JPS5927318A - 電動機の制御装置 - Google Patents
電動機の制御装置Info
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- JPS5927318A JPS5927318A JP58070189A JP7018983A JPS5927318A JP S5927318 A JPS5927318 A JP S5927318A JP 58070189 A JP58070189 A JP 58070189A JP 7018983 A JP7018983 A JP 7018983A JP S5927318 A JPS5927318 A JP S5927318A
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Classifications
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- E06B—FIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
- E06B9/00—Screening or protective devices for wall or similar openings, with or without operating or securing mechanisms; Closures of similar construction
- E06B9/02—Shutters, movable grilles, or other safety closing devices, e.g. against burglary
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
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- E06B9/56—Operating, guiding or securing devices or arrangements for roll-type closures; Spring drums; Tape drums; Counterweighting arrangements therefor
- E06B9/80—Safety measures against dropping or unauthorised opening; Braking or immobilising devices; Devices for limiting unrolling
- E06B9/82—Safety measures against dropping or unauthorised opening; Braking or immobilising devices; Devices for limiting unrolling automatic
- E06B9/88—Safety measures against dropping or unauthorised opening; Braking or immobilising devices; Devices for limiting unrolling automatic for limiting unrolling
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/39—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using a combination of the means covered by at least two of the preceding groups G05B19/21, G05B19/27 and G05B19/33
-
- G—PHYSICS
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
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- E06B2009/6809—Control
- E06B2009/6872—Control using counters to determine shutter position
-
- G—PHYSICS
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- G—PHYSICS
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- G05B2219/37263—Absolute and incremental encoder, detector combined
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- G—PHYSICS
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- G05B2219/45022—Auto seat, dentist chair, roll wheel chair
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
技術分野
本発明は2つの回転方向のいずれか一方に駆動軸が所定
角度だけ回転した後電動機の回転を自動的に停止させる
停止装置と、所期の回転停止位置を調整する手段、及び
開閉手段(MI、DI)から成る電動機回転制御手段と
を含む遮光装置(陽よけ)、シャッターなどのような可
動体の駆動軸を回転駆動する電動機の制御装置に係わる
。 従来技術および発明の目的 例えばフランス特許餓2455695号に記載されてい
るようなこの種の公知制御装置にあってに、駆動軸が所
定角度だけ回転した後電動機の回転を中断させる停止装
置は管状の電動機本体内に組込まわた機械的装置である
。この装置は可動素子、例えば巻取り陽よけや回転シャ
ッターなどが全閉′−!たけ全開の2つの末端位置のい
ずれか一方を古めた時にだけ電動機の給電を遮断する開
閉器を作動させるというものである1、この公知装置は
それ以前の公知装置よりもはるかに操作し易い2末端位
置調整手段を含むが、電動槽本体の一端に設けた2つの
調ム搾子を手動操作する必要があるため、駆動用の電動
機及び駆動軸を壁面などに固定しである場合操作は必ら
ずも容易ではない。 さらに、停止装置が機械的装置であるから、熱可塑材を
成形した構成素子を多数含むことが多く、装置の動作に
遊ひを必要とすることもあって、電動機停止の精度があ
る程度彫物される。本発明はこのような間地点を解決し
ようとするものである。 発明の構成および効果 本発明による電動機の制御装置は駆動軸と回転連動する
パルス発生器を含み、このパルス発生器が入出力インタ
ーフェイスを介して前記ノ(ルス発生器の端子と接続す
る一方、出力インターフェイスを介して牝、動機と接続
する演算処理論理装置に常時信号を供給することを特徴
とする。駆動軸の回転停止位fff、i14整手段は入
力インターフェイスを介して演算処理論理装置と接続し
て前妃論理装置の作業メモリに所期の回転停止位置を記
憶させ得るようにする開閉手段から成る。電気的に消去
及びプログラム可能な不揮発性メモリまたは蓄積素子を
演算処理論理装置と接続することにより、電源遮断の場
合に回転停止位置を保持する。演算処理論理装置はパル
ス発生器からの信号を常時分析し、駆動軸の回転位置を
計算し、この位置を所期の回転停止位置と比較し、引算
位置と所期の回転停止位置が一致すると電動機の回転を
中断させる。 本発明の一実施態様では停止装置が)(パルス発生器と
連携する回転位置コーダから成る。このコーダは同軸関
係に並置したそに数のディスクから成り。 第1デイスクを除<残シのディスクが先行ディスクの1
回転ごとに数分の1回転ずつ漸進駆動され、1回転また
は1分の1回転に相肖する精度で駆動軸の回転位置を常
時指示するように枯成さねている。駆動軸と常時連動す
る第1デイスクは回転位置コーダによって指示される1
回転またH1d分の1回転以内の駆動軸の正確な回転位
置を演算処理論理装置が計算できるように該論理装置に
必要データを供給する。 他の実施態様では停止装置が回転位置コーダを含まず、
パルス発生器だけから成る。 本発明は極めてコンパクトで前記電動機の箱体内に収納
でき、必要に応じて可動素子の2つの末端位M以外の位
置でも電動機を停止させることができ、同じtし動機で
手動の干渉を加えることなく停止位置の距離をtag
?することができ、この停止位置は電源が遮断された場
合でも、また1!源遮断中に補助制御装置を手動操作す
る場合でも狂うことはない。本発明の装置は停止装置の
性能、即ち、駆動軸回転数の容量、停止位置の精度、こ
の停止位置の再現性をも改善する。さらに、この停止装
行では補足的な制御手段で制御装置を複雑することなく
、補完的な機能を容易に組込むことができ、随意に単独
の機能で、または他の機能との組合わせて電動機を制御
することができる。 実施例 以下添付の図面を参照して本発明の詳細な説明する。 第1図ないし第4図から明らかなように、電動機制御装
置は可が11体駆動軸を回転駆動するための電動機内に
