DE4440094C1 - Einrichtung zum Steuern der Bewegung eines drehbaren Bauteils - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerungseinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Aus der US 50 56 445 ist eine Steuerungseinrichtung be­ kannt, die mit Hilfe von Fuzzy-Regeln eine Antriebswelle bei einer Nähmaschine derart steuert, daß die Nähnadel in vorbe­ stimmten Positionen angehalten werden kann.

Aus der GB 2118 739 A ist eine Steuereinrichtung bekannt, bei der die momentane Winkelstellung eines Elektromotors mit vor­ gegebenen Winkelpositionen verglichen wird, wobei eine Schalteinrichtung vorgesehen ist, die bei Identität der vorge­ gebenen mit der tatsächlichen Winkelstellung die Energiezufuhr zum Motor und damit die Motorbewegung unterbricht.

Zur Verbesserung der Haltepunktgenauigkeit schlägt die DE 33 20 023 A1 eine Steuervorrichtung für einen Gleichstrom­ motor-Antrieb vor, bei dem eine Referenzmarke vorgesehen ist. Die Auslösung eines Bremsvorgangs erfolgt vor Erreichen der Referenzmarke verzögert, bei Überschreiten der Referenzmarke hingegen beschleunigt. Auf diese Weise wird eine intermittie­ rende Abweichungskorrektur des Haltepunktes gewährleistet.

Die DE 42 30 756 A1 schlägt ein Steuerungsverfahren vor, wel­ ches nach den Regeln der Fuzzy-Logik arbeitet, so daß die von der speicherprogrammierbaren Steuerung benötigten Rechen­ zeiten zur Ermittlung der Stellgröße verkürzt werden können. Zu diesem Zweck wird ein Teil der Berechnungen zunächst ausge­ führt und die Ergebnisse abgespeichert.

Stets sollen in Abhängigkeit von der Stellung einer "maßgeblichen Maschinenbaugruppe" weitere Baugruppen, beispielsweise Greifer, Schweiß- oder Sprüheinrichtungen oder dgl., betätigt wer­ den.

Stets ist für die jeweilige Positionsbestimmung dieser maßgeb­ lichen Maschinenbaugruppe die Bewegung eines rotierenden Bauteiles die Grundlage, beispielsweise aufgrund der Drehbe­ wegung eines Antriebsmotors bei linear bewegten Maschinen­ baugruppen. Bei rotierenden Maschinenbaugruppen, wie dem erwähnten Drehteller, kann die Drehbewegung dieser Bau­ gruppe selbst erfaßt werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gattungsgemäße Steuerungseinrichtung dahingehend zu verbessern, daß die Bewegung der maßgeblichen Ma­ schinenbaugruppe zwischen zwei Positionen optimiert werden kann, wobei eine kompakte und betriebssichere Ausbildung der Steuerungseinrichtung geschaffen wird.

Diese der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird durch die Ausgestaltung gemäß dem kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 gelöst.

Die Erfindung schlägt mit anderen Worten vor, bei der an sich bekannten Kombination eines Winkel­ codierers mit einem Schaltwerk die Bewegung zwi­ schen zwei Schaltpunkten durch einen Lageregler zu verbessern. Lageregler sind für sich genommen eben­ falls bekannt. Die erfindungsgemäße Kombination des Winkelcodierers mit sowohl dem Schaltwerk als auch der Baugruppe zur Lageregelung ermöglicht die kostensparende und bauteilsparende und damit funk­ tionssichere Verwendung eines einzigen Winkelco­ dierers sowohl in Verbindung mit einem Schaltwerk als auch in Verbindung mit der Baugruppe zur Lage­ regelung, für die bislang jeweils ein eigener Winkel­ codierer erforderlich war. Erfindungsgemäß wird dem Winkelcodierer eine parallele Funktionalität zuge­ ordnet, wobei eine quasi parallele und für den An­ wender als parallel erkennbare Verarbeitung der Sig­ nale des Winkelcodierers durch einerseits das Schaltwerk und andererseits die Baugruppe zur Lage­ regelung erfolgt.

