直結させると、
構造を極めてシンプルなものにすることができる。
構造を極めてシンプルなものにすることができる。
［発明が解決しようとする課題］
ところで、第３，４図に示すような産業用ロボットでは
、このロボット周辺に配置される各種機器との干渉を防
止したり、ロボット自体をコンパクトにする上で、ロボ
ットからの突出物、例えばロボット旋回中心からの駆動
モータ旋回半径Ｒ（第４図参照）を小さくすることが望
ましい。この半径Ｒは、駆動モータ１（２９）の突出量
りが大きく程大きくなるので、この駆動モータ１（２９
）の突出量りをより小さくすることが望まれている。
、このロボット周辺に配置される各種機器との干渉を防
止したり、ロボット自体をコンパクトにする上で、ロボ
ットからの突出物、例えばロボット旋回中心からの駆動
モータ旋回半径Ｒ（第４図参照）を小さくすることが望
ましい。この半径Ｒは、駆動モータ１（２９）の突出量
りが大きく程大きくなるので、この駆動モータ１（２９
）の突出量りをより小さくすることが望まれている。
特に、第５図に示す従来の産業用ロボットでは、駆動モ
ータ１が、その減速機３側端面をフランジ１ｂによりモ
ータ座６に取り付けられる構造になっているので、駆動
モータ１の突出量りは最も大きい状態になっている。
ータ１が、その減速機３側端面をフランジ１ｂによりモ
ータ座６に取り付けられる構造になっているので、駆動
モータ１の突出量りは最も大きい状態になっている。
本発明は、上述のような課題を解決するためになされた
もので、駆動モータの突出量を小さくして、コンパクト
な構造の駆動部をもつ産業用ロボットを提供することを
目的とする。
もので、駆動モータの突出量を小さくして、コンパクト
な構造の駆動部をもつ産業用ロボットを提供することを
目的とする。
〔課題を解決するための手段］
上記目的を達成するために１本発明の産業用ロボットは
、駆動モータ本体を、駆動モータ取付用のフランジから
減速機側へ突出して設け、該駆動モータ本体の減速機側
突出部を、前記減速機の駆動モータ側端部に嵌まり込む
ように配設することを特徴としている。
、駆動モータ本体を、駆動モータ取付用のフランジから
減速機側へ突出して設け、該駆動モータ本体の減速機側
突出部を、前記減速機の駆動モータ側端部に嵌まり込む
ように配設することを特徴としている。
［作 用］
上述した本発明の産業用ロボットでは、駆動モータ本体
の減速機側突出部が、減速機の駆動モータ側端部に嵌ま
り込むような構造になっているので、駆動モータのロボ
ット外方への突出量が小さくなる。
の減速機側突出部が、減速機の駆動モータ側端部に嵌ま
り込むような構造になっているので、駆動モータのロボ
ット外方への突出量が小さくなる。
［発明の実施例］
以下１図面により本発明の実施例について説明すると、
第１図は本発明の第１実施例としての産業用ロボットの
要部を示す断面図で、この第１図に示すように、本実施
例では、第５図に示した従来のものと同様の、産業用ロ
ボット（例えばアーク溶接ロボット等のマニピュレータ
）の関節部に、本発明を適用した場合について説明する
。なお、図中、記述の符号と同一の符号は同一部分を示
しているので、その説明は省略する。
第１図は本発明の第１実施例としての産業用ロボットの
要部を示す断面図で、この第１図に示すように、本実施
例では、第５図に示した従来のものと同様の、産業用ロ
ボット（例えばアーク溶接ロボット等のマニピュレータ
）の関節部に、本発明を適用した場合について説明する
。なお、図中、記述の符号と同一の符号は同一部分を示
しているので、その説明は省略する。
第１図に示すごとく、レバー２４は、出力軸３Ａおよび
減速機２Ａを介して駆動モータ１に連結されている。
減速機２Ａを介して駆動モータ１に連結されている。
ここで、減速機２Ａは、いわゆるシルクハツト型ハーモ
ニック減速機であり、この場合、減速機２Ａのフレクス
プライン２Ｃが固定側であるモータ座６に取り付けられ
、減速機２Ａのサーキュラスプライン２ｂが、出力側と
して出力軸３Ａに連結されている。出力軸３Ａは、従来
の出力軸３（第５図参照）と多少形状が異なり、減速機
２Ａを取り付ける凹部が浅くなっているが、機能上の差
異ば無い。
ニック減速機であり、この場合、減速機２Ａのフレクス
プライン２Ｃが固定側であるモータ座６に取り付けられ
、減速機２Ａのサーキュラスプライン２ｂが、出力側と
して出力軸３Ａに連結されている。出力軸３Ａは、従来
