JPS59223555A - 格納容器内点検装置の搬出入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、例えば原子力発電プラントにおける原子炉の
ごとく、作業員が容易に接近することのできない格納容
器内の各種機器、配管等を監視する格納容器内点検装置
を格納容器外へ搬出し、或いは、格納在器外から内部へ
搬入する機構に関するものである。

〔発明の背景〕

原子力発電プラントを例として説明すると、原子炉を主
要溝造とする圧力容器と、その周りに設けられた各種機
器、配管ならびに弁等を内包し、外部環境への放射能漏
れを防ぐだめの原子炉格納容器が設けられている。

通常運転中においても、上記設備機能が正常に動作して
いるかどうかを監視しておき、もし内部に異常状態が発
生した場合でも、早期に異常の内容、その個所を発見し
、未然に事故を防止することについての要請が強い。

運転中は原子力発電プラント特有の放射能さらには高１
晶のため、現場作業員の立入りが実質上困奏ＩＥである
。従って、修理、保守する場合には、プラントの運転を
停止する必要があるが、このため正確な異常個所を発見
するまでに時間がかかるという問題があった。

このような背景の下に、遠隔にて原子炉格納容器内の情
報を収集する点検装置が開発されつつある。

第１図は、格納容器内点検装置の機能ブロックを示す。

点検車１は格納容器３（以下、ＰＯＹ３）内の主要機器
周、！７１０，１１，１２．１３に敷設された点検ルー
ト２０に沿って巡回する。点検車１には、温度計、湿度
計、テレビカメラ、放射線量率計、マイクロホンなど、
機器監視および環境モニタリング用検出器が搭載されて
いて、移動しながら測定することを特徴としている。こ
こで得られたデータは、ＰＣＭ外に設置した操作盤３０
へ送出される。従って、プラント運転監視が遠隔化でき
ること、特に、故障内容が木魚検装置によって把握でき
れば、プラント運転を停止する前に修理・保守の準備が
できるので、現場作業員の放射線被曝低減をはかること
ができる。また、修理時間も短縮できるので、プラント
稼働率向上に寄与できる。

一方、点検装置については、プラントが運転中は、ＰＣ
Ｖａ内への立入りができないので、もし装置が故障した
場合、或いは部品が劣化した場合などは、ＰＯＹ３の気
密性を保持したままで、点検車１を回収し、故障或いは
部品交換後再び点検車１をＰＣＶｇ内へ復帰させる機構
が必要である。

従来、モルレール軌道上を走行する点検車１をＰＣＶａ
外へ回収する装置としては、 （１）　　Ｐ　Ｃｖ　ａから外部へ通ずる途中に設けら
れた気密室に、水平走行するように可動レールを配置し
、気密室内外に敷設した各固定レールへ連結するように
設ける。点検車１に自走機能を設けることにより、固定
レールから可動レールへ、或いは可動レールから固定レ
ールへ移動させ搬出入する装置、あるいは、点検車１と
は別体に救援車を設置して点検車１に連結して該点検車
１をＰ　ＣＶ外へ誘導する装置が公知である。しかし、
この装置においては点検車１のけん釦装置（例えばトロ
リーチェーン）の他に自走式の駆動装置を組込む必要が
あり、全体的に点検車が大域化する。このため、各種プ
ラント機器。

ｉ。

配管等が設置されたＰＣｖａ内では点検車１の０動範囲
が制限される。また、通常運転中は自走式駆動装置は動
作ぜず待期状態にあるので、年に１回程度の使用頻度し
かない自走式駆動装置の信頼性を確保するためには、あ
る間隔をおいてサーペランスチェツクの必要も生じる。