Die Erfindung schlägt dabei vor, die Baugruppe zur Lageregelung mit einer Fuzzy-Logik auszustatten, um auf diese Weise das Regelverhalten der Lagerege­ lung zu optimieren. Auf diese Weise kann innerhalb vorgegebener Grenzwerte für positive und negative Beschleunigung sowie für die Geschwindigkeit ein Verhalten der Maschinenbaugruppe erzielt werden, welches entweder zeitoptimiert ist und die mög­ lichst schnelle Bewegung zwischen zwei Schaltpunk­ ten ermöglicht oder welches beschleunigungsopti­ miert ist und z. B. bei der Handhabung empfindlicher Produkte maximale Beschleunigungskräfte berück­ sichtigt, so daß das Produkt optimal schonend be­ handelt wird und dennoch ein insgesamt schnellerer Betriebsablauf ermöglicht wird.

Gleichzeitig schlägt die Erfindung vor, diese Lage­ regelung mit den beiden übrigen Baugruppen, näm­ lich mit dem Winkelcodierer und mit dem Schalt­ werk räumlich zusammenzufassen. Auf diese Weise wird eine Übertragung von Daten oder von Impulsen oder von Energie zwischen den einzelnen Komponenten ermöglicht, die ohne lange und freiliegende Kabel auskommt und daher besonders betriebssicher ist. Die gesamte Vorrichtung kann dabei beispielsweise modular aufgebaut sein, so daß jede der drei Komponenten ein eigenes Gehäuse aufweist, wobei sämtliche Gehäuse jedoch zu einem Verbund zusammen­ steckbar sein können, um die räumliche Zusammen­ fassung der drei Komponenten zu erzielen.

Vorteilhaft können sämtliche Komponenten innerhalb eines einzigen gemeinsamen Gehäuses angeordnet sein. Gegenüber einem modularen Aufbau ist hierbei nicht nur eine Platzersparnis erzielbar, sondern auch eine Verbesserung der Betriebssicherheit, da der Schutz gegen äußere Einflüsse verbessert werden kann. Auf diese Weise wird ein "Fuzzy-Positionscontroller" ge­ schaffen, der in einem kompakten und sehr betriebs­ sicheren Gerät eine hohe Funktionalität zusammen­ faßt.

Die Baugruppe zur Lageregelung kann vorteilhaft von außen beeinflußbar sein, so daß unterschiedliche Programme von der Lageregelung berücksichtigt werden können, beispielsweise in Abhängigkeit von der Träg­ heit bestimmter Produkte, die gehandhabt werden soll. So ist beispielsweise beim Abfüllen von Pro­ dukten in Behälter denkbar, auf der gleichen Anlage unterschiedliche Behältergrößen abzufertigen, so daß bei der Umstellung von einer auf die andere Be­ hältergröße das unterschiedliche Gewicht der gefüll­ ten Behälter berücksichtigt werden kann. Zum Bei­ spiel können beim Antrieb von Drehtellern, auf denen sich die gefüllten Behälter befinden, die unter­ schiedlichen Trägheitseinflüsse berücksichtigt werden. Die Fuzzy-Logik regelt dabei beispielsweise lediglich das Abbremsen des drehbaren Bauteiles, während dessen Beschleunigung und Drehgeschwindig­ keit linear gesteuert werden.

Die Lageregelung kann dadurch beeinflußbar sein, daß die Verstärkung des Signales, welches die Abweichung der derzeitigen Position von der Sollposition darstellt, verstärkt werden kann, um auf diese Weise eine besonders schnelle Bewegung der Maschinenbaugruppe zu bewirken. Durch die Verstärkung kann die Reaktion des Systems zur Lageregelung verstärkt werden.

