JPS5931209A - 非接触形同期追従制御装置 - Google Patents
非接触形同期追従制御装置Info
- Publication number
- JPS5931209A JPS5931209A JP13970682A JP13970682A JPS5931209A JP S5931209 A JPS5931209 A JP S5931209A JP 13970682 A JP13970682 A JP 13970682A JP 13970682 A JP13970682 A JP 13970682A JP S5931209 A JPS5931209 A JP S5931209A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- follower
- signal
- optical
- integral signal
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
- B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はコンベヤ等の移送物品をこれに追従して移動す
る装置によシ加工し、或は移載する場合等に用いる非接
触形同期追従制御装置に関する。
る装置によシ加工し、或は移載する場合等に用いる非接
触形同期追従制御装置に関する。
従来の同期追従制御脚装置として例えば特公昭５４−２
７６５０号公報に開示されたものは、コンベヤ止め移送
物品が、移載装置等の追従体に設けたレバーに係合して
これを回動させ、その回動角度に比例した信号を追従体
の速度制御に用いる接触形同期追従制御装置である。こ
のような接触形同期追従制御装置は用途が制限される欠
点がある。辷れに対し、被追従体と追従体の速度から相
対速度を算出して同期追従を行わせる方法もあるが、検
出位置が遠く離れている場合には、誤差が生じたシ、設
備費が嵩む欠点がある。
７６５０号公報に開示されたものは、コンベヤ止め移送
物品が、移載装置等の追従体に設けたレバーに係合して
これを回動させ、その回動角度に比例した信号を追従体
の速度制御に用いる接触形同期追従制御装置である。こ
のような接触形同期追従制御装置は用途が制限される欠
点がある。辷れに対し、被追従体と追従体の速度から相
対速度を算出して同期追従を行わせる方法もあるが、検
出位置が遠く離れている場合には、誤差が生じたシ、設
備費が嵩む欠点がある。
本発明の目的は、被追従体を光学的に検出し、その検出
信号によシ追従体の速度制御を行うことによって従来の
上記欠点を除去した非接触形？ 同期追従制御装置を提供するにある。
信号によシ追従体の速度制御を行うことによって従来の
上記欠点を除去した非接触形？ 同期追従制御装置を提供するにある。
以下本発明の実施例を図面を参照して説明する０
第１図において、被追従体１は所定移送路を矢印方向に
移動し、該移送路と平行に移動する追従体２には、被追
従体１の移動方向長さｔより僅か小なる間隔をもって第
１、第２の光学的検出器Ａ、Ｂを設け、更に、追従体２
の追従開始位置の上流側に、検出器Ａとほぼｔだけ離れ
て光学的追従開始指令装置Ｃを設ける。
移動し、該移送路と平行に移動する追従体２には、被追
従体１の移動方向長さｔより僅か小なる間隔をもって第
１、第２の光学的検出器Ａ、Ｂを設け、更に、追従体２
の追従開始位置の上流側に、検出器Ａとほぼｔだけ離れ
て光学的追従開始指令装置Ｃを設ける。
被追従体１が追従開始指令装置Ｃの位置に達すると（同
図イ位置）追従体２は起動し、一定加速度をもって増速
していく。増速途中において検出善人が被追従体１を検
出すると（同図口位置）追従体２は減速制御され、その
結果検出器Ａ、Ｂが共に被追従体１を検出するに至れば
（同図ハ位置）追従体２の加速及び減速制御は止み、追
従体２の速度が小で検出器Ｂのみが検出すれば（同図二
位置）追従体２は加速制御される。したがって追従体２
は検出器Ａ、Ｂが共に検出するハ位置をとるように速度
制御され、ハ位置において追従体２は被追従体１に対し
同速で且つ一定の相対位置を保持する同期状態となる。
図イ位置）追従体２は起動し、一定加速度をもって増速
していく。増速途中において検出善人が被追従体１を検
出すると（同図口位置）追従体２は減速制御され、その
結果検出器Ａ、Ｂが共に被追従体１を検出するに至れば
（同図ハ位置）追従体２の加速及び減速制御は止み、追
従体２の速度が小で検出器Ｂのみが検出すれば（同図二
位置）追従体２は加速制御される。したがって追従体２
は検出器Ａ、Ｂが共に検出するハ位置をとるように速度