設けたプリント回路lによって支持されている。この実
施例の場合、電動機は管状電動機であり、制rai;装
障は管状箱体内の策動機本体2と壁面に固定される電動
機端部3との間に配置しである。歯車付き電動林、に対
する給電及び制御用多心ケーブル4けこの端部3から引
出さねているっ制御装置は2つの回転方向のうちいずれ
か一方に駆動軸が所定角度だけ変位すると電動機の回転
を中断する停止装置を含む。この停止装置は仁の実施例
では電動機2の管状箱体6の周りに回転自在に取付けた
管5から成る可動体の駆動軸と常時回転連動するパルス
発生器40に連携させた回転位置コ〜ダ11を含む。コ
ーグ11及びパルス発生器40は入出力インターフェイ
ス13を介して前記コーグ11及びパルス発生器40の
端子と接MI:すると共に出力インターフェイス14を
介して電動機2と接続する演算処理論理装置12に駆動
軸500回転置を表わすデジタルコード化信号を常時供
給する。 制御装置はほかに電動機20回転制御手段、及び駆動軸
5を所望の回転位置で停止させるだめの、開閉手段MI
、DI 、RG、SEI、8E2から成る回転停止位
置調整手段を含む。前記開閉手段は入力インターフェイ
ス15を介して演算処理論理装置12と接続している。 電気的に消去及びプログラム可能な不揮発性メモリ16
を、この実施例の場合にはインターフェイス・メモリ1
7を介して演算処理論理装置12と接続する。電源18
は配電線と接続する一方、各種構成素子11〜17 (
端子Vdd 、 Vce e Vss )と接続してこ
れらに直流電圧を供給する。 第1図、第2図及び第4図に略示する制御装置はこの実
施例の場合、管状系体の軸心と平行なシャフト24周シ
に同軸関係に並置された3つのディスク21.22及び
23を含む。回転位置コーグ11を構成するディスク2
2.23Fi先行のディスクが1回転するごとに伝動ビ
ニオン22′及び23′の作用下に数分の1回転ずつ、
との実施例では1/10回転ずつ漸進的に駆動される1
、とのコーグ11は常時駆動軸5の回転位置を表示する
。 ディスク22.23はプリント回路19.20をそれぞ
れ支持しかつ回転駆動し、各ディスクは5つの同心導電
トラックを有し、このうちの1つは連続的なエミッタ・
トラック、残#)4つは不連続の導電セクターから成り
、前記エミッタ・トラックと宵1気的に接続すると共に
非導電セクタによって分離されている。各ディスクのプ
リント回路lにはディスク22では5つの導電片22a
、22b。 22C,22d、22eを、ディスク23では導電片2
3a、23b、23c、23d、23eをそれぞれ固定
し、各プリント回路19.20の5つのトラックとそれ
ぞれ接触させる。エミッタ・トラックと接触している導
電片の1つ22aまたは23aに基準電圧が加わると、
導電片22b〜22e″!、たけ23b〜23e の
うちレセプタ・トラックの導電セクタと接触している導
電片でこの基準電圧がピックアツプされる。導電1セク
タの長さとレセプタ・トラックにおけるこれら導電セク
タの角度位置に応じて、ディスク22については導電片
22b〜22eの、ディスク23については導電片23
b〜23eの4つの端部に基準電圧が存在するかしない
がという形で各ディスクの回転位置コーディングが行な
われる。 このコードは各ディスクに対応する4ピツト・デジタル
・コード(各ビットはレセプタ片の端部に対応する)で
あり、従ってセクタはこの実施例の場合10個の異なる
コードを提供し、レセプタ片22b〜22e及び23b
〜23eのプリント回路lと接続している端部に存在す
る情報が1/1o回転の精度で角度位置情報を与える。 駆動軸5が半回転するごとにディスク22はt/i、o
h転し、ディスク23はディスク22が1回転するごと
に1/10回転する。即ち、レセプタ片22b〜22e
及び23b〜23eの8つの端部において、駆動軸5の
位置を、精巧半回転、最大容量50回転でコーディング
する8ピツトのデジタル千〃報が得られる。 エミッタ片22a及び23aの端部はプリント回路1に
配飽された尋霜ニドラックを介して端子38a及び38
b とそれぞれ接続し7、レセプタ片22b〜22e
El、び23b〜23eの端部は2つずつ互イニ(22
bと23b1など・・り接続すると共にプリント回路l
の導電トラックを介して端子37b〜37eとそれぞれ
接続する1゜ 第1デイスク21はピニオンを介して駆動軸5と常時連
動し、前記ピニオンのうち最後のピニオン25は駆動軸
5と一体のクラウン歯車26の歯と咬合する。前記管状
駆動軸5はまた駆動輪28を介して電動機2のシャフト
27と連動する(第2図)。放射状のスリット29(第
4図)を有する第1デイスク21はパルス発生器40の
一部を構成し、前記パルス発生器40は図示の実施例の
場合ディスク21のスリット29を挾んで対向する発光
器31及び受光器32を含む尖電素子3゜から成る検知
手段をも真個(する。ディスク21の回転中、発光器3
1から発せられる光束32け各スリットが光路上に来る
ごとに受光器32によって受光されるか、またHディス
クによって遮断され、その結果受光器32の出力に、デ
ィスク21のスリット数及び回転速度に応じた周波数の
電気パルスが発生する。このパルス発生器4oは演算処
理論理装置if:12に、駆動軸5の正確な回転位置の
引算を可能にする情報を提供し、図示の実施例ではこの
回転位置が回転位置コーダ11によって指示される。発
光器31.及び受光器32の出力は端子38c及び37
b とそれぞれ電気的に接続している、。 演算処理論理装置12は図示実施例の場合、マイクロコ
ンピュータ(テキサスlンスッルメンツTMS 110
0 )から成る。この論理装置12は第ルジスタRK接
続する入力端子Kl、に2゜R4及びに8ミ出力端子R
O−RIO,及び第2レジスタOに接続する出方端子0
2〜o7を具備する。 端子37b、37c、37d、37e及び3ga、38
b。 38Cは入出力インターフェイス13の一部を構成する
入力アダプタ素子及び出力アダプタ素子を介
角度だけ回転した後電動機の回転を自動的に停止させる
停止装置と、所期の回転停止位置を調整する手段、及び
開閉手段(MI、DI)から成る電動機回転制御手段と
を含む遮光装置(陽よけ)、シャッターなどのような可
動体の駆動軸を回転駆動する電動機の制御装置に係わる
。 従来技術および発明の目的 例えばフランス特許餓2455695号に記載されてい
るようなこの種の公知制御装置にあってに、駆動軸が所
定角度だけ回転した後電動機の回転を中断させる停止装
置は管状の電動機本体内に組込まわた機械的装置である
。この装置は可動素子、例えば巻取り陽よけや回転シャ
ッターなどが全閉′−!たけ全開の2つの末端位置のい
ずれか一方を古めた時にだけ電動機の給電を遮断する開
閉器を作動させるというものである1、この公知装置は
それ以前の公知装置よりもはるかに操作し易い2末端位
置調整手段を含むが、電動槽本体の一端に設けた2つの
調ム搾子を手動操作する必要があるため、駆動用の電動
機及び駆動軸を壁面などに固定しである場合操作は必ら
ずも容易ではない。 さらに、停止装置が機械的装置であるから、熱可塑材を
成形した構成素子を多数含むことが多く、装置の動作に
遊ひを必要とすることもあって、電動機停止の精度があ
る程度彫物される。本発明はこのような間地点を解決し
ようとするものである。 発明の構成および効果 本発明による電動機の制御装置は駆動軸と回転連動する
パルス発生器を含み、このパルス発生器が入出力インタ
ーフェイスを介して前記ノ(ルス発生器の端子と接続す
る一方、出力インターフェイスを介して牝、動機と接続
する演算処理論理装置に常時信号を供給することを特徴
とする。駆動軸の回転停止位fff、i14整手段は入
力インターフェイスを介して演算処理論理装置と接続し
て前妃論理装置の作業メモリに所期の回転停止位置を記
憶させ得るようにする開閉手段から成る。電気的に消去
及びプログラム可能な不揮発性メモリまたは蓄積素子を
演算処理論理装置と接続することにより、電源遮断の場
合に回転停止位置を保持する。演算処理論理装置はパル
ス発生器からの信号を常時分析し、駆動軸の回転位置を
計算し、この位置を所期の回転停止位置と比較し、引算
位置と所期の回転停止位置が一致すると電動機の回転を
中断させる。 本発明の一実施態様では停止装置が)(パルス発生器と
連携する回転位置コーダから成る。このコーダは同軸関
係に並置したそに数のディスクから成り。 第1デイスクを除<残シのディスクが先行ディスクの1
回転ごとに数分の1回転ずつ漸進駆動され、1回転また
は1分の1回転に相肖する精度で駆動軸の回転位置を常
時指示するように枯成さねている。駆動軸と常時連動す
る第1デイスクは回転位置コーダによって指示される1
回転またH1d分の1回転以内の駆動軸の正確な回転位
置を演算処理論理装置が計算できるように該論理装置に
必要データを供給する。 他の実施態様では停止装置が回転位置コーダを含まず、
パルス発生器だけから成る。 本発明は極めてコンパクトで前記電動機の箱体内に収納
でき、必要に応じて可動素子の2つの末端位M以外の位
置でも電動機を停止させることができ、同じtし動機で
手動の干渉を加えることなく停止位置の距離をtag
?することができ、この停止位置は電源が遮断された場