（２）また、点検車と駆動車を連結し、点検車が可動レ
ールに乗シ移ったときに上記連結器を分離し、可動レー
ルを気密室に引き入れる装置も提案されている。しかし
この装置は点検車の他にこれをけん引するための駆動車
と連結器が必要となるので、けん刺部の機構が複雑とな
る。点検車は、可動レール上になければ分離できない様
になっているので、気密室は必ず可動レール付きの部屋
しか導入の対象とならない。１だ、点検車１を分離して
ＰＯＹ３の外へ搬出する装置であるため、点検車１に自
走機能がなくても問題なかった。しかし、いったん修理
・保守した後再びＰＣＭ内へ搬入するときは、可動レー
ル上の点検車１の停止位置鞘匿が良くなければならない
。また、連結器にバネ機構を使用すれば、熱ぼう張によ
る位置ずれのため駆動車側の連結器と点検車側の連結器
がうまくかみ合わない場合が生じる。従って、搬入−ま
で考えれば位置倣ａ”３整用の自走機能が必要となる。

〔発明の目的〕

本発明は」二連の事情に鑑みて為され、点検車に自走機
能を付加する必要なく、該点検車ケ設置した部屋の気密
性を偵う虞れ無く、該点検車を気密室外へ搬出し、搬入
復元することのできる格納容器内点検装置の搬出、入装
置を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

上記の目的を達成するため本発明は、第１の部屋に設置
した軌道と、上記の軌道に案内される移動体と、上記の
移動体を索引して走行せしめる手段とを備えた格納容器
内点検装置において、前記の移動体を軌道に案内された
状態で停止せしめる手段と、該移出０体を軌道に対して
係脱する手段とを設けるとともに、前記第１の部屋に対
してル°ｒを介して１１設する第２の部屋を設け、かつ
、前記の軌道から艮［（脱した移動体を上記第２の部屋
まで搬出入する手段を最けたことを特徴とする特〔発明
の実施例〕 次に、本発明の一実施例を第２図乃至第１０図について
説明する。

第２図は本実施例における点検車１の懸架と索引、駆動
手段との概要的な説明図である。

点検車１の重量は、台車８および走行ローラ８ａを介し
て案内軌条４によって支承しである。

７は索引軌条で、この中にトロリーチェーン５金設けで
ある。上記のトロリーチェーン５に取付けたフック６が
台車８に対して係脱自在に係合しこのトロリーチェーン
５を駆動することによって台車８及び点検車１を走行せ
しめ得る構造である。

点検車１を軌道に沿って移動させる主な方法としては、
トロリーチェーン５によるけん引の他に点検車１本体に
自走機能を持たせる方式、エアを便って点検車１本体を
押し出す方法なども考えられる。しかしながら、ＰＣＭ
内の点検ルートを想定した場合、水平部だけでなくほぼ
垂直に近い上り、下りの場所が存在するので、安定走行
あるいは走行路断面の縮少化の観点から、トロリーチェ
ーンけん旧方式が本装置には適している。

８ｇ１図に示したＰＯＹ３の中に、第２図に示したよう
な軌道と走行体（本例においては台車８と点検車１）を
設けた場合、これをＰＣＶａ外に誘導したり、ＰＣＭ３
外からＰＯＹ３内に復元誘導することについて技術的な
困難が有る。

上記の問題を解決するため、本発明の実施方法に関して
次のような各種の実施例が考えられる。

（１）第３図について後述するように、気密室２の中を
貫通する走行レール９を設け、気密室２内の走行レール
９と気密室２外のＰＣＭ内と気密を保ち、点検車１を気
密室２に誘導する方式（以下、気密室貫通搬出入方式と
いう）。

（２）第７図について後に詳述するように、走行レール
９からの分岐レールによって、気密室２へ点検車１が重
力によって誘導され走行レール９へは気密室２から重力
によって復帰する誘導力１１゜ 式（以下、重力走行搬出入方式という）。

（３）第１１図について後に詳述するように、走行レー
ルからの分岐レールによって気密室２へ点検車１が重力
によって誘導される時に点検車１に装着されたロープに
よって点検車１が気密室２から走行レール９に復帰され
る誘導方式〇（以下、重力走行ロープ復帰搬出入方式と
いう）。

（４）第１３図について後に詳述するように、走行レー
ル９全体又はその構成要素を気密室２へ搬入量する方法
（以下、走行レール搬出入方式という）。

（５）第１５図について後に詳述するよりに、ＰＣＶ壁
１００にＰＯＹ３の内外を結ぶ水槽等を設け、その液中
を通過させて搬入量する方式（以下、液中貫通方式とい
う）。