Eine Dämpfung kann vorgesehen sein, um mittels einer Schaltung in der Baugruppe zur Lageregelung den Stellwert in Umkehr des Verstärkungseffektes schon auf Null zu setzen, wenn die Sollposition noch nicht erreicht ist. Diese Dämpfung kann z. B. die Trägheit einer Maschinenbaugruppe oder der zu handhabenden Produkte berücksichtigen, damit die Sollposition nicht überfahren wird.

Um die vorgegebene Sollposition punktgenau zu er­ reichen und nicht zu überfahren, kann ein Kriech­ gang vorgesehen sein, in welchem sich das Bauteil für eine bestimmte letzte Bewegungsstrecke an die Sollposition annähert. Vorteilhaft kann dabei die Länge dieses sogenannten Nahbereichs oder auch das Maß der Kriechgeschwindigkeit einstellbar sein, um auch auf diese Weise das Bewegungsverhalten zu optimieren.

Schließlich kann eine Schaltung vorgesehen sein, welche die vorgegebenen Sollwerte, also bei­ spielsweise die Positionen für den Rechtslauf des drehenden Bauteiles, automatisch in Positionen für Linkslauf umrechnet bzw. umsetzt. Auf diese Weise kann mittels eines einzigen Befehles die Drehrichtung der gesamten Vorrichtung invertiert werden, was beispielsweise sinnvoll ist, wenn durch die Zwischenschaltung eines Getriebes die Bewegungsrichtung umgekehrt wird.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen 8 und 9 dargestellt.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird an­ hand von Zeichnungen im folgenden näher erläutert. Dabei zeigen

Fig. 1 schematisch einen Längsschnitt durch eine erfindungsgemäße Steuer­ einrichtung,

Fig. 2 ein Wirkschaltbild der Steuerein­ richtung und, die

Fig. 3 bis 5 verschiedene Diagramme, die das Zeitver­ halten der Lageregelung erläutern.

In Fig. 1 ist mit 1 ein Gehäuse bezeichnet, in welchem mehrere Platinen 2 angeordnet sind, die mit­ einander durch Leitungen zum Datenaustausch oder zur Energieversorgung verbunden sein können.

Aus dem Gehäuse 1 ragt an seinem vorderen, in der Zeichnung links dargestellten Ende, eine Achse 3 heraus, welche drehbar gelagert ist. Im Inneren des Gehäuses 1 ist an diese Achse 3 ein Winkelcodierer angeschlossen, der beispielsweise opto-elektronisch arbeitet und dem eine Platine 2a zugeordnet ist.

Der an die Achse 3 anschließende vordere Bereich des Gehäuses 1 nimmt sämtliche Bauteile der Winkel­ codierer-Komponente auf und ist gegenüber den an­ deren Komponenten durch ein Abschirmblech 4 abge­ trennt.

Die weiteren Platinen 2 umfassen einerseits die Komponente des Schaltwerkes, welches in Abhängig­ keit von der Stellung der Achse 3 beim Erreichen bestimmter Positionen Schaltimpulse an zugeordnete Baugruppen abgeben kann. Zu diesem Zweck sind im hinteren Bereich des Gehäuses 1 Stecker 5 vorge­ sehen, die einerseits der Energieversorgung der gesamten Schaltungseinrichtung dienen, weiterhin eine Befehlseingabe von außen ermöglichen, z. B. zur Beeinflussung der Baugruppe zur Lageregelung, und die schließlich zur Übertragung von Daten der Steuerungseinrichtung nach außen dienen, beispiels­ weise zur Abgabe der Schaltimpulse.