合でも、また1!源遮断中に補助制御装置を手動操作す
る場合でも狂うことはない。本発明の装置は停止装置の
性能、即ち、駆動軸回転数の容量、停止位置の精度、こ
の停止位置の再現性をも改善する。さらに、この停止装
行では補足的な制御手段で制御装置を複雑することなく
、補完的な機能を容易に組込むことができ、随意に単独
の機能で、または他の機能との組合わせて電動機を制御
することができる。 実施例 以下添付の図面を参照して本発明の詳細な説明する。 第1図ないし第4図から明らかなように、電動機制御装
置は可が11体駆動軸を回転駆動するための電動機内に
設けたプリント回路lによって支持されている。この実
施例の場合、電動機は管状電動機であり、制rai;装
障は管状箱体内の策動機本体2と壁面に固定される電動
機端部3との間に配置しである。歯車付き電動林、に対
する給電及び制御用多心ケーブル4けこの端部3から引
出さねているっ制御装置は2つの回転方向のうちいずれ
か一方に駆動軸が所定角度だけ変位すると電動機の回転
を中断する停止装置を含む。この停止装置は仁の実施例
では電動機2の管状箱体6の周りに回転自在に取付けた
管5から成る可動体の駆動軸と常時回転連動するパルス
発生器40に連携させた回転位置コ〜ダ11を含む。コ
ーグ11及びパルス発生器40は入出力インターフェイ
ス13を介して前記コーグ11及びパルス発生器40の
端子と接MI:すると共に出力インターフェイス14を
介して電動機2と接続する演算処理論理装置12に駆動
軸500回転置を表わすデジタルコード化信号を常時供
給する。 制御装置はほかに電動機20回転制御手段、及び駆動軸
5を所望の回転位置で停止させるだめの、開閉手段MI
、DI 、RG、SEI、8E2から成る回転停止位
置調整手段を含む。前記開閉手段は入力インターフェイ
ス15を介して演算処理論理装置12と接続している。 電気的に消去及びプログラム可能な不揮発性メモリ16
を、この実施例の場合にはインターフェイス・メモリ1
7を介して演算処理論理装置12と接続する。電源18
は配電線と接続する一方、各種構成素子11〜17 (
端子Vdd 、 Vce e Vss )と接続してこ
れらに直流電圧を供給する。 第1図、第2図及び第4図に略示する制御装置はこの実
施例の場合、管状系体の軸心と平行なシャフト24周シ
に同軸関係に並置された3つのディスク21.22及び
23を含む。回転位置コーグ11を構成するディスク2
2.23Fi先行のディスクが1回転するごとに伝動ビ
ニオン22′及び23′の作用下に数分の1回転ずつ、
との実施例では1/10回転ずつ漸進的に駆動される1
、とのコーグ11は常時駆動軸5の回転位置を表示する
。 ディスク22.23はプリント回路19.20をそれぞ
れ支持しかつ回転駆動し、各ディスクは5つの同心導電
トラックを有し、このうちの1つは連続的なエミッタ・
トラック、残#)4つは不連続の導電セクターから成り
、前記エミッタ・トラックと宵1気的に接続すると共に
非導電セクタによって分離されている。各ディスクのプ
リント回路lにはディスク22では5つの導電片22a
、22b。 22C,22d、22eを、ディスク23では導電片2
3a、23b、23c、23d、23eをそれぞれ固定
し、各プリント回路19.20の5つのトラックとそれ
ぞれ接触させる。エミッタ・トラックと接触している導
電片の1つ22aまたは23aに基準電圧が加わると、
導電片22b〜22e″!、たけ23b〜23e の
うちレセプタ・トラックの導電セクタと接触している導
電片でこの基準電圧がピックアツプされる。導電1セク
タの長さとレセプタ・トラックにおけるこれら導電セク
タの角度位置に応じて、ディスク22については導電片
22b〜22eの、ディスク23については導電片23
b〜23eの4つの端部に基準電圧が存在するかしない
がという形で各ディスクの回転位置コーディングが行な
われる。 このコードは各ディスクに対応する4ピツト・デジタル
・コード(各ビットはレセプタ片の端部に対応する)で
あり、従ってセクタはこの実施例の場合10個の異なる
コードを提供し、レセプタ片22b〜22e及び23b
〜23eのプリント回路lと接続している端部に存在す
る情報が1/1o回転の精度で角度位置情報を与える。 駆動軸5が半回転するごとにディスク22はt/i、o
h転し、ディスク23はディスク22が1回転するごと
に1/10回転する。即ち、レセプタ片22b〜22e
及び23b〜23eの8つの端部において、駆動軸5の
位置を、精巧半回転、最大容量50回転でコーディング
する8ピツトのデジタル千〃報が得られる。 エミッタ片22a及び23aの端部はプリント回路1に
配飽された尋霜ニドラックを介して端子38a及び38
b とそれぞれ接続し7、レセプタ片22b〜22e
El、び23b〜23eの端部は2つずつ互イニ(22
bと23b1など・・り接続すると共にプリント回路l
の導電トラックを介して端子37b〜37eとそれぞれ
接続する1゜ 第1デイスク21はピニオンを介して駆動軸5と常時連
動し、前記ピニオンのうち最後のピニオン25は駆動軸
5と一体のクラウン歯車26の歯と咬合する。前記管状
駆動軸5はまた駆動輪28を介して電動機2のシャフト
27と連動する(第2図)。放射状のスリット29(第
4図)を有する第1デイスク21はパルス発生器40の
一部を構成し、前記パルス発生器40は図示の実施例の
場合ディスク21のスリット29を挾んで対向する発光
器31及び受光器32を含む尖電素子3゜から成る検知
手段をも真個(する。ディスク21の回転中、発光器3
1から発せられる光束32け各スリットが光路上に来る
ごとに受光器32によって受光されるか、またHディス
クによって遮断され、その結果受光器32の出力に、デ
ィスク21のスリット数及び回転速度に応じた周波数の
電気パルスが発生する。このパルス発生器4oは演算処
理論理装置if:12に、駆動軸5の正確な回転位置の
引算を可能にする情報を提供し、図示の実施例ではこの
回転位置が回転位置コーダ11によって指示される。発
光器31.及び受光器32の出力は端子38c及び37
b とそれぞれ電気的に接続している、。 演算処理論理装置12は図示実施例の場合、マイクロコ
ンピュータ(テキサスlンスッルメンツTMS 110
0 )から成る。この論理装置12は第ルジスタRK接
続する入力端子Kl、に2゜R4及びに8ミ出力端子R
O−RIO,及び第2レジスタOに接続する出方端子0
2〜o7を具備する。 端子37b、37c、37d、37e及び3ga、38
b。 38Cは入出力インターフェイス13の一部を構成する
入力アダプタ素子及び出力アダプタ素子を介
【7て演算
処理論理装置12の入力端子Kl。 R2,に41に8及び出力端子R−145,R6と子ね
それ接続する、各入力アダプタ素子は例メばそのペース
が抵抗42を介して端子37の1つと、分極抵抗43を
介して電源の端子Vddとそれぞれ接続するトランジス
タ41から成る。トランジスタ41のコレクタは入力K
lと、エミッタは出力R3とそれぞれ接続1〜、前記出
力R3は充す抵抗44を介して!鯨の端子Vssと?:
続している。 出力アダプタ素子は例えばトランジスタ45,46゜4
7でそれぞれ構成され、これらのトランジスタはそのペ
ースが出力端子R4、R5及びR6とそれぞれ接続し、
コレクタは電源の端子Vddと接続し、エミツタは充電
抵抗48を介して電源の端子Vssと接続している。ト
ランジスタ45 、46 。 47のエミッタはコーダの端子38a、38b、38c
ともそれぞれ接続している。 演算処理論理装置12の出力R8、R9は出力インター
フェイス14の一部を構成する出力装置とそれぞれ接続
し、この出力装置のそれぞれをよペースが抵抗50を介
して端子R8またけR9と、分li!抵抗51を介して
電源の端子Vssと接続するトランジスタ49から成る
。各トランジスタ49のエミッタは電源の端子VsSと
接続し、コレクタは接点53が閉成することで電動機2
を給電状態にするリレーのコイル52を介して端子vd
dと接続する。接点53は電動機を第1回転方向に、接
点53′は他の回転方向にそれぞれ回転させる。 第5図から明らかなように、マイクロコンピュータ12
はこのマイクロコンピュータ12によって実行されるフ
′ログラムに相当する指令群が記憶されているROM5
9に接続した指令アドレス・レジスタ54を含む。RO
M59は大別して4種類のプログラムを含む(第6図)
:即ち、初期設定プログラムP】、入力制御プログラム
P2、を動機制御プログラムP3及び停止位置調整プロ
グラムP4である。 アドレス・レジスタ54と、指令さハる演3γを実施し
、この指令によって要求されるサイクルの異存るシーク
°ンスを制御することのできる演7λ論理装置55にデ
ンタを−lI5的(で記憶させるためのRAM58
を接続した3、演算論理装置55i1人力Kl 、に2
.に4及びに8の論理レベルを読取ることもできる。こ
のRAM H竹に用足停止位置記憶区域を含む。 アドレス・レジスタ54及び出力RO−R9に出力回路
56を接続した。この出力回115.56け出力RO〜
R9のそれぞれを別々に論理レベル0゛またはlにする
ことのできる開F’/(回路から成る1、演算論W、装
置55及び出力02〜07に第2出力回路57を接続し