（６）第１６図について後に詳述するように、走行レー
ル９を気密室２の上部に設け、気密室２の天井から点検
車１を搬入量する方式（以下、気密室天井搬出入方式と
いう）。

上述の各方式の実施例について、以ド、順次に飲明する
。

第３図は前記気密室貫通搬出入方式の実施例を示す。本
実施例では、気密室２は、点検車１の待機用のサブ気密
室１０１を有している。走行レール９は、気密室２およ
びサブ気密室１０１を貫通するように設けられている。

それ故、点検車１は直接、トロリーチェーン５の駆動力
によって、気密室２又はサブ気密室１０１に誘導するこ
とができる。本方式において問題となるのは、気密室２
又はサブ気密室１０１０点検車搬出人扉において、軌道
に妨けられずに扉の気密を保つことである。

第４図は気密室２とＰＯＹ３内およびサブ気密室１０１
とＰＣＶａ内との間の点検車搬出大扉１１１における実
施例の構成を示したものである。

点検車搬出大扉１１１における案内軌条４は、点検車搬
出大扉１１１付近の部分が、気密室２又はサブ気密室１
０１内に収納できる構造となっている。第５図は案内軌
条４の一部分１０３を伸縮自在に構成して扉の気密を妨
げないようにした部分の斜視図である。伸縮案内軌条１
０３にはラック１０７がつけられ、ビニオン１０８をモ
ータ１０９で駆動されることによって、伸縮案内軌条１
０３を往復矢印Ｅのように伸縮１駆動する。

接触セン＋７′ｌｌＯがＰ　ＣＶ　３内側の案内軌条４
の端面１１２に接触したことにより、卯＆ｉ束内軌条１
０３がＰＯＹ３内にある案内軌条４に確実に接続された
ことを検知する。徒た、接１９’、ｌセンサ１１０が気
密室２又はサブ気密室１０１内にある案内軌条４の端面
１１３に接触したことにより、点検車搬出入Ｗｉｌｌが
閉じる時に、伸縮案内軌条１０３がその開閉動作の妨害
とならない程十分に格納されたことを検出する。以上の
ｄ明にょシ案内軌条４は、点検車搬出大扉１１１におけ
る気密性保持の妨げとならない、しかし、索引軌条７に
は、第２図に示したように点検車１の駆動用のトロリー
チェーンを内蔵しているため、案内軌条４のように伸縮
させて扉との干渉を回避することは困難である。そのた
め、点検車搬出大扉１１１は、第４図の矢印１１４のご
とく索引軌条７の中心から左右に開閉できるような構造
とする。点検車搬出入厘１１１は気密室内外の気密を保
持するような構造となっている。例えば、点検車搬出大
扉１１１において、両開閉扉の接触部および両開閉扉と
索引軌条７との接触部は、ゴム等のシール桐で構成され
ている。第６図は気密室２又はサブ気密室１０１内の索
引軌条７に対する気密保持手段の一実施例を示したもの
である。索引軌条７の下方の溝孔状の開口部はゴム等の
弾力性のあるシール＠’１０２″ｃ覆い、点検車１にト
ロリーチェーン５からの動力を伝えるフック６が通過す
る際は、左右に開く構造となっている。次に、気密通過
方式における運用方式について説明する。原子炉プラン
ト運転時には第３図において、ＰＣＶａ外への搬入口１
０５が閉じた状態となっているので、点検車搬出大扉１
１１を開いた状態にしておいてもＰＯＹ３の気密は保持
できる。しかし、点検車ｌに故障が発生した場合、点検
車１がサブ気密室内１０１に搬入された時に点検車搬出
入扉１１１を閉める。その後、ＰＯＹ３外への搬入口１
０５の扉を開けば、各部分の気密を保持する実施例に　
　　　　　　　１゜より気密室２およびサブ気密室１０
１とＰＣＶ３内部の気密性が保持できる。その結果、人
が、サブ気密室１０１内に入ることが可能となシ、点検
車１をサブ気密室１０１内で修理したシ、又は人あるい
はその他の機械的方法で点検車１をＰｃＶａ外に搬出可
能である。ＰＣＶａ内に点検車ｌを搬入する時は、前述
したシーケンスの逆を行なえばよい。