In Fig. 2 ist ein Mikrocontroller-Board mit 6 be­ zeichnet. Beispielsweise kann hierzu das Board "mcm 166a" der Firma Frenzel & Berg oder ein Board vergleichbarer Funktionalität Verwendung finden. Dieser zentralen Steuereinheit werden Eingangsdaten vom Winkelcodierer zugeführt, der in Fig. 2 schema­ tisch dargestellt und mit 7 bezeichnet ist. Aus einem EEPROM 8 können dem Mikrocontroller-Board 6 nichtflüchtige Daten zugeführt werden. Dies können insbesondere Informationen der Baugruppe zur Lage­ regelung sein, die beim Abschalten der gesamten Einheit, also beim Unterbrechen der Betriebs­ spannung, nichtflüchtig sein müssen.

Weiterhin können dem Mikrocontroller-Board 6 Sig­ nale von einem PC zugeführt werden, wobei diese Signale über eine übliche serielle Schnittstelle gelangen. Diese Verbindung ist in Fig. 2 mit 9 an­ gedeutet. Über diese Schnittstelle kann die Bau­ gruppe zur Lageregelung programmiert und initiali­ siert werden, wobei zu diesem Zweck ein handels­ üblicher PC verwendet werden kann, der eine be­ nutzerfreundliche Bedienungsoberfläche aufweisen kann.

Zwischen dem Winkelcodierer 7 und dem Mikrocon­ troller-Board 6 sind einerseits ein Treiberbau­ stein 10 zwischengeschaltet sowie andererseits ein Paritätsgenerator 11, der bei jedem Positions­ wechsel des Gebers (Winkelcodierer 7) einen Interrupt am Mikrocontroller auslöst. Durch eine derartige Interruptverarbeitung ist der Controller in der Lage, weitere Aufgaben zu übernehmen, wie beispielsweise die Datenübertragung mit dem PC sowie die Lageregelung mit Hilfe der Fuzzy-Logik.

Schließlich weist das Mikrocontroller-Board 6 weitere Eingänge 12 auf:
So kann z. B. eine Schaltung vorgesehen sein, die in Abhängigkeit von einem Spannungswert, der unmittel­ bar nach Einschalten der Betriebsspannung anliegt, den Mikrocontroller nach einem vorgegebenen ersten oder einem vorgegebenen zweiten Programm arbeiten läßt.

Eine Umschaltung zwischen diesem ersten und einem zweiten Programm kann beispielsweise durch ein Sig­ nal erfolgen, welches mit "Strobe" bezeichnet ist.

Ein Eingangssignal des Fuzzy-Reglers zum Mikro­ controller-Board kann als Freigabe für den Lage­ regler dienen, die im Speicher als nächste abge­ legte Position auszuregeln.

Weiterhin kann ein Eingangssignal für den Mikro­ controller vorgesehen sein, welches die Freigabe von bestimmten Ausgängen schaltet, so daß programmierte Positionen an den Ausgängen wirksam werden können.

Die im Blockschaltbild der Fig. 2 angedeuteten Aus­ gänge 14, 15, 16 dienen zur Ansteuerung externer Peripherie, sowie zur Signalisierung einiger Zu­ stände der Steuerungseinrichtung.

Mit "Fuzzy-Regler" ist innerhalb einer Gruppe von Meldungsausgängen 15 angedeutet, daß über eine LED signalisiert werden kann, daß der Fuzzy-Regler seinen Sollwert erreicht hat. Diese optische An­ zeige kann beispielsweise bei der Inbetriebnahme der Vorrichtung oder bei einer Funktions­ überprüfung hilfreich sein. Weiterhin kann ein interner Fehler der Steuerungseinrichtung über eine mit "Error" bezeich­ nete Signalleitung angezeigt werden, beispielsweise in Form einer LED. Schließlich kann ebenfalls mittels einer LED der physikalische Nullpunkt des Winkelcodierers angezeigt werden, wobei diese Mel­ dung in dem Blockschaltbild mit "Nullpunkt" be­ zeichnet ist.