た、この出力回路57は出力02〜07全体をプログラ
ム可能な8理回路を介して論理レベル0またけ1にする
ととのできる開閉回路から成る。 例えば集積回路モトローラMCM 2803 から成
る電気的に消去及びプログラム可能な持久メモリ16を
インターフェイス17を介してマイクロコンピュータ1
2の出力02〜07と接続する一方、入力Klと接続す
る。このメモリ16の役割は電源が切断されている間に
も所定の回転停止6位置を記憶することにある。 入出力直列のこのメモIJ l 6は16ビツ)16ワ
ード構成である。端子ADQはアドレス及びデータの直
列転送に利用される。この端子は抵抗60及び61から
成る分圧器を介してマイクロコンピュータ12の出力0
4と接続する一方、2つのトランジスタ・インター2エ
イス62及ヒ63を介してマイクロコンビエータの入力
に1と接続し、前記トランジスタ620ペースは抵抗6
4を介して端子ADQと接続する。このトランジスタの
エミッタは電源の端子Vssと接続し、コレクタは分極
抵抗65を介して端子Vddと接続する一方、抵抗66
を介してトランジスタ63のベースと接続する。トラン
ジスタ63のエミッタはマイクロコンピュータ12の出
力R2と接続し、この出力R2Fi充亀抵抗67を介し
て端子Vssと接続する。 トランジスタ63のコレクタはマイクロコンピュータ1
2の入力Klと接続する。 メモリ16の端子CTRI、CTR2,CTR3はイン
ターフェイス17の一部を構成する分圧ブリッジを介し
て端子05,06,07とそれぞれ接続し、それぞれの
分圧ブリッジは2つの抵抗68.69から成る。これら
の端子はメモリ16の作用モードを選択するためのもの
である。 メモリ16の端子Cはトランジスタ70のコレクタと接
続し、トランジスタ70自体は充電抵抗71を介して端
子VCCと接続する。このトランジスタのエミッタは端
子V8gと接続する。そのベースは分極抵抗72を介し
て端子VCCと接続する一方、抵抗73及びコンデンサ
74を介して端子03と接続し、この端子031を充電
抵抗75を介して端子Vsaと接続する。インターフェ
イス17の一部を構成する素子70〜75はメモリ16
用のクロック・パルス発生器を構成し、出力o3が論理
レベルlから論理レベル0に移行すると同時にトリガー
される。 メモリ16の端子1はトランジスタ76のコレクタと接
続し、トランジスタ76自体は抵抗77を介して端子V
ccと接続するっ トランジスタ76のエミッタは端子
Vssと接続し、ベースは分極抵抗78を介して端子v
s8と接続する一方、抵抗79を介してマイクロコンビ
エータ12のl’W 子02と接続する。インターフェ
イス17(7)−1;−1栖成する素子76〜79はマ
イクロコンピュータ12の出力o2における論理レベル
に応じてメモリ16を作動状態または非作動状態圧する
電圧反転アダプタを構成する。 電動機を2つの回転方向にそゎぞれ回転さぜるために設
けた開閉手段MI及びDIは端子の1つが電源の端子V
SSと接続し、他方の端子がλカインターフェイス】5
の一部を構成するインターフェイス素子を介してマイク
ロコンピュータ12の入力端子Kl、に2の一方とそれ
ぞれ接続しでいる押しボタンから成る。前記インターフ
ェイスは素子41,42及び43とそれぞれ同様な素子
41’t42’及び43′から成る。 例えけ2定位置開閉器から成る開閉手段RGはその一方
の端子が電源の端子VSSと接続し、他方の端子がイン
ターフェイス素子41′〜42’−43’を介して入力
に1と接続している。この開閉手段は開閉手段MI
DIを駆動軸5の回転停止位置回船手段に俊換するため
の開閉手段である。 本発明の制御装置は補足素子を加え々〈ても補足の機能
を果すことができる。即ち、可動体が障害物に遭遇した
場合の安全を保障し、また沖数の電動機を同時制御する
ことができる。このため、インターフェイス素子41’
42’−43’を介して入力に2.に4に補助開閉手
段SE1.SE2をそれぞれ接続する。この開閉手段S
EI、SE2は例えば可動体の前に配置されたセンサ・
バー内に設けた接点で構成する。接点SEIはセンサ・
バーが障害物と遭遇すると電動機を停Jトさせるのが目
的であり、接点SE2は同じ↑〜況下で可動体の変位方
向を反転させるのが目的である。 インターフェイス素子4 ]′−42’−43’を介し
て入力に4.に8.に8に他の補助開閉手段MG 、
DG。 MAをそれぞれ接続する。最初の2つは本発明の制御装
置と同様の複数の制御装置を介して複数の電動機を制御
するための切換手段であり、U;]貼手段MA(M−手
動、A =自動)はその位置tに応して開閉手段MI、
DIの補助開閉手段MG # DGに異なる優先#+を
与メる。このような制御1?、、直は本出願人のフラン
ス特許出願第81 14623号に記載されている3、
このようにして単一のマイクロコンピュータによシミ動
機をm1転及び停止をfljlJ御する機能と同時に補
足の機能をも果すことができ、前記マイクロコンピュー
タのROM 59 にはこれらの機能のすべての管理す
るブロク゛ラムが収納されている0、この補足機能を得
るのに補足的な制御装置(総括−個別ンを必要とせず、
各電動機に組込まれる制御装置の複雑さが増すことはな
いから、これも本発明の利点である。 ROIVI59に収納されるン゛ロクラムP1〜P4を
第6図に図示j−六。初期設定プログラムP1け入力制
御プログラムP2の一部を構成する入力4.’ij査ザ
ブプログラム81の第1指令の前に最終指令が缶眞する
一過モの指令から成る。サブグログラム81の最終指令
は少なくとも1つの開閉手段MI。 DI、MO,DG、MA、SEI、SF2.RGが作動
したことを確認するザブプログラム82のWE 1 指
令に先行する1、ザブプログラム82の最終指令はコー
タ11によっ1゛与えられる位置を計数るザブプログラ
ム83の第1指令のアドレスまたは開閉手段RGの位置
を?l(Iト1gするブラダ「lグラム84の第1指令
のアトし・スに対する条件(=Jき呼出し、指令である
。サブプログラム83の最終指令は入力V!査サブプロ
クラム81の紀1指令に対する無条件呼出し指令でを、
る。 ザブプログラム84の最イイ指令は停止位&? *;、
1整グロクラムP4の−1(lを挿・成する受信命令制
御サブプログラム85の第11Ej令アドレス、または
電動様ft1ll■11プログラムP3の一部を構成す
る受信命令制御1ザブブロクラム89の禽l指令アドレ
ス番lこ対する条件付き呼出し指令である1−5サブプ
ログラム85の最終指令l/:j、:7−ダ11人びパ
ルス発生器4oによって与えられる位置を読取るサブプ
ログラム86の第1指令に先行する。 サブプログラム86の最終指令は開閉手段MI。 DIの位置を確ル合するサブプログラム87の第1指令
に先行する。サブプログラム87の最終指令はサブプロ
グラム85の第1指令アドレス、または調整位置を記録
及び維持するサブプログラム88の第1指令アドレスに
対する条件付き呼出し指令である。ザブプログラム88
の最終指令は・す゛ブプロクラム81の第1指令アドレ
スに対する無条件呼出し指令である。 受信命令を制御するサブプログラム89の最終指令はコ
ーグによって与えられる位置を肋、取るサブグログラム
90の第1指令に先行する。サブプログラム90の最終
指令はコーグによって与えられる位mf−記録されてい
る停止位置と比較するサブグログラム91の第1指令に
先行する。サブプロクラム910M#8指令は受信命令
を実行するザブプログラム92の第1指令に先行する。 サブプログラム92の最終指令は甫、動機停止を確認す
るサブプログラム93の第1指令に先行する。サブゾロ
クラム93の最終指令はサブプログラム89の第1指令
アドレス、まだはサブプログラム81の第1指合アドレ
スに対する条件イζJき呼出し指令である。 制御装置〆1−が給′jM、 ”5たヒj再給電される
ごとにマイクロコンピュータ12が初期設定プログラム
Plを実行する。即ち、この瞬間に持久メモリ16中の
データをRAM 58に転送する。 制御装置が給電を断たれると、マイクロコンピュータ1
2は検査プログラム81を介して検査出力RO〜R1に
パルス列を送る。パルス伝送と同時ニマイクロコンピュ
ータ12は入力端子に1において2つの開閉手段MI、
RGの位置に関する情報を得る一方、入力インターフェ
イス15を介して入力舶子に2.に4.に8においてそ
れぞれ開閉器DI及びSEI、MG及びSF3.DC及
びMAの位16′に関する情報を得る。いかなる開閉手
段も作動しないから、コーダ】1及びパルス発生器40
によって与えられる位置を読取るサブプログラム83が
実行され、出力R3を論理レベルlK維持した−1:ま
出力R4、R5、R6にパルス列が送られ、コーダ11
及びパルス発生器40によって指示される回転位置に関
する情報が入力Kl。 K 2 、 K 4及びに8においてピックアップされ
てマイクロコンピュータ12のRAM 5B に転送
される。1 可動体の第1末端停止位置を調整するためには、操作者
が開閉手段RG及びMIを閉じる。これら開閉手段の閉
成はマイクロコンピュータの入力Klにおいて検査プロ
グラム81によって醜取られる。サブプログラム82は
開閉手段MIが作動したことを確認し、サブプログラム