第７図は、重力走行搬出入方式のシステム概要を示した
ものである。本図を用いて、重力走行搬出入方式の概要
を示し、その後、各部の具体的な実施例を示す。点検車
１は通常定行レール９上をトロリーチェーン５によって
走行している。気密室２に点検車１を搬入する時は、点
検車１を走行ルート９の分岐点１２０まで移動させる。

そこで分岐レール１２１を制御して搬入レール１２２に
接続し、点検車搬出大扉１１１を開く。搬入レール１２
２は下り坂になっているので、点検車１は重力によって
気密室２の中に移動する。次に、点検車１を走行レール
９に復帰させる方法の概要を説明する。気密室２の天井
を開く。その後、点検車１を昇降レール１２５ごと昇降
装置（図示を省略する）で持ち上げ、昇降レール１２５
を復帰レール１２３に接続する。この時、分岐レール１
２１を復帰レール１２３に接続しておく。復帰作動にお
いても搬入の際と同様、下り坂になっているので、点検
車１は重力によって復帰レール１２３を走行し、走行レ
ール９に復帰する。以下、具体的な実施例を用いて説明
する。第８図は分岐機構の一実施例を示した図である。

分岐レール１２１は、通常は索引軌条７のある走行レー
ル９側に接続されている。分岐レール１２１は、分岐レ
ール駆動４：ｉ４１２６によって昇降回動され、搬入レ
ール１２２＜−”ｄｉ？＆　レ−ｆｉｖ　１２３へ接続
させる。分岐レール１２１の位置決めは、分岐レール駆
動棒の移動量によって可能である。第９図は分岐点にお
ける搬入ルートへの分岐制卸の方式を示した図である。

搬入レール１２１に分岐する時をまず説明する。

４輛連結の点検車１は、各車輛ともフック６をフックか
０１２７に係合され、けん引されて走行レール９に沿っ
て移動する。フックかけ１２７は針状になっておシンツ
ク６とフックかけ１２７の関係は、フック６をフックか
け１２７の中にさし込んだだけの状態になっている。点
検車１が分岐点にくると、索引軌条７は走行ルート側に
、点検車１は搬入レール１２１側にくる。この時、索引
軌条７に連結されているフック６は、フックかけ１２７
から自動的にぬけて、索引軌条７とともに走行レール９
側に行き、フックかけ１２７は点検車１とともに搬入レ
ール１２１側に行く。

本第９図および次の第１０図において、複数個のフック
６及びフックかけ１２７を個々に区別して説明する都合
上、たとえばフック６４　、６ｂ　。

フックかけ１２フイ、１２７゜というように図面参照番
号に片仮名を付記して識別しである。

最後尾の車輛のフックかけ１２７＝からフック６−がぬ
けるまで、点検車１はトロリーチェーンによって駆動さ
れる。すべてのフックかけ１２７からフック６がぬける
以前に点検車１が重力によって走行するように搬入レー
ル１２１の斜度を決定する。第１０図を用いて、分岐点
における復帰レールから走行ルートへの復帰方法を説明
する。

点検車１は、最後尾から復帰レール１２３をくだつてく
る。フック６ホは丁度、点検車１が分岐点で走行レール
９に合流する時に最後尾の車輛のフックかけ１２７＝に
、さし込める位置にくるように光センサ１２８で位置決
めされている。そこで、最後尾の車’ＩＩ（ｉのフック
かけ１２７ホに一度フツク６ホがかかったら、後はトロ
リーチェーン５によって点検車を駆動できる。第６図の
気密室搬出入ル１１１１における搬入レールの構造を、
気密室貫通搬出入方式の第５図で戊明した第１・￥造と
同様とすることにより、気密室２の気密を保持すること
ができる。捷だ、気密室２から復帰ルート１２３へ昇降
レール１２５毎点検車１を移動させる機構は、気密室天
井搬出入方式と同一である。