Eine Gruppe von sechzehn Ausgängen ist mit 14 be­ zeichnet. Sie werden durch die Baugruppe zur Lageregelung geschaltet und dienen zur Ansteuerung externer Peripherie. Die Ausgänge können z. B. An­ zeigen aktivieren, daß eine bestimmte Position des drehbaren Bauteiles erreicht ist, oder sie können zur Aktivierung von Störungsmeldungen dienen.

Zusätzlich ist ein analoger Ausgang 16 des Fuzzy-Reglers vorgesehen, der in einem Bereich von +/-10 Volt liegen kann.

Die Fig. 3 bis 5 zeigen verschiedene Verhaltens­ weisen Zeitunabhängigkeit der Lageregelung.

Die maximale Beschleunigung ist z. B. in Volt pro Milli­ sekunde und die maximale Geschwindigkeit in Volt angegeben. Beide Werte können bei der erfindungs­ gemäßen Schaltung in Anpassung an die örtlichen Gegebenheiten begrenzt werden, wobei unterschied­ liche Programme unterschiedliche Begrenzungen vor­ sehen können. Auf diese Weise kann durch einfache Programmumschaltung eine Anpassung der jeweiligen Maschine an unterschiedliche Betriebsbedingungen erreicht werden, z. B. bei einer Abfülleinrich­ tung an unterschiedliche Behältergrößen.

In Fig. 3 ist schematisch ein beschleunigungsopti­ miertes Verhalten bzw. ein beschleunigungsoptimier­ tes Verfahren der Steuerungseinrichtung darge­ stellt. Auf der Ordinate des Diagramms ist die Ausgangsspannung des Lagereglers aufgetragen und über die Abzisse des Diagramms der zeitliche Verlauf. Vom Nullpunkt schräg ansteigende Steigungen stellen dabei je nach Steilheit des Verlaufs steigende Beschleunigungsgrenzwerte dar, also maximal zulässige Beschleunigungen, die der Steuerungs­ einrichtung vorgegeben werden können. Eine der­ artige Begrenzung der Beschleunigung kann bei­ spielsweise zur Anpassung an unterschiedliche Massenträgheiten genutzt werden.

Fig. 4 zeigt ein geschwindigkeitsoptimiertes Ver­ fahren der Steuerungseinrichtung. Hier wird mit vorgegebener maximaler Beschleunigung gearbeitet und lediglich die maximale Geschwindigkeit kann - wie dies durch verschiedene horizontale Linien ange­ deutet ist - begrenzt werden, so daß beispiels­ weise bei Drehbewegungen maximal zulässige Fliehkräfte nicht überschritten werden.

Fig. 5 zeigt das Verhalten der Steuerungseinrich­ tung bei steigender Verstärkung und konstanter Dämpfung. Die Verstärkung entspricht dabei der Multiplikation mit der Abweichung, d. h. mit der Differenz zwischen Ist-Position und Soll- Position. Hierdurch wird erreicht, daß bei hohen Werten für die Verstärkung Regeln in der Fuzzy- Regelung aktiviert werden, die für große Ab­ weichungen große Stelleingriffe berechnen. Eine kleine Abweichung hingegen wird aufgrund der geänderten Ver­ stärkung nun als große Abweichung interpretiert.

Ein von Null abweichender Wert für die Dämpfung aktiviert "Bremsregeln". Der Stellwert der Rege­ lung wird daher schon 0 Volt, obwohl die ge­ wünschte Position noch nicht erreicht ist. Dies ist beispielsweise bei entsprechender Massenträgheit sinnvoll, z. B. bei einem Drehteller, der aufgrund der abzubremsenden Masse noch nachläuft.

Zu jeder Sollposition kann ein Nahbereich defi­ niert werden, in welchem der Regler mit minimaler Geschwindigkeit in den Sollwert einregelt. In Ab­ hängigkeit von den Massenträgheiten kann dieser Nah­ bereich größer oder kleiner eingestellt werden.

