JPS58181480U - 関節型ロボツトの構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は従来例を示し＼第１図は正面図、
第２図は第１、第２のアームの縦断面図である。第３図
以下の図は本考案の一実施例を示し゛、第３図は正面図
、第４図は側面図、第５図は第１関節部分の縦断面図、
第６図は第２関節部分の縦断面図、第７図は第６図の■
−■矢視図、第８図は減速機の縦断面図、第９図は同減
速機の概略説明図である。 １・・：・・・旋回台、３・・・・・・第１アーム、４
・・・・・・第１関節、５・・・・・・第２アーム、７
・・・・・・第２関節、８・・・・・・手首、２０・・
・・・・第１アーム駆動モータ、２１・・・・・・第１
減速機、３０・・・・・・第２アーム駆動モータ、３１
・・・・・・第２減速機、３３・・・・・・ボス、３４
・・・・・・回転軸、３６〜３９・・・・・・中間スプ
ロケットホイール、４０・・・・・・手首旋回用駆動モ
ータ、４１・・・・・・手首回動用駆動モータ、４２・
・・・・・駆動スプロケットホイール、４３・・・・・
・駆動スプロケットホイール、４４・・・・・・チェノ
、４５・・・・・・チェノ、４６・・・・・・チェノ、
４７・・・・・・チェノ、４８・・・・・・旋回用スプ
ロケットホイール、４９・・・・・・回動用スプロケッ
トホイール。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 基端部が旋回台上の第１関節に回動自在に支持された一
   対の第１アームを設け、基端部が同第１アームの先端間
   に挿入されると共に一対の第２関節を介して回動自在に
   支持された第２アームを設け、該第２アームの先端に旋
   回かつ回動自在な手首を設け、各第２関節を、第１、第
   ２アームの側壁を貫通するボスと、該ボス内に回転自在
   に挿通された回転軸とから構成し、該各回転軸の両端に
   中間スプロケットホイールを固定し、その各第１アーム
   内の中間スプロケットホイールと各第１アーム内の基端
   側に回転自在に配設した駆動スプロケットホイールとを
   チェノにより連動連結し、各駆動スプロケットホイール
   を回転させる駆動モー′りを設け、第２アーム内の各中
   間スプロケットホイールと手首の旋回および回動用の各
   スプロケットホイールとをそれぞれチェノにより連動連
   結したことを特徴とする関節型ロボットの構造。