制御され、ハ位置において追従体２は被追従体１に対し
同速で且つ一定の相対位置を保持する同期状態となる。
検出器Ａ、Ｂ及び追従開始指令装置Ｃは同様の構造を有
し、例えば検出器Ａから出た光線が被追従体１に反射さ
れて入光すると、図示しない光電素子が出力する。
し、例えば検出器Ａから出た光線が被追従体１に反射さ
れて入光すると、図示しない光電素子が出力する。
第２図は検出器Ａ、Ｂ及び追従開始指令装置Ｃの作動に
よシ加速積分信号Ｅａ及び減速積分信号Ｅｒを生ずるス
イッチング回路ＳＷを示す。４ａ。
よシ加速積分信号Ｅａ及び減速積分信号Ｅｒを生ずるス
イッチング回路ＳＷを示す。４ａ。
４ｂ、４ｃはホトカプラ、５．６．７は否定回路、８．
９．１０はアンド回路、１１はオア回路である。
９．１０はアンド回路、１１はオア回路である。
例えば検出器Ａが被追従体１を検出すると端子ａに信号
１が入力し、ホトカプラ４ａは出力０（Ｌレベル）とな
る。
１が入力し、ホトカプラ４ａは出力０（Ｌレベル）とな
る。
最初被追従体１が第１図イ位置に到着すると、端子ａ、
ｂ、ｃの信号はそれぞれ０，０．１となり、第２図の各
部には図中に記入した１、０の信号を生じ、信号Ｅａは
１、Ｅｒは０となる。これによシ後述するように追従体
２は起動し、一定加速度をもって増速していく。
ｂ、ｃの信号はそれぞれ０，０．１となり、第２図の各
部には図中に記入した１、０の信号を生じ、信号Ｅａは
１、Ｅｒは０となる。これによシ後述するように追従体
２は起動し、一定加速度をもって増速していく。
追従体２の起動初期においてはその速度が被追従体１の
速度よシ小なるため、被追従体１は追従体２に対し第１
図口の関係位置に達し、検出善人が作動し、追従開始指
令装置Ｃは不作動となる。即ち、端子ａ、ｂ、ｃの信号
はそれぞれ１，０．０とな、９、Ｅａは０、Ｅｒは１と
なって、追従体２は減速制御される。以下同様にしてハ
位置においては、ａ、ｂ、ｃが１．１．０で、・Ｅａ、
Ｅｒが共ＫＯ１二位置ではａ、ｂ、ｃが０゜１．０でＥ
ａが１、Ｅｒが０となる。これらの信号関係を下表に示
す。
速度よシ小なるため、被追従体１は追従体２に対し第１
図口の関係位置に達し、検出善人が作動し、追従開始指
令装置Ｃは不作動となる。即ち、端子ａ、ｂ、ｃの信号
はそれぞれ１，０．０とな、９、Ｅａは０、Ｅｒは１と
なって、追従体２は減速制御される。以下同様にしてハ
位置においては、ａ、ｂ、ｃが１．１．０で、・Ｅａ、
Ｅｒが共ＫＯ１二位置ではａ、ｂ、ｃが０゜１．０でＥ
ａが１、Ｅｒが０となる。これらの信号関係を下表に示
す。
第３図は信号Ｅａ、Ｅｒによって追従体２の速度制御信
号Ｅｎを出力する速度信号回路ＶＳであシ、追従体２の
速度は信号Ｅｎに比例するものとする。
号Ｅｎを出力する速度信号回路ＶＳであシ、追従体２の
速度は信号Ｅｎに比例するものとする。
図において、１２．１３．１４はトランジスタ、１５は
積分用コンデンサ、１６は差動増巾器、１７は基準電圧
を与える抵抗、ｒはリセット端子である。
積分用コンデンサ、１６は差動増巾器、１７は基準電圧
を与える抵抗、ｒはリセット端子である。
信号Ｅａが入力すると、トランジスタ１２が導通し、コ
ンデンサ１５が充電されて信号Ｅｎが直線的に増加し、
追従体２は第５図ｏａのように加速していく。加速度は
システムの総合利得によって定まる。次に追従体２が第
１図口位置になると、Ｅａが０、Ｅｒが１となってトラ
ンジスタ１３が導通し、コンデンサ１５が放電してＥｎ
が減少していくので、追従体２は第５図ａｂのように減
速する。第１図ハ位置においてはＥａ、Ｅｒが共に０と
なシ、コンデンサ１５の電圧は一定となるから、追従体
２は一定の同期速度Ｖｎとなる。追従体２が遅れて第１
図二位置となればＥａが１となシ、追従体２は加速され
る。
ンデンサ１５が充電されて信号Ｅｎが直線的に増加し、
追従体２は第５図ｏａのように加速していく。加速度は
システムの総合利得によって定まる。次に追従体２が第
１図口位置になると、Ｅａが０、Ｅｒが１となってトラ
ンジスタ１３が導通し、コンデンサ１５が放電してＥｎ
が減少していくので、追従体２は第５図ａｂのように減
速する。第１図ハ位置においてはＥａ、Ｅｒが共に０と
なシ、コンデンサ１５の電圧は一定となるから、追従体
２は一定の同期速度Ｖｎとなる。追従体２が遅れて第１
図二位置となればＥａが１となシ、追従体２は加速され
る。
実際には上記加速、減速を数回繰返見して同期速度Ｖｎ
に落着くのである。同期速度Ｖｎの直前の速度変動中Ｖ
は同期精度を表わし、この同期精度で支障がない範囲で
被追従体１の移載作業等が行われる。移載作業等が終る
と、リセット端子ｒＫｑｌを加え、トランジスタ１４を