84は開閉手段RGが閉成状態におることを確認する。 受信命令制御サブプログラム85出力R8を論理レベル
1にし、その結果、コイル52が給電され、接点53が
閏じ、電動機が第1回転方向に回転し、可動体がその第
1末端停止位置にむかって移動する。 コーダ11及びパルス発生器40は駆動軸5によって同
時に駆動される。開閉手段MIが閉成状態に維持されて
いる限p1プログラム86がコータ11及びパルス発生
器40によって与えられる回転位置を読取り1プログラ
ム87は開閉手段MIが閉成していることを確認してサ
ブプログラム85の第1指令アドレスにプログラムを返
送する。 第1末端位置に正確に到達するため、操作者は開閉手段
MI及びDIを順次利用して可動体をいずれかの方向に
移動させればよい。 可動体が第1末端位置に達したら操作者は開閉手段を開
らく。プログラム85が出力R8を論理レベル0にする
と、コイル52の給電が断たれ、電動機2が停止する。 プログラム87は開閉手段MI及びDIが開放されたこ
とを確認してすブプログラム85の第1指令アドレスに
プログラムをリターンする。 ここで操作者は停止操作として開閉子9MI及びDIを
同時に押し、次いで、調整すべき末端停止位置が第1位
値なら開閉手段MIを押す。MI及びDIが同時に閉成
されるとこれが入力端子Kl、に2において検知され、
その結果サブプログラム87が停止位置記録及び維持サ
ブプログラム88に切換えられる。開閉手段MIの閉成
はサブプログラム88に対して記録すべき停止位置が第
1停止位置であることを指示する。サブプログラムが実
行される。コーダによって与えられる位置がRAM58
のレジスタに転送され、次いで演算論理装置55及
び出力レジスタ57を介してメモリ16に転送され、こ
のメモリ16に記憶される。このメモリ16は給電が断
たれたま壕でも記憶データが維持されるように、電気的
に消去及びプログラム可能な不揮発性メモリである。 同様に、第2末端位置は開閉手段RGを閉成してからD
Iを押しで可動素子をこの第2位置まで移動させること
によって調整する。この位置は開閉手段MI、DIを一
緒に閉成してからDIを押すことによって記憶させる。 同様に、可動体を任意の中間位置に自動的に停止さぜる
こともできる。このような停止位置の1つを訓1船する
ためには、可動体をこの停止位置に移動させてからMI
及びDIを続けて2度同時に押せばよい。これによシコ
ーダ11及びパルス発生器40によって与えられる位置
がRAM58のレジスタに記録され、不揮発性メモリ1
6に転送される。これらの動作は先に述べた場合と同機
にサブプログラム88によって行われる。 調整操作が終了しだら、操作者は開閉手段RGを開らく
。ここで可動体が制御自在な状態となる。 操作者が例えば開閉手段DIを同時に閉じることなく開
閉手段M Iを1回だけ閉じると、検査サブプログラム
81はこの開閉手段MIが閉じたことを検知し、ザブプ
ログラム82は少なくとも1つの制御開閉手段が操作さ
れたことを確認し、サブプログラム84は開閉手段RG
が開放状態にあることを確認し、その結果プログラムが
受信命令制御サブプログラム89の第1指令に切換えら
れる。サブプログラム89は開閉手段MIが1回だけ閉
成されたことを指示するが、これは記録されている中間
位置に停止させることなく第1末端位置まで可動体を移
動させる命令に相当する。ことでサブプログラム90け
コーグ11及びパルス発生器40によって与えられる駆
動軸5の回転位置を読取シ、サブプログラム91はh−
取られた位置を、記録されている1Jsl末端停止位置
と比較する1、比較の結果、位置が一致しなければ受信
命令実行サブプログラム92が接点53の閉成を制御す
るコイル52に給電する。電動機が駆動軸、コーグ11
及びパルス発生器40と共に第1回転方向に回転する。 プログラム93が電動機の回転を確認すると、サブプロ
グラム89の第1指令アドレスにプログラムが復帰する
。コーグ11及びパルス発生器40で読取られた位置が
記録されている第l末端停止位置と一致すると、受信命
令実行プログラム92がコイル52に対する給電を断ち
、電動機2が停止し、プログラム93が電動機の停止を
確認すると、入力検査ザブプログラム81の第1指令に
プログラムが復帰する。 可動体がその第1末端位鎧に向って移動する間、センサ
・バーの前に障害物が存在して接点SEIまたはSE2
を閉成する場合がある。、マイクロコンピュータの
入力に2において接点W1成が読取らノすると、受信命
令制御サブプログラム89により熱条件停止命令の発信
が6動され、サブプログラム92がこの命令を実行して
ilJ動機への給電を断つ。 接点SF2の閉成がマイクロコンビニ−夕の入力に4に
おいて読取られると受信命令制御サブプログラム81に
より、電動機の回転方向を蕪条件に反転させ、この反転
方向に第2末端停止位置まで移動させ乙という命令の発
信力鳴に!TIJJされる。 第1末端停止1位置から可動体の移動を制御して、プリ
セットさhている中間位置に停止させることができる。 この場合には、第2末端位置への移動を制御する開閉手
段DIを短かく2回続けて閉成するとマイクロコンピュ
ータ12の入力に2における2つの短パルスの読取シが
駆動される。受信命令制向1サブプログラム89が中間
位置停止を目的とする移動命令を発生させ、サブプログ
ラム92けコーグ11及びパルス発生器40によって与
えられる位置を読取91プリセツトされている位置と比
較し、た後との命令を実行すると、リレー52〜53′
を介して第2回軒方向の電動梯・回転が駆動される 読
取り位置をプリセット中間停止位置と比較するサブプロ
グラム91が2つの泣面“の一致を確認するとサブプロ
グラム92が’W’flr機停止命゛令を実行し、これ
をサブプログラム93によって確認されると、プログラ
ムは検査ザブプログラム81の第1指令にプログラムが
復(jtする。。 電源18を遮断すると、制御装誼のすべての回路が遮断
される。遮断中、そとえそれが極めて長期C例えば数年
)にわたっても不揮発性メモリ16は所定の回転停止位
置をぞの゛まま記憶している。 駆動軸50回転駆動に手動の補助制御手段を操作するこ
とができる。コーグ11及びパルス発生器40はこの駆
動軸の回転位置を追従する。 再び給電すると電源18は本発明装面″全体の作用に必
要な電圧を供給する1、マイクロコンピュータ12け自
動的に初期設定プログラムP1の第1指令アドレスに自
動設定される。このプロクラムの実行中、不揮発性メモ
リ16に収納されているデータがインターフェイス17
の素子62 、64 。 65を介してRAM 58に転送される。これと同時に
コーグ11及びパルス発生器40が駆動軸5の回転位置
を、たとえ電源遮断中に変更された場合でも指示する。 本発明装置は停止位鎗をあらためて調整しなくても電源
遮断前と同じ条件で機能する。 プリセット位置への可動素子移動は開閉手段MI、DI
による場合と同様に、各制御装置に固有の開閉手段MA
の位置に応じた優先順序に従って複数の本発明装置を同
時に制御する開閉手段MG 、DGKよって制御するこ
とができる。フランス特許出願第83 14623号に
記載されているように、前記開閉手段が開放位置(自動
ンを占めると、開閉手段MG、DGに基づく順序が開閉
手段MI、DIに基づく順序に優先し、すべては開閉手
段の1つMIまたはDIを操作したのと同様に進行する
。開閉手段MAが閉成位置(手動)を占めると、開閉手
段MG、DGが閉成状態Km持されている場合に隅って
これらの開閉手段MG。 DGに基づく順序に優先権が与えられる。 図示しない第2実施態様では回転位置コーグ11を省き
、例えば第1実施態様(第1〜6図)のパルス発生器4
0と同様のパルス発生器だけが存在する。この場合、コ
ーディング・インターフェイス13はレセプタ32の入
力Klと出力間に接続された1つのインターフェイス素
子4]−42−43だけで構成される1、不揮発性メモ
IJ l 6及びそのインターフェイス17け省略され
、これに代わるものとして電源端子vddに蓄積素子が
接続される。その他の構成素子は第1実施態様と全く同
じである。 パルス発生器40によって与えられる位置読取りサブプ
ログラム83.90及び86を除いて第1実施態様のプ
ログラムPI、P2.P3.P4i1そのままであシ、
前記読取りサブプログラムの代りに発生器40からのパ
ルスを加減算することによって駆動軸位置を計算するサ
ブプログラムが採用される。 この実施態様の動作態様は第1実施態様(第1〜6図)
の場合と同様である。蓄積素子は電源遮断の際に回路全
体に対する給電を維持する。電源が接続されると蓄積素
子は自動的に再充電される。 従ってRAM58に記憶されている情報は補助不揮発性
メモリを利用しなくても維持される。この実施態様では
電源遮断の期間に限界、例えば数カ月の限界がある。
処理論理装置12の入力端子Kl。 R2,に41に8及び出力端子R−145,R6と子ね
それ接続する、各入力アダプタ素子は例メばそのペース
が抵抗42を介して端子37の1つと、分極抵抗43を
介して電源の端子Vddとそれぞれ接続するトランジス
タ41から成る。トランジスタ41のコレクタは入力K
lと、エミッタは出力R3とそれぞれ接続1〜、前記出