Daß für die Baugruppe der Lageregelung eine Fuzzy- Regelung verwendet wird, hat den Vorteil, daß Verfahrensregeln in Form von "Wenn-Dann-Regeln" auf­ gestellt werden können, mit welchen die Abweichung von der Sollposition und die aktuelle Geschwindig­ keit in der Regelbasis miteinander verknüpft sind. Vorteilhaft können dabei für kleine Trägheiten nur proportionale Verstärkungen vorgesehen sein, d. h. ein lineares Verhalten um die Abweichung Null, jedoch bei einer größeren Abweichung mit einer nichtlinearen Kennlinie. Bei großen Trägheiten hin­ gegen kommen immer stärker die Bremsregeln zum Tragen, durch die der Stellwert schon vor Erreichen der Sollposition auf Null geregelt wird.

Im Betrieb sind mehrere Positionen programmierbar, die das System nacheinander anfährt. Dabei kann das Verhalten durch den Bediener mit Hilfe des PC von außen eingestellt und beeinflußt werden.

Die Positionen werden in der Reihenfolge ihrer Eingabe durch den Bediener nacheinander abgefahren. Dabei wird die Drehrichtung des Systems geändert, wenn beispielsweise statt einer positiven Ab­ weichung eine negative Abweichung vom Sollwert vor­ liegt.

Zur Anpassung an verschiedene Betriebsparameter können verschiedene Programme in die Steuerungsein­ richtung geladen werden. Unmittelbar nach dem Laden eines neuen Projektes steht der Offset, also die Abweichung, als Spannungswert am Ausgang des Reglers an. Dieser Wert kann nun so lange geändert werden, bis der Offsetfehler der externen Baugruppen be­ hoben ist.

Eine Freigabe-LED zeigt an, daß der Regler nun auf eine externe Freigabe zum Programmstart wartet, um die Positionen einzeln nacheinander abzufahren. Diese geschilderte Prozedur wird immer beim Laden eines neuen Programmes wiederholt.

Wenn die Freigabe erfolgt ist, regelt die Fuzzy- Lageregelung die Positionen der Reihenfolge nach ab und fährt nach der letzten Position wieder auf die Position 1. Dabei wartet die Lageregelungsschaltung jedoch immer beim Erreichen einer Position erneut auf eine externe Freigabe, bevor die nächste Position angefahren wird.

Beim Erreichen einer Sollposition zeigt eine LED an, daß der Regler diese Position ausgeregelt hat. In dieser Position kann z. B. zum Befüllen eines Behälters ein entsprechendes Ventil geöffnet werden. Der Regler ist nach Erreichen dieser Position zu­ nächst nicht aktiv, sondern wartet auf ein externes Freigabesignal, bevor er die nächste Sollposition ansteuert.

Gegenüber einer herkömmlichen Positionssteuerung werden bei der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung die neuen Positionen vorher berechnet und in einem Speicher abgelegt. Konventionelle Positionssteue­ rungen arbeiten hingegen nach dem Prinzip der zyk­ lischen Berechnung der Ausgangssignale als Funktion der jeweils anstehenden Eingangssignale. Die Ein­ gangssignale werden dabei von einem Winkelcodierer in serieller oder paralleler Form zur Verfügung ge­ stellt. Soll dabei ein Ausgang dynamisch kompensiert werden, muß zuvor ein Vorhalt für diesen Ausgang be­ rechnet werden. Die maximale Genauigkeit der Berech­ nung des dynamischen Vorhaltes liegt bei diesem be­ kannten Funktionsprinzip im statischen Fall, d. h. bei konstanter Drehzahl, zwischen der 0 und - 1 Position des Winkelcodierers. Die minimale Zykluszeit jedoch, die nach diesem Prinzip erreicht werden kann, ist relativ groß, wenn beispielsweise 16 Ausgänge mit unterschiedlichem dynamischem Vorhalt für die Ein- und Ausschaltzeit zugrundegelegt werden.