導通させてコンデンサ１５を放電させ、追従体２を停止
させる。次で追従体２は適宜装置によシ原位置に復帰す
る。
に落着くのである。同期速度Ｖｎの直前の速度変動中Ｖ
は同期精度を表わし、この同期精度で支障がない範囲で
被追従体１の移載作業等が行われる。移載作業等が終る
と、リセット端子ｒＫｑｌを加え、トランジスタ１４を
導通させてコンデンサ１５を放電させ、追従体２を停止
させる。次で追従体２は適宜装置によシ原位置に復帰す
る。
本発明は上記構成を有し、非接触形検出器を用いて追従
体の相対速度を検出するから、被追従体と追従体が離れ
ていても同期追従制御が可能で、従来の接触形検出器を
用いた場合よシも用途が広い上に、接触部材の摩耗破損
や位置、調整の手数等がなくなって保守が簡単となる効
果があり、更に検出回路及び制御回路をすべて純電子式
に構成したから信頼性が向上する効果がある。
体の相対速度を検出するから、被追従体と追従体が離れ
ていても同期追従制御が可能で、従来の接触形検出器を
用いた場合よシも用途が広い上に、接触部材の摩耗破損
や位置、調整の手数等がなくなって保守が簡単となる効
果があり、更に検出回路及び制御回路をすべて純電子式
に構成したから信頼性が向上する効果がある。
本発明は、追従体が自走車の場合、ロボットによるトラ
ッキングにも適用でき、また高速輸送用走行体（コンベ
ヤ、電車、自動車等）から低速輸送用サブ走行体への移
載、乗シ継ぎにも適用し得る。
ッキングにも適用でき、また高速輸送用走行体（コンベ
ヤ、電車、自動車等）から低速輸送用サブ走行体への移
載、乗シ継ぎにも適用し得る。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は被追従体と追
従体との相対位置説明図、第２図はスイッチング回路図
、第３図は追従体速度信号回路図、第４図は速度信号変
化状態図、第５図は追従体の速度変化状態図である。 １・・・被追従体、２・・・追従体、１−５・・・コン
デンサ、１６・・・差動増巾器、Ａ・・・第１の光学的
検出器、Ｂ・・・第２の光学的検出器、Ｃ・・・光学的
追従開始指令装置、Ｅａ・・・加速積分信号、Ｅｒ・・
・減速積分信号、ＳＷ・・・スイッチング回路、ｖＳ・
・・速度信号回路。 代理人 弁理士 祐 川 尉 −外１名第１図 第２図 手続補正書 昭和５７年１０月１２日 特許庁長官 若杉 用人 殿 １事件の表示 特願昭５７−１３９７０６２発明の
名称 非接触形同期追従制御装置３禎正をする者 事件との関係 出 願 人 名 称 （３３５，）株式会社 椿本チェイン゛４
代理人 〒１０５ 住 所 東京都港区虎ノ門二丁目６番７号和孝第
１０ビル４階 電話５０８−１０５１６補正の対象
明細書の特許請求の範囲の欄、発明の詳細な説明の欄
。 ７補正の内容 （１）特許請求の範囲を別紙の通りに補正する。 別紙 ２、特許請求の範囲 被追従体の移動方向長さより僅か小なる移動方向間隔を
もつ第１、第２の光学的検出器を具えた追従体と、追従
体の出発点より上流側に設りた光学的追従開始指令装置
と、第１、第２の光学的検出器と光学重連１Ａ開始指令
装置の被追従体検出信号を論理処理して、光学的追従開
始指令装置又は第２の光学的検出器のみが被追従体を検
出したときは加速積分信号を出力し、第１の光学的検出
器のみが被追従体を検出したときは減速積分信号を出力
し、第１、第２の光学的検出器が同時に被追従体を検出
したときは出力しないスイッチング回路と、加速積分信
号により充電し減速積分信号により放電し加速積分信号
も減速積分信号もないときは充放電を停止するコンデン
サ及びｊンデンサ充電電圧と基ｔ４Ｂ電圧との差信号を
出力する差動増中器を具え、前記差信号の大きさにより
追従体の速度を定める追従体速度信号回路とを有する非
接触形同期追従制御装置。
従体との相対位置説明図、第２図はスイッチング回路図
、第３図は追従体速度信号回路図、第４図は速度信号変
化状態図、第５図は追従体の速度変化状態図である。 １・・・被追従体、２・・・追従体、１−５・・・コン
デンサ、１６・・・差動増巾器、Ａ・・・第１の光学的
検出器、Ｂ・・・第２の光学的検出器、Ｃ・・・光学的
追従開始指令装置、Ｅａ・・・加速積分信号、Ｅｒ・・
・減速積分信号、ＳＷ・・・スイッチング回路、ｖＳ・
・・速度信号回路。 代理人 弁理士 祐 川 尉 −外１名第１図 第２図 手続補正書 昭和５７年１０月１２日 特許庁長官 若杉 用人 殿 １事件の表示 特願昭５７−１３９７０６２発明の
名称 非接触形同期追従制御装置３禎正をする者 事件との関係 出 願 人 名 称 （３３５，）株式会社 椿本チェイン゛４
代理人 〒１０５ 住 所 東京都港区虎ノ門二丁目６番７号和孝第