第１１図は重力走行ロープ復帰搬出入方式のシステム概
要を示したものである。第１２図は本発明のロープけん
刺戟構の一実施例を示した図である。第１１図を用いて
本方式の概要を示し、第１２図を用いて本方式の要であ
るロープけん刺戟構方式を説明する。点検車ＩＶｉ、通
常、走行レール９上をトロリーチェーンに引かれて走行
している。気密室２内に点検車ｌを搬入する時は、まず
分岐点１３３まで移動させる。そこで分岐レール１３０
を制御して、搬出入レール１３１に接続し、点検車搬出
入ｕｉｉｔを開く。分岐点における点検車１の分岐制御
方法は、重力走行搬出入方式と全く同じである。そこで
、点検車１は、搬出入レール１３１は気密室２に向って
下り坂になっている。点検車ｌがトロリーチェーン５に
よって、駆動され搬出入レール１３１に入ってくると、
点検車ｌはロープけん刺戟構のけん刺戟１３５にひっか
かる。そこで、ウィンチ１３４のロープ１３６の送シ出
し速糺をゆつく多制御することによって、点検車１はけ
ん刺戟１３５によって制御されながら重力によって気密
室２内に搬入される。点検車搬出大罪１１１前後の搬出
入レール１３１の構造は、気密室貫通搬出入方式の第５
図で説明した構造と同一にすることにより気密室２の気
密を保持できる。ただし、点検車１が気密室２内に搬入
時にロープ１３６は点検車搬出大扉１１１にはさまれる
ので、点検車搬出大扉１１１の両扉の接触部はロープ１
３６径が吸収できるようなシール構造とする。次に、走
行レール９に復帰する方式を説すＪする。定行レール９
に徂煽する時は、ウィンチ１３４でロープ１３６を巻き
取ると点検車１はけん引’＋ｊ２１３５によってけん引
され搬入出ルート１３１に沿って走行レール９に向って
走行する。

走行レール９上のフック６は、■１力走行搬出入方式と
同様に光センサによって位置合わせする。その後、ウィ
ンチの巻取り速度とトロリーチェーン５の速度が同期す
るように制何１することによつ′Ｃ、フックかけ１２７
にフック６が入れることが可能である。

第１３図は走行レール搬出入方式の実施例を説明する原
理図である。点検ルートの少なくとも２箇所に伸縮（、
、往ヒを４１する〕３行レール９を設ける。

伸縮の核４４５は第４図について後述する気密室２に近
い方の伸縮レールを４０１、片方の伸縮レールを４０２
とする。点検車１を気密室２に搬入する、場合は同図（
ａ）に示すごとく、址ず点むｑ車１を伸縮レール４０１
４で誘導し、気密室２の内側ドアを開けた後伸縮レール
４０１が気密室２内に収納されるまで、同図（ｂ）に示
す状態となるよう該伸縮レール４０１を伸ばしていく。

この伸びの分だけ他方の伸縮レール４０２を縮ませる。

点検車１をＰＣＶＢ内へ搬入する場合には同図（ａ）に
示すごとく逆に伸縮レール４０１を縮め、４０２を伸ば
せば良い。

第１４図は伸縮レールを駆動する実施例を示す。

同図（ａ）はラック・ピニオンにより駆動させるもので
、伸縮レール４０１．４０２の一部にラック４０３を設
け、ビ＝ｙＦ７４０４　ｆｆ：モータ４０５によって回
転させ、伸縮レール４０１，４０２を往復矢印Ｆの如く
移動させる。点検ルートは・閉ループを形成しているが
、点検車１がＭ過しない領域がある。この場合は同図（
ｂ）に示す様に、トロリーチェーン５のみの張力を制御
すれば良い。この一実施例として、第１４図（ｂ）の如
くモータ４０５にヨリヒニオン４０４を回転させ、ラッ
ク４０３との組合わせによシチェーン案内管４０６を往
復矢印Ｇの如く移動させることができる。