Erfindungsgemäß wird bei niedrigen Drehzahlen die konventionelle Berechnungsmethode zur Schaltung der digitalen Ausgänge verwendet, bei höheren Dreh­ zahlen jedoch die neue Methode, bei der die dyna­ mischen Schaltpositionen bereits vorher berechnet und in einem Speicher abgelegt sind. Auf diese Weise sind bei gleichen Randbedingungen erheblich kleinere Zykluszeiten erreichbar, so daß einerseits der Forderung nach einem genauen dynamischen Vor­ halt und andererseits der Forderung nach einem Betrieb mit möglichst hohen Drehzahlen entsprochen werden kann.

Claims (9)

1. . Einrichtung zum Steuern der Bewegung eines drehbaren Bauteils mit einem Winkelcodierer zu seiner Positionserfassung sowie mit einem Schaltwerk für Ein- oder Ausschaltvorgänge in Abhängigkeit von seiner Drehwinkelstellung dadurch gekennzeichnet, daß dem Winkelcodierer (7) eine Baugruppe zur Lage­ regelung zugeordnet ist, die die Bewegung des Bauteiles von einer momentanen zu einer oder mehreren anschließenden Drehwinkelstellungen regelt, wobei die Baugruppe zur Lageregelung eine Fuzzy-Logik umfaßt und mit dem Winkel­ codierer (7) und dem Schaltwerk räumlich zusammengefaßt ist.
2. 2. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 1, da­ durch gekennzeichnet, daß die drei Komponen­ ten Winkelcodierer (7), Schaltwerk und Lage­ regler in einem gemeinsamen Gehäuse (1) angeordnet sind.
3. 3. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Baugruppe zur Lageregelung eine Schaltung umfaßt, die zwischen zwei aufeinanderfolgenden Stel­ lungen des drehbaren Bauteiles dessen Be­ schleunigung und Drehgeschwindigkeit steuert und das Abbremsen mittels der Fuzzy-Logik regelt, wobei diese Werte durch Befehls­ eingabe von außen oder durch vorgegebene, wahlweise abrufbare Programme beeinflußbar sind.
4. 4. Steuerungseinrichtung nach einem der vor­ hergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Baugruppe zur Lageregelung eine einstellbare Verstärkung der Stell­ größe ermöglicht, welche die Abweichung der momentanen Stellung des drehbaren Bauteiles von der nächsten zu erreichenden Sollstellung dieses Bauteiles anzeigt.
5. 5. Steuerungseinrichtung nach einem der vor­ hergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Baugruppe zur Lagerege­ lung eine Schaltung zur Dämpfung der Bau­ teilebewegung umfaßt, wobei die Schaltung den Stellwert schon vor Erreichen der Soll­ position des Bauteiles auf Null setzt.
6. 6. Steuerungseinrichtung nach einem der vorher­ gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Baugruppe zur Lageregelung eine Schaltung aufweist, welche einen einstell­ baren Nahbereich vorsieht, in dem das dreh­ bare Bauteil mit einer Kriechgeschwindigkeit an die Sollposition herangeführt wird.
7. 7. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 6, da­ durch gekennzeichnet, daß der Wert der Kriechgeschwindigkeit einstellbar ist.
8. 8. Steuerungseinrichtung nach einem der vorher­ gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ein- oder Ausschaltvorgänge um eine einstellbare Zeitdauer vor dem Erreichen der Sollposition des drehbaren Bauteiles auslös­ bar sind in Anpassung an Schaltverzögerungen, die durch mechanische Bauteile der Peripherie auftreten.
9. 9. Steuerungseinrichtung nach einem der vorher­ gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine schaltungstechnische Verbindung zwi­ schen dem Winkelcodierer und dem Schaltwerk zur Auslösung von Schaltvor­ gängen unabhängig von der Funktion der Bau­ gruppe zur Lageregelung vorgesehen ist.