１０ビル４階 電話５０８−１０５１６補正の対象
明細書の特許請求の範囲の欄、発明の詳細な説明の欄
。 ７補正の内容 （１）特許請求の範囲を別紙の通りに補正する。 別紙 ２、特許請求の範囲 被追従体の移動方向長さより僅か小なる移動方向間隔を
もつ第１、第２の光学的検出器を具えた追従体と、追従
体の出発点より上流側に設りた光学的追従開始指令装置
と、第１、第２の光学的検出器と光学重連１Ａ開始指令
装置の被追従体検出信号を論理処理して、光学的追従開
始指令装置又は第２の光学的検出器のみが被追従体を検
出したときは加速積分信号を出力し、第１の光学的検出
器のみが被追従体を検出したときは減速積分信号を出力
し、第１、第２の光学的検出器が同時に被追従体を検出
したときは出力しないスイッチング回路と、加速積分信
号により充電し減速積分信号により放電し加速積分信号
も減速積分信号もないときは充放電を停止するコンデン
サ及びｊンデンサ充電電圧と基ｔ４Ｂ電圧との差信号を
出力する差動増中器を具え、前記差信号の大きさにより
追従体の速度を定める追従体速度信号回路とを有する非
接触形同期追従制御装置。
Claims (1)
- 被追従体の移動方向長さより僅か小なる移動方向間隔を
もつ第１、第２の光学的検出器を具えた追従体と、追従
体の出発点よシ上流側に上流側の第１の光学的検出器と
は＃丁前記長さだけ離れて設けた光学的追従開始指令装
置と、第１、第２の光学的検出器と光学的追従開始指令
装置の被追従体検出信号を論理処理して、光学的追従開
始指令装置又は第２の光学的検出器のみが被追従体を検
出したときは加速積分信号を出力し、第１の光学的検出
器のみが被追従体を検出したときは減速積分信号を出力
し、第１、第２の光学的検出器が同時に被追従体を検出
したときは出力しガいスイッチング回路と、加速積分信
号によシ充電し減速積分信号によシ放電し加速積分信号
も減速積分信号もないときは充放電を停止するコンデン
サ及びコンデンサ充電電圧と基準電圧との差信号を出力
する差動増巾器を具え、前記差信号の大きさによシ追従
体の速度を定める追従体速度信号回路とを有する非接触
形同期追従制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13970682A JPS5931209A (ja) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | 非接触形同期追従制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13970682A JPS5931209A (ja) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | 非接触形同期追従制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5931209A true JPS5931209A (ja) | 1984-02-20 |
Family
ID=15251518
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13970682A Pending JPS5931209A (ja) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | 非接触形同期追従制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5931209A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2604425A1 (fr) * | 1986-09-29 | 1988-04-01 | Nippon Sheet Glass Co Ltd | Procede de correction de l'attitude d'un objet convoye |
-
1982
- 1982-08-13 JP JP13970682A patent/JPS5931209A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2604425A1 (fr) * | 1986-09-29 | 1988-04-01 | Nippon Sheet Glass Co Ltd | Procede de correction de l'attitude d'un objet convoye |
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