つき゛に、点検車１の誘２０方式（５）の液中貫通方式
について説明する。

第１５図はＰＣｖの壁１００の一部に液槽４１０を設け
、点検車１を通過させる方式の概念図である。同図（ａ
）は貫通部の水平断面図、（ｂ）は垂直断面図である。

矢印４１１はＰＣｖ３の内側、矢印４１２はＰＣｖ３の
外側を示す。けん引軌東７、および案内軌条４は液′Ｎ
１４１０を貫通してＰＣｖ３の外側へ誘導された後、書
び液槽４１０を通してＰ　ＣＶ　ａ内へ戻される。従っ
て、点検車１はけん引軌条７、案内軌条４に沿ってＰＣ
Ｖａ外へ搬出することができる。この場合、点検車１は
防水型にする必要がめる。通常運転中はＰＣＶ内部は外
部に対し負圧に保持されている。もし、内部に異常が発
生し瞬間的に圧力が上昇したときはｒｉ、槽４１０内の
液体が飛散してしまい、ＰＣｖ３内の気密が破壊されて
しまう虞れがある。このため、　　　　　　　　　１゜
１）　ＣＶ　３の外部にＨ１ｍ４１ｏとけん引軌条７と
案内軌条４とを囲む第２の気密室（図示せず）を設置す
ることで対処できる。

つぎに、６番目の誘導方式である気密室天井搬出入方式
について説明する。第１６図は、気密室の天井を通して
点検車１を出し入れする方式の概念図である。。

ＰＣｖ内に敷設した点検ルートの案内軌条４を、気密室
２の上部まで敷設延長する。気密室２の天井には開閉ド
ア３０１を設け、点検ルートに沿って点検車ｌを開閉ド
ア３０１の真上まで誘導する。

開閉ドア３０−１の真上位置まできたことは、例えばリ
ミットスイッチにより検出することができる。

検出されると、開閉ドア３０１を開け、後で説明する着
脱装置によりけん引軌条７あるいは案内軌条４から点検
車ｌを切り離す。

着脱装置に点検車１が受は取られると開閉ドア３０１を
閉め、気密室２内の汚染された生気を外気と入れかえ清
浄にする。

このように、点検車１を気密室２の天井から出し入れす
扛ば、けん引軌榮７あるいは案内軌条４を気密室ドア３
０２の前面近くに敷設する場合と違って、気密足２の通
常の出入りに何ら支障をきたすことはない。また、動方
向のみの自由度で着脱が可能であるので、その手順は簡
単となる。

本図の実施例のごとく、点検車１を計測器を搭載した第
１の車軸１ａと通信制御器を搭載した第二の車輛１１）
とに分割した場合でも、下部よシ２柿連結したま筐同時
に受ける形をとれるという長所をもつ。

ま／こ、気密室のとなりに保守室３０３を設け、この保
守室３０３の天井に開閉ドア（図示せず）を設けて点検
車１を出入れすれば、気密室２の外部に取出す必要がな
く、人が保守室３０３で修理。

保守８：再び点検ルートに戻すことができる。

以上、点検車１を気密室２内へ、あるいは気密室２近く
へ誘導する方式について説明したが、次に誘導された点
検車１を着脱する方式について説明する。

この着脱は、次の３褌類が考えられる。

（１）索引軌条７から着脱する方式。

（２ン　　台車８からの点検車本体のみの着脱する方式
。

（３）案内軌条４からの着脱する方式。

ます、上記の（１）索引軌条７から着脱する方式の実施
例を第１７図に示す。点検車１に固着した一対のドッグ
２０１と、トロリーチェーン５に取付けたフック６とが
係合している。上記の保合は索引の方向にのみ拘束され
た状態で結合してあシ、点検車１は案内軌条４で自重を
支持されている。