力R3は充す抵抗44を介して!鯨の端子Vssと?:
続している。 出力アダプタ素子は例えばトランジスタ45,46゜4
7でそれぞれ構成され、これらのトランジスタはそのペ
ースが出力端子R4、R5及びR6とそれぞれ接続し、
コレクタは電源の端子Vddと接続し、エミツタは充電
抵抗48を介して電源の端子Vssと接続している。ト
ランジスタ45 、46 。 47のエミッタはコーダの端子38a、38b、38c
ともそれぞれ接続している。 演算処理論理装置12の出力R8、R9は出力インター
フェイス14の一部を構成する出力装置とそれぞれ接続
し、この出力装置のそれぞれをよペースが抵抗50を介
して端子R8またけR9と、分li!抵抗51を介して
電源の端子Vssと接続するトランジスタ49から成る
。各トランジスタ49のエミッタは電源の端子VsSと
接続し、コレクタは接点53が閉成することで電動機2
を給電状態にするリレーのコイル52を介して端子vd
dと接続する。接点53は電動機を第1回転方向に、接
点53′は他の回転方向にそれぞれ回転させる。 第5図から明らかなように、マイクロコンピュータ12
はこのマイクロコンピュータ12によって実行されるフ
′ログラムに相当する指令群が記憶されているROM5
9に接続した指令アドレス・レジスタ54を含む。RO
M59は大別して4種類のプログラムを含む(第6図)
:即ち、初期設定プログラムP】、入力制御プログラム
P2、を動機制御プログラムP3及び停止位置調整プロ
グラムP4である。 アドレス・レジスタ54と、指令さハる演3γを実施し
、この指令によって要求されるサイクルの異存るシーク
°ンスを制御することのできる演7λ論理装置55にデ
ンタを−lI5的(で記憶させるためのRAM58
を接続した3、演算論理装置55i1人力Kl 、に2
.に4及びに8の論理レベルを読取ることもできる。こ
のRAM H竹に用足停止位置記憶区域を含む。 アドレス・レジスタ54及び出力RO−R9に出力回路
56を接続した。この出力回115.56け出力RO〜
R9のそれぞれを別々に論理レベル0゛またはlにする
ことのできる開F’/(回路から成る1、演算論W、装
置55及び出力02〜07に第2出力回路57を接続し
た、この出力回路57は出力02〜07全体をプログラ
ム可能な8理回路を介して論理レベル0またけ1にする
ととのできる開閉回路から成る。 例えば集積回路モトローラMCM 2803 から成
る電気的に消去及びプログラム可能な持久メモリ16を
インターフェイス17を介してマイクロコンピュータ1
2の出力02〜07と接続する一方、入力Klと接続す
る。このメモリ16の役割は電源が切断されている間に
も所定の回転停止6位置を記憶することにある。 入出力直列のこのメモIJ l 6は16ビツ)16ワ
ード構成である。端子ADQはアドレス及びデータの直
列転送に利用される。この端子は抵抗60及び61から
成る分圧器を介してマイクロコンピュータ12の出力0
4と接続する一方、2つのトランジスタ・インター2エ
イス62及ヒ63を介してマイクロコンビエータの入力
に1と接続し、前記トランジスタ620ペースは抵抗6
4を介して端子ADQと接続する。このトランジスタの
エミッタは電源の端子Vssと接続し、コレクタは分極
抵抗65を介して端子Vddと接続する一方、抵抗66
を介してトランジスタ63のベースと接続する。トラン
ジスタ63のエミッタはマイクロコンピュータ12の出
力R2と接続し、この出力R2Fi充亀抵抗67を介し
て端子Vssと接続する。 トランジスタ63のコレクタはマイクロコンピュータ1
2の入力Klと接続する。 メモリ16の端子CTRI、CTR2,CTR3はイン
ターフェイス17の一部を構成する分圧ブリッジを介し
て端子05,06,07とそれぞれ接続し、それぞれの
分圧ブリッジは2つの抵抗68.69から成る。これら
の端子はメモリ16の作用モードを選択するためのもの
である。 メモリ16の端子Cはトランジスタ70のコレクタと接
続し、トランジスタ70自体は充電抵抗71を介して端
子VCCと接続する。このトランジスタのエミッタは端
子V8gと接続する。そのベースは分極抵抗72を介し
て端子VCCと接続する一方、抵抗73及びコンデンサ
74を介して端子03と接続し、この端子031を充電
抵抗75を介して端子Vsaと接続する。インターフェ
イス17の一部を構成する素子70〜75はメモリ16
用のクロック・パルス発生器を構成し、出力o3が論理
レベルlから論理レベル0に移行すると同時にトリガー
される。 メモリ16の端子1はトランジスタ76のコレクタと接
続し、トランジスタ76自体は抵抗77を介して端子V
ccと接続するっ トランジスタ76のエミッタは端子
Vssと接続し、ベースは分極抵抗78を介して端子v
s8と接続する一方、抵抗79を介してマイクロコンビ
エータ12のl’W 子02と接続する。インターフェ
イス17(7)−1;−1栖成する素子76〜79はマ
イクロコンピュータ12の出力o2における論理レベル
に応じてメモリ16を作動状態または非作動状態圧する
電圧反転アダプタを構成する。 電動機を2つの回転方向にそゎぞれ回転さぜるために設
けた開閉手段MI及びDIは端子の1つが電源の端子V
SSと接続し、他方の端子がλカインターフェイス】5
の一部を構成するインターフェイス素子を介してマイク
ロコンピュータ12の入力端子Kl、に2の一方とそれ
ぞれ接続しでいる押しボタンから成る。前記インターフ
ェイスは素子41,42及び43とそれぞれ同様な素子
41’t42’及び43′から成る。 例えけ2定位置開閉器から成る開閉手段RGはその一方
の端子が電源の端子VSSと接続し、他方の端子がイン
ターフェイス素子41′〜42’−43’を介して入力
に1と接続している。この開閉手段は開閉手段MI
DIを駆動軸5の回転停止位置回船手段に俊換するため
の開閉手段である。 本発明の制御装置は補足素子を加え々〈ても補足の機能
を果すことができる。即ち、可動体が障害物に遭遇した
場合の安全を保障し、また沖数の電動機を同時制御する
ことができる。このため、インターフェイス素子41’
42’−43’を介して入力に2.に4に補助開閉手
段SE1.SE2をそれぞれ接続する。この開閉手段S
EI、SE2は例えば可動体の前に配置されたセンサ・
バー内に設けた接点で構成する。接点SEIはセンサ・
バーが障害物と遭遇すると電動機を停Jトさせるのが目
的であり、接点SE2は同じ↑〜況下で可動体の変位方
向を反転させるのが目的である。 インターフェイス素子4 ]′−42’−43’を介し
て入力に4.に8.に8に他の補助開閉手段MG 、
DG。 MAをそれぞれ接続する。最初の2つは本発明の制御装
置と同様の複数の制御装置を介して複数の電動機を制御
するための切換手段であり、U;]貼手段MA(M−手
動、A =自動)はその位置tに応して開閉手段MI、
DIの補助開閉手段MG # DGに異なる優先#+を
与メる。このような制御1?、、直は本出願人のフラン
ス特許出願第81 14623号に記載されている3、
このようにして単一のマイクロコンピュータによシミ動
機をm1転及び停止をfljlJ御する機能と同時に補
足の機能をも果すことができ、前記マイクロコンピュー
タのROM 59 にはこれらの機能のすべての管理す
るブロク゛ラムが収納されている0、この補足機能を得
るのに補足的な制御装置(総括−個別ンを必要とせず、
各電動機に組込まれる制御装置の複雑さが増すことはな
いから、これも本発明の利点である。 ROIVI59に収納されるン゛ロクラムP1〜P4を
第6図に図示j−六。初期設定プログラムP1け入力制
御プログラムP2の一部を構成する入力4.’ij査ザ
ブプログラム81の第1指令の前に最終指令が缶眞する
一過モの指令から成る。サブグログラム81の最終指令
は少なくとも1つの開閉手段MI。 DI、MO,DG、MA、SEI、SF2.RGが作動
したことを確認するザブプログラム82のWE 1 指
令に先行する1、ザブプログラム82の最終指令はコー
タ11によっ1゛与えられる位置を計数るザブプログラ
ム83の第1指令のアドレスまたは開閉手段RGの位置
を?l(Iト1gするブラダ「lグラム84の第1指令
のアトし・スに対する条件(=Jき呼出し、指令である
。サブプログラム83の最終指令は入力V!査サブプロ
クラム81の紀1指令に対する無条件呼出し指令でを、
る。 ザブプログラム84の最イイ指令は停止位&? *;、
1整グロクラムP4の−1(lを挿・成する受信命令制
御サブプログラム85の第11Ej令アドレス、または
電動様ft1ll■11プログラムP3の一部を構成す
る受信命令制御1ザブブロクラム89の禽l指令アドレ
ス番lこ対する条件付き呼出し指令である1−5サブプ
ログラム85の最終指令l/:j、:7−ダ11人びパ
ルス発生器4oによって与えられる位置を読取るサブプ
ログラム86の第1指令に先行する。 サブプログラム86の最終指令は開閉手段MI。 DIの位置を確ル合するサブプログラム87の第1指令
に先行する。サブプログラム87の最終指令はサブプロ
グラム85の第1指令アドレス、または調整位置を記録
及び維持するサブプログラム88の第1指令アドレスに
対する条件付き呼出し指令である。ザブプログラム88
の最終指令は・す゛ブプロクラム81の第1指令アドレ