の出力軸３（第５図参照）と多少形状が異なり、減速機
２Ａを取り付ける凹部が浅くなっているが、機能上の差
異ば無い。
また、駆動モータ１は、例えばＡＣサーボモータで、ロ
ボット本体部のフレーム４に固定のモータ座６に、モー
タフランジ１ｂを介して取り付けられているが、本実施
例においては、駆動モータ１本体が、モータフランジ１
ｂから減速機２人側へ突出して設けられ、駆動モータ１
本体の減速機側突出部１ａが、減速機２Ａの駆動モータ
側端部（減速機２Ａ内部）に嵌まり込むように配設され
ている。
ボット本体部のフレーム４に固定のモータ座６に、モー
タフランジ１ｂを介して取り付けられているが、本実施
例においては、駆動モータ１本体が、モータフランジ１
ｂから減速機２人側へ突出して設けられ、駆動モータ１
本体の減速機側突出部１ａが、減速機２Ａの駆動モータ
側端部（減速機２Ａ内部）に嵌まり込むように配設され
ている。
本発明の第１実施例としての産業用ロボットは上述のご
とく構成されているので、駆動モータ１の回転駆動力が
、減速機２Ａにより減速され出力軸３Ａを通じてレバー
２４へ伝達され、さらにはリンク部材２５を介して第２
アーム２６（第３゜４図参照）が揺動される。
とく構成されているので、駆動モータ１の回転駆動力が
、減速機２Ａにより減速され出力軸３Ａを通じてレバー
２４へ伝達され、さらにはリンク部材２５を介して第２
アーム２６（第３゜４図参照）が揺動される。
ところで、本実施例では、駆動モータ１本体の減速機側
突出部１ａが、減速機２Ａの駆動モータ１側端部に嵌ま
り込むような構造になっているので、第１図に示すよう
に、駆動モータ１がｘｌだけロボット本体内八人り込ん
だ状態になり、駆動モータ１のロボット外方への突出量
Ｌユ（くＬ）が小さくなる。従って、駆動部の軸方向全
長を大幅に短縮でき、産業用ロボットの関節部のコンパ
クト化を実現できる。
突出部１ａが、減速機２Ａの駆動モータ１側端部に嵌ま
り込むような構造になっているので、第１図に示すよう
に、駆動モータ１がｘｌだけロボット本体内八人り込ん
だ状態になり、駆動モータ１のロボット外方への突出量
Ｌユ（くＬ）が小さくなる。従って、駆動部の軸方向全
長を大幅に短縮でき、産業用ロボットの関節部のコンパ
クト化を実現できる。
第２図は本発明の第２実施例としての産業用ロボットの
要部を示す断面図であり、この第２図に示すように、第
２実施例では、減速機２Ｂとして、第５図に示した従来
のものとほぼ同様の減速機２が用いられているが、この
減速機２Ｂでは、ウェーブジェネレータ２ａの駆動モー
タ１側端面が。
要部を示す断面図であり、この第２図に示すように、第
２実施例では、減速機２Ｂとして、第５図に示した従来
のものとほぼ同様の減速機２が用いられているが、この
減速機２Ｂでは、ウェーブジェネレータ２ａの駆動モー
タ１側端面が。
減速機２と異なりボス部の無い平面形状となっている。
そして、このウェーブジェネレータ２ａの駆動モータ１
側端面に近接するように、駆動モータ１本体の減速機側
突出部１ａが、減速機２Ａの駆動モータ側端部（減速機
２Ｂ内部）に嵌まり込んでいる。
側端面に近接するように、駆動モータ１本体の減速機側
突出部１ａが、減速機２Ａの駆動モータ側端部（減速機
２Ｂ内部）に嵌まり込んでいる。
このような構成により、第２実施例でも、第２図に示す
ように、駆動モータ１がｘ２だけロボット本体内へ入り
込んだ状態になり、駆動モータ１のロボット外方への突
出量Ｌ２（＜Ｌ）が小さくって、上記第１実施例と同様
の効果が得られる。
ように、駆動モータ１がｘ２だけロボット本体内へ入り
込んだ状態になり、駆動モータ１のロボット外方への突
出量Ｌ２（＜Ｌ）が小さくって、上記第１実施例と同様
の効果が得られる。
［発明の効果］
以上詳述したように１本発明の産業用ロボットによれば
、駆動モータ本体の減速機側突出部を、減速機の駆動モ
ータ側端部に嵌まり込むように構成したので、駆動モー
タのロボット外方への突出量が小さくなり、駆動部の軸
方向全長が大幅に短縮され、関節部を大幅に小型化でき
る効果が得られる。
、駆動モータ本体の減速機側突出部を、減速機の駆動モ
ータ側端部に嵌まり込むように構成したので、駆動モー
タのロボット外方への突出量が小さくなり、駆動部の軸
方向全長が大幅に短縮され、関節部を大幅に小型化でき
る効果が得られる。
第１図は本発明の第１実施例としての産業用ロボットの