したがって点検車１會この走行レールから分離するには
、案内軌条４の一部を切除した空間部Ａを設けておくこ
とによシ、点検車１は空間部人の位置に移動してきた時
、下方に分離することが可能となる。第１８図はドッグ
２０１の構造を変えドッグ２０１に切シ欠いた溝２０３
を設は溝２０３に垂直に軸２０２が円滑に組み合う軸受
を備え、さらに軸２０２を回転させるに要するモータ２
０４と軸２０２を接手等で固定しである。軸２０２はフ
ック６との結合部に於いて第１９図に示すように軸２０
２をフック６に設けた欠損部Ｂにゆるやかに滑合できる
よう軸２０２の外径を両側から加工しである。したがっ
て第１８図の結合状態においてモータ２０４により軸２
０２を９０度回転させることにより第２０図のようにド
ッグ２０１とフック６どを分離することができる。第２
１図は点検車１を下方から押上けるｈカカを利用し、分
離させる実施例である。ＴＷのフック６の一対の開閉レ
バー２０５をピン２０８で軸着し、開閉レノ＜−２０５
の上方の一端部に緩衝器２０７を取り付けである。緩衝
器２０７は内装しであるバネにより常時、ロッド２０９
を突出せしめる方向に付勢し、開閉レバー２０５の上端
を左右に押し拡げている。したがって支点となるピン２
０８とのてこ作用によシ開閉レバー２０５の他端のつめ
２１３部が閉じた状態となっている。いま点検車１を下
方から伸し上げ二重カム２０６のカム２１５がつめ２１
３を押し拡げカム２１５がつめ２１３を通過したところ
で押し上げを停止すれば緩衝器２０７の押圧によりつめ
２１３は閉じ、二重カム２０６と固定された点検車１は
トロリーチェーン５のフック６と結合される。次に結合
を分離する方法としては、結合された状態からさらに点
検車１を押し上げると第２１図（ｂ）の如く二段目のカ
ム２１６が再度つめ２１３を押し拡げ一段目のカム２１
５より大きく開く。この状態から急速に点検車１を下降
させれば、緩衝器２０７の作用によシ開閉レバー２０５
の閉じる時間を遅延させることができるため、二重カム
２０６はつめ２１３と結合することなく、下降すること
となシ点検車１はフック６から分離することができる。

第２２図は、開閉レバー２０５の開閉に形状記憶合金２
１７を用いた実施例を示す。通常の状態では同図（ａ）
のごとく形状記憶合金２１７によシカム２１０は開閉し
・（−２０５に懸架されている。いま、−例として冷風
吹付は器２１８から形状記憶合金２１７に冷風を吹き付
けると記憶状態に圧縮され、開閉レバー２０５は開き、
カム２１０は同図（ｂ）に示すごとく分離される。本実
施例では低温状態で形状を記憶させるものを用いたが、
逆に高温状態において圧縮形状記憶させるものを用いる
ことも可能である。

この場合は形状記憶合金２１７に直接１に流を通すこと
で実現できる。

以上、点検車１を着脱する方式のうち、第一の手段とし
ての、けん引軌条７から分離する実施例について説明し
たが、次に台車８から点検車本体のみを着脱する方式に
ついて説明する。

第２３図はけん引軌条７あるいは案内軌条４にある点検
車において、台車８から点検車本体２１９のみを着脱す
る概略機構図で、同図（ａ）は斜視図、同図（ｂ）は概
要的な部分断面正面図である。

台車８と点検車本体２１９は開閉レバー２０５とカム２
１０ならびに信号と′電力供給用のフづグ２１１とりセ
プタクル２１２とで接続されている。

分離する場合はマニピュレータ３１０を伸ばし、受は皿
型ハンド３１１で点検車本体２１９を把持する。第２１
図、第２２図の実施例について説明した方法と同様の方
法で、開閉レバー２０５を囲いてマニピュレータ３１０
を縮めれば分離できる。

一方、台車８と点検車本体２１９を連結する場合は、開
閉レバー２０５とカム２１０ならびに信号・電力用プラ
グ２１１と信号・底力用リセプタクル２１２との位置合
わせが必要である。位置検出用センサ２１４はこのため
のもので、例えば点検車本体２１９の上盤四隅に配列す
る。位置検出用センサ２１４は反射型あるいは送・受光
分離型のもので、それぞれ点検車本体２１９および台車
８側に設置しても可能である。連結する場合はマニピュ
レータ３１０を伸ばし、位置合わせが完了した時点で信
号・電力用リセプタクル２１２をプラグ２１１に押込み
、同時に開閉レバー２０５を閉じればよい。