スに対する無条件呼出し指令である。 受信命令を制御するサブプログラム89の最終指令はコ
ーグによって与えられる位置を肋、取るサブグログラム
90の第1指令に先行する。サブプログラム90の最終
指令はコーグによって与えられる位mf−記録されてい
る停止位置と比較するサブグログラム91の第1指令に
先行する。サブプロクラム910M#8指令は受信命令
を実行するザブプログラム92の第1指令に先行する。 サブプログラム92の最終指令は甫、動機停止を確認す
るサブプログラム93の第1指令に先行する。サブゾロ
クラム93の最終指令はサブプログラム89の第1指令
アドレス、まだはサブプログラム81の第1指合アドレ
スに対する条件イζJき呼出し指令である。 制御装置〆1−が給′jM、 ”5たヒj再給電される
ごとにマイクロコンピュータ12が初期設定プログラム
Plを実行する。即ち、この瞬間に持久メモリ16中の
データをRAM 58に転送する。 制御装置が給電を断たれると、マイクロコンピュータ1
2は検査プログラム81を介して検査出力RO〜R1に
パルス列を送る。パルス伝送と同時ニマイクロコンピュ
ータ12は入力端子に1において2つの開閉手段MI、
RGの位置に関する情報を得る一方、入力インターフェ
イス15を介して入力舶子に2.に4.に8においてそ
れぞれ開閉器DI及びSEI、MG及びSF3.DC及
びMAの位16′に関する情報を得る。いかなる開閉手
段も作動しないから、コーダ】1及びパルス発生器40
によって与えられる位置を読取るサブプログラム83が
実行され、出力R3を論理レベルlK維持した−1:ま
出力R4、R5、R6にパルス列が送られ、コーダ11
及びパルス発生器40によって指示される回転位置に関
する情報が入力Kl。 K 2 、 K 4及びに8においてピックアップされ
てマイクロコンピュータ12のRAM 5B に転送
される。1 可動体の第1末端停止位置を調整するためには、操作者
が開閉手段RG及びMIを閉じる。これら開閉手段の閉
成はマイクロコンピュータの入力Klにおいて検査プロ
グラム81によって醜取られる。サブプログラム82は
開閉手段MIが作動したことを確認し、サブプログラム
84は開閉手段RGが閉成状態におることを確認する。 受信命令制御サブプログラム85出力R8を論理レベル
1にし、その結果、コイル52が給電され、接点53が
閏じ、電動機が第1回転方向に回転し、可動体がその第
1末端停止位置にむかって移動する。 コーダ11及びパルス発生器40は駆動軸5によって同
時に駆動される。開閉手段MIが閉成状態に維持されて
いる限p1プログラム86がコータ11及びパルス発生
器40によって与えられる回転位置を読取り1プログラ
ム87は開閉手段MIが閉成していることを確認してサ
ブプログラム85の第1指令アドレスにプログラムを返
送する。 第1末端位置に正確に到達するため、操作者は開閉手段
MI及びDIを順次利用して可動体をいずれかの方向に
移動させればよい。 可動体が第1末端位置に達したら操作者は開閉手段を開
らく。プログラム85が出力R8を論理レベル0にする
と、コイル52の給電が断たれ、電動機2が停止する。 プログラム87は開閉手段MI及びDIが開放されたこ
とを確認してすブプログラム85の第1指令アドレスに
プログラムをリターンする。 ここで操作者は停止操作として開閉子9MI及びDIを
同時に押し、次いで、調整すべき末端停止位置が第1位
値なら開閉手段MIを押す。MI及びDIが同時に閉成
されるとこれが入力端子Kl、に2において検知され、
その結果サブプログラム87が停止位置記録及び維持サ
ブプログラム88に切換えられる。開閉手段MIの閉成
はサブプログラム88に対して記録すべき停止位置が第
1停止位置であることを指示する。サブプログラムが実
行される。コーダによって与えられる位置がRAM58
のレジスタに転送され、次いで演算論理装置55及
び出力レジスタ57を介してメモリ16に転送され、こ
のメモリ16に記憶される。このメモリ16は給電が断
たれたま壕でも記憶データが維持されるように、電気的
に消去及びプログラム可能な不揮発性メモリである。 同様に、第2末端位置は開閉手段RGを閉成してからD
Iを押しで可動素子をこの第2位置まで移動させること
によって調整する。この位置は開閉手段MI、DIを一
緒に閉成してからDIを押すことによって記憶させる。 同様に、可動体を任意の中間位置に自動的に停止さぜる
こともできる。このような停止位置の1つを訓1船する
ためには、可動体をこの停止位置に移動させてからMI
及びDIを続けて2度同時に押せばよい。これによシコ
ーダ11及びパルス発生器40によって与えられる位置
がRAM58のレジスタに記録され、不揮発性メモリ1
6に転送される。これらの動作は先に述べた場合と同機
にサブプログラム88によって行われる。 調整操作が終了しだら、操作者は開閉手段RGを開らく
。ここで可動体が制御自在な状態となる。 操作者が例えば開閉手段DIを同時に閉じることなく開
閉手段M Iを1回だけ閉じると、検査サブプログラム
81はこの開閉手段MIが閉じたことを検知し、ザブプ
ログラム82は少なくとも1つの制御開閉手段が操作さ
れたことを確認し、サブプログラム84は開閉手段RG
が開放状態にあることを確認し、その結果プログラムが
受信命令制御サブプログラム89の第1指令に切換えら
れる。サブプログラム89は開閉手段MIが1回だけ閉
成されたことを指示するが、これは記録されている中間
位置に停止させることなく第1末端位置まで可動体を移
動させる命令に相当する。ことでサブプログラム90け
コーグ11及びパルス発生器40によって与えられる駆
動軸5の回転位置を読取シ、サブプログラム91はh−
取られた位置を、記録されている1Jsl末端停止位置
と比較する1、比較の結果、位置が一致しなければ受信
命令実行サブプログラム92が接点53の閉成を制御す
るコイル52に給電する。電動機が駆動軸、コーグ11
及びパルス発生器40と共に第1回転方向に回転する。 プログラム93が電動機の回転を確認すると、サブプロ
グラム89の第1指令アドレスにプログラムが復帰する
。コーグ11及びパルス発生器40で読取られた位置が
記録されている第l末端停止位置と一致すると、受信命
令実行プログラム92がコイル52に対する給電を断ち
、電動機2が停止し、プログラム93が電動機の停止を
確認すると、入力検査ザブプログラム81の第1指令に
プログラムが復帰する。 可動体がその第1末端位鎧に向って移動する間、センサ
・バーの前に障害物が存在して接点SEIまたはSE2
を閉成する場合がある。、マイクロコンピュータの
入力に2において接点W1成が読取らノすると、受信命
令制御サブプログラム89により熱条件停止命令の発信
が6動され、サブプログラム92がこの命令を実行して
ilJ動機への給電を断つ。 接点SF2の閉成がマイクロコンビニ−夕の入力に4に
おいて読取られると受信命令制御サブプログラム81に
より、電動機の回転方向を蕪条件に反転させ、この反転
方向に第2末端停止位置まで移動させ乙という命令の発
信力鳴に!TIJJされる。 第1末端停止1位置から可動体の移動を制御して、プリ
セットさhている中間位置に停止させることができる。 この場合には、第2末端位置への移動を制御する開閉手
段DIを短かく2回続けて閉成するとマイクロコンピュ
ータ12の入力に2における2つの短パルスの読取シが
駆動される。受信命令制向1サブプログラム89が中間
位置停止を目的とする移動命令を発生させ、サブプログ
ラム92けコーグ11及びパルス発生器40によって与
えられる位置を読取91プリセツトされている位置と比
較し、た後との命令を実行すると、リレー52〜53′
を介して第2回軒方向の電動梯・回転が駆動される 読
取り位置をプリセット中間停止位置と比較するサブプロ
グラム91が2つの泣面“の一致を確認するとサブプロ
グラム92が’W’flr機停止命゛令を実行し、これ
をサブプログラム93によって確認されると、プログラ
ムは検査ザブプログラム81の第1指令にプログラムが
復(jtする。。 電源18を遮断すると、制御装誼のすべての回路が遮断
される。遮断中、そとえそれが極めて長期C例えば数年
)にわたっても不揮発性メモリ16は所定の回転停止位
置をぞの゛まま記憶している。 駆動軸50回転駆動に手動の補助制御手段を操作するこ
とができる。コーグ11及びパルス発生器40はこの駆
動軸の回転位置を追従する。 再び給電すると電源18は本発明装面″全体の作用に必
要な電圧を供給する1、マイクロコンピュータ12け自
動的に初期設定プログラムP1の第1指令アドレスに自
動設定される。このプロクラムの実行中、不揮発性メモ
リ16に収納されているデータがインターフェイス17
の素子62 、64 。 65を介してRAM 58に転送される。これと同時に
コーグ11及びパルス発生器40が駆動軸5の回転位置
を、たとえ電源遮断中に変更された場合でも指示する。 本発明装置は停止位鎗をあらためて調整しなくても電源
遮断前と同じ条件で機能する。 プリセット位置への可動素子移動は開閉手段MI、DI
による場合と同様に、各制御装置に固有の開閉手段MA
の位置に応じた優先順序に従って複数の本発明装置を同
時に制御する開閉手段MG 、DGKよって制御するこ