要部を示す断面図、第２図は本発明の第２実施例として
の産業用ロボットの要部を示す断面図、第３，４図は一
般的な産業用ロボットの全体構成を示すもので、第３図
はその側面図、第４図はその平面図であり、第５図は従
来の産業用ロボットの要部（関節部）を示す断面図であ
る。 図において、１−駆動モータ、１ａ−減速機側突出部、
１ｂ−モータフランジ、１ｃ−出力軸、２Ａ、２Ｂ−減
速機、２ａ−ウェーブジェネレータ、２ｂ−サーキュラ
スプライン、２ｃｍフレクスプライン、３，３Ａ−出力
軸、３ａ、３ｂ−ねじ、４−フレーム、５−クロスロー
ラベアリング。 ６−モータ座、７，８−軸受、９−軸、１０−ベアリン
グ押え、１１−オイルシール、２３−第１アーム、 ２４−レバー ２５−リンク部材。
要部を示す断面図、第２図は本発明の第２実施例として
の産業用ロボットの要部を示す断面図、第３，４図は一
般的な産業用ロボットの全体構成を示すもので、第３図
はその側面図、第４図はその平面図であり、第５図は従
来の産業用ロボットの要部（関節部）を示す断面図であ
る。 図において、１−駆動モータ、１ａ−減速機側突出部、
１ｂ−モータフランジ、１ｃ−出力軸、２Ａ、２Ｂ−減
速機、２ａ−ウェーブジェネレータ、２ｂ−サーキュラ
スプライン、２ｃｍフレクスプライン、３，３Ａ−出力
軸、３ａ、３ｂ−ねじ、４−フレーム、５−クロスロー
ラベアリング。 ６−モータ座、７，８−軸受、９−軸、１０−ベアリン
グ押え、１１−オイルシール、２３−第１アーム、 ２４−レバー ２５−リンク部材。
Claims (1)
- 被駆動部材を回転駆動すべく前記被駆動部材に減速機
を介して駆動モータを連結してなる駆動部を有し、前記
の減速機と駆動モータとが直結されるとともに、前記駆
動モータが、該駆動モータ付きのフランジにてロボット
本体のフレームに取り付けられる構造を有する産業用ロ
ボットにおいて、前記駆動モータ本体が、前記フランジ
から前記減速機側へ突出して設けられ、該駆動モータ本
体の減速機側突出部が、前記減速機の駆動モータ側端部
に嵌まり込むように配設されていることを特徴とする産
業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25041889A JPH03117592A (ja) | 1989-09-28 | 1989-09-28 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25041889A JPH03117592A (ja) | 1989-09-28 | 1989-09-28 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03117592A true JPH03117592A (ja) | 1991-05-20 |
Family
ID=17207595
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25041889A Pending JPH03117592A (ja) | 1989-09-28 | 1989-09-28 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03117592A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20180186017A1 (en) * | 2016-12-30 | 2018-07-05 | Ubtech Robotics Corp | Joint structure and robot |
-
1989
- 1989-09-28 JP JP25041889A patent/JPH03117592A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20180186017A1 (en) * | 2016-12-30 | 2018-07-05 | Ubtech Robotics Corp | Joint structure and robot |
| US10486304B2 (en) * | 2016-12-30 | 2019-11-26 | UBTECH Robotics Corp. | Joint structure and robot |
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