とができる。フランス特許出願第83 14623号に
記載されているように、前記開閉手段が開放位置(自動
ンを占めると、開閉手段MG、DGに基づく順序が開閉
手段MI、DIに基づく順序に優先し、すべては開閉手
段の1つMIまたはDIを操作したのと同様に進行する
。開閉手段MAが閉成位置(手動)を占めると、開閉手
段MG、DGが閉成状態Km持されている場合に隅って
これらの開閉手段MG。 DGに基づく順序に優先権が与えられる。 図示しない第2実施態様では回転位置コーグ11を省き
、例えば第1実施態様(第1〜6図)のパルス発生器4
0と同様のパルス発生器だけが存在する。この場合、コ
ーディング・インターフェイス13はレセプタ32の入
力Klと出力間に接続された1つのインターフェイス素
子4]−42−43だけで構成される1、不揮発性メモ
IJ l 6及びそのインターフェイス17け省略され
、これに代わるものとして電源端子vddに蓄積素子が
接続される。その他の構成素子は第1実施態様と全く同
じである。 パルス発生器40によって与えられる位置読取りサブプ
ログラム83.90及び86を除いて第1実施態様のプ
ログラムPI、P2.P3.P4i1そのままであシ、
前記読取りサブプログラムの代りに発生器40からのパ
ルスを加減算することによって駆動軸位置を計算するサ
ブプログラムが採用される。 この実施態様の動作態様は第1実施態様(第1〜6図)
の場合と同様である。蓄積素子は電源遮断の際に回路全
体に対する給電を維持する。電源が接続されると蓄積素
子は自動的に再充電される。 従ってRAM58に記憶されている情報は補助不揮発性
メモリを利用しなくても維持される。この実施態様では
電源遮断の期間に限界、例えば数カ月の限界がある。
第1図は本発明による制御装置が管状の歯車付き電動機
に組込まれた状況を略示する斜視図、第2図は第1図装
置の従断面図、第3図は本発明による制御装置の電気結
線を示すブロック線図、第4図は本発明による制御装置
を略示する斜視図、第5図は本発明による制御装置の短
気回路を示す回路図、第6図は演算処理論理装置を構成
するマイクロコンピュータのROMに収納されるプログ
ラムを説明するための演算系統図である。 1・・・プリント回路、 2・・・電動機本体、3
・・・電動機端部、 4・・・多心グープル、5
・・・駆動軸、 6・・・管状箱体、11・・
・回転位置コーグ、12・・・演算処理論理装置、13
・・・入出力インターフェイス、 14・・・出力インターフェイス、 15・・・入力インターフェイス、 16・・・不揮発性メモリ、 17・・・インターフェイスメモリ、 18・・・電 源、 19.20・・・プリント回路、 21.22,23・・・ディスク、24・・・シャフト
、22’、 23’・・・伝動ピニオン、 25・・・
ピニオン、26・・・クラウン歯車、27・・・シャフ
ト、28・・・駆動幅、 4o・・・パルス
発生器。 特許出願人 ツムファイ 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理士 松 下 操 弁理士山口昭之
に組込まれた状況を略示する斜視図、第2図は第1図装
置の従断面図、第3図は本発明による制御装置の電気結
線を示すブロック線図、第4図は本発明による制御装置
を略示する斜視図、第5図は本発明による制御装置の短
気回路を示す回路図、第6図は演算処理論理装置を構成
するマイクロコンピュータのROMに収納されるプログ
ラムを説明するための演算系統図である。 1・・・プリント回路、 2・・・電動機本体、3
・・・電動機端部、 4・・・多心グープル、5
・・・駆動軸、 6・・・管状箱体、11・・
・回転位置コーグ、12・・・演算処理論理装置、13
・・・入出力インターフェイス、 14・・・出力インターフェイス、 15・・・入力インターフェイス、 16・・・不揮発性メモリ、 17・・・インターフェイスメモリ、 18・・・電 源、 19.20・・・プリント回路、 21.22,23・・・ディスク、24・・・シャフト
、22’、 23’・・・伝動ピニオン、 25・・・
ピニオン、26・・・クラウン歯車、27・・・シャフ
ト、28・・・駆動幅、 4o・・・パルス
発生器。 特許出願人 ツムファイ 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理士 松 下 操 弁理士山口昭之
Claims (1)
- 1.2つの回転方向のいずれか一方に駆動軸が所定角度
だけ回転した後電動機の回転を自動的に停止させる停止
装置と、所期の回転停止位置を調整する手段、及び開閉
手段(MIIDI)から成る電動機回転制御手段とを含
む遮光装置、シャッター等の可動体の駆動軸(5)を回
転駆動する電動機(2)の制御装置において、駆動軸(
5)と回転連動するパルス発生器(40)を設けて入出
力インターフェイス(13)を介して前記パルス発生器
の端子と、出力インターフェイス(14)を介して電動
機とそれぞれ接続する演算処理論理装置(12)に対し
て前記パルス発生器が常時信号を供給するようにし、入
力インターフェイス(15)を介して演算処理論理装置
と接続する開閉手段(MI、DI、RG)から成る調整
手段を設けて所期の回転停止位置を前記演算処理論理装
置の作業メモリ (58)に記憶させ、電気的に消去及
びプログラム可能なメモリ (16ンまたは蓄積素子を
演算処理論理装置に接続することによシ、電源遮断の場
合に前記回転位置を保持し、前記演算処理論理装置(1
2)により、パルス発生器(40)からの信号を常時分
析し、駆動軸(5)の回転位置を計算し、この位置を所
期の回転停止位置と比較し、計算位置と所期の回転停止
位置が一致したとき電動機の回転が中断されるようにな
っていることを特徴とする電動機の制御装置。 2、複数のディスク(21,22,23)を同軸関係に
並置し、第1デイスクを除く′IPij6シのディスク
(22,23)が先行ディスクの1回転ごとに数分の1
回転ずつ漸近駆動され、1回転または数分の1回転に相
当する精度で駆動軸の回転位置を常時指示する回転位置
コーダ(11)が構成され、駆動軸と常時連動する第1
デイスク(21)が回転位置コーダ(11)によって指
示される1回転または数分の1回転以内の駆動軸の正確
な回転位置を演算処理論理装置(12)が引算できるよ
うr(該論理装置に必要な情報を供給するパルス発生器
(4,0)の一部が構成され、特許請求の範囲第1項に
記載の装置。 3、作用スイッチ(RG)を演算処理装置(12)に接
続し、少なくとも1つの電動機回転制御用開閉手段(M
I、DI)を駆動軸の所期回転停止位置を調整する手段
に変換し得るようにした、特許請求の範囲第1頌または
第2項に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR8207020 | 1982-04-23 | ||
FR8207020A FR2525832B1 (fr) | 1982-04-23 | 1982-04-23 | Dispositif de commande d'un moteur electrique |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5927318A true JPS5927318A (ja) | 1984-02-13 |
Family
ID=9273312
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58070189A Pending JPS5927318A (ja) | 1982-04-23 | 1983-04-22 | 電動機の制御装置 |
JP1991078128U Pending JPH0495998U (ja) | 1982-04-23 | 1991-09-27 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1991078128U Pending JPH0495998U (ja) | 1982-04-23 | 1991-09-27 |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4567416A (ja) |
JP (2) | JPS5927318A (ja) |
KR (1) | KR910001785B1 (ja) |
CH (1) | CH652871A5 (ja) |
DE (1) | DE3314081A1 (ja) |
ES (1) | ES521771A0 (ja) |
FR (1) | FR2525832B1 (ja) |
GB (1) | GB2118739B (ja) |
IT (1) | IT1163204B (ja) |
NL (1) | NL8301423A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6362008A (ja) * | 1986-09-03 | 1988-03-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 制御システム |
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