本実施例では有線の場合でも配線処理が不要となるので
着脱が容易にできるという長所をもつ。

つぎに、上記（３）の案内軌条４から点検車１を着脱す
る実施例について説明する。第２図に示したように索引
軌条７と案内軌条４とを並用する場合は、点検車１０重
量は案内軌条４で支持されるので、けん引軌条７と点検
車１とをつなぐフック６は懸架機能は必要なく、重力方
向に対してはフリーであってもかまわない。

第２４図は、点検車ｌを案内軌条４ごと着脱する概略機
構を示す。案内軌条４の一部を図に示す様に切断してお
き、分離軌条３０４を設、ける。分離軌条３０４は、支
持体３０５によって支承されでいる。すなわち、分離軌
条３０４に取付けた支持ビン３０６は、支持体３０５の
先端に設けた誘導穴３０７にささえられている。

点検車１が分離軌条３０４に乗り移ったことを、例えば
分離軌条３０４に設けたリミットスイッチ（図示してい
ない）によって検出した後、分離軌条３０４を矢印Ｈの
ように反時計まわりに回転させれば容易に支持体３０５
から切シ離すことかできる。一方、分離軌条３０４を本
線の案内軌条７に復帰する場合は、押し上げながら時計
まわりに回転させる。

分離軌条３０４の位置は、案内軌条７の任意の場所に設
定できるが、例えば、気密室２の開閉ドア３０１の真上
に設ければ、下方向から容易に取りはずし・取り付けが
可能である。

第２５図は、天井走行マニピュレータ３２０を　　　　
　　　＋。

使って上部から分離軌条３０４を把持し、着脱させる動
作原理図である。天井走行マニピュレータ３２９は、分
離軌条３０４の敷設方向と直角となる様に設けた走行レ
ール３２１上を移動する。分離軌条３０４を取りはずす
ときは、２本のマニピュレータ３２０を下方向に伸ばし
、両面からはさみつける。マニピュレータ３２０を同期
させてわずかたけ縮め、誘導穴３０７の穴の方向に合わ
せて水平方向にわずかたけ移動させ、再び下方向に伸ば
せば分離軌条３０４ごと支持ピン３０６から切り離すこ
とができる。

ｔた、マニピュレータ３２００手先部に柔軟性をもたせ
れば、マニピュレータ３２０を水平方向に移動させなく
てもマニピュレータの伸縮のみで切シ離すことができる
。

第２６図は案内軌条４から点検車１を着脱する第２の実
施例として、案内軌条４の一部を切り離し、この空隙部
から点検車１を取シ出し、あるいは取り付ける概略機構
を示す５第２６図（ａ）は斜視図、同（ｂ）は模式図で
ある。点検車１を案内軌条４から切シ離す位置において
は、案内軌条４をけん引軌条７から下方に湾曲させて相
対間隔を広げる。

トロリーチェーン５に取付けられたフック６は、重力方
向にはフリーであるので、この位置に誘導されれｄ：フ
ック６と点検車１とは切り離される。

切シ離される除、案内軌条４の坂の傾きをなだらかにし
、空隙部に到らぬうちに点検車１が停止する様にするか
、案内軌条４の終端にストッパを設け、常時このストッ
パを鋤かぜておいて、点検車１を出し入れするときのみ
遠隔にてストッパを解除するようにしておくこともでき
る。

−例として、本図（ａ）の位置に点検車１が停止してい
る状態から取り出す場合、気密室２まで搬出入用走行車
３０９を導入する。この走行車３０９の上部には、上下
方向に伸縮可能なマニピュレータ３１０を搭載しである
。マニピュレータ３１０の先端部は、点検車１を保持す
るだめの受皿型ハンド３１１が装着されている。気密室
２の開閉ドア３０１を開け、マニピュレータ３１０を」
二方向に仲はし、点検Ｉｔ　ｔを受は皿型・・ンド３１
１で保持する０点検車ｌの停止位置と開閉ドア３０１の
位置を予め合わせておけば、テレビカメラからの映像を
見る程度で容易に点検車１を受は皿型ハンド３１１にお
さめることができる。

この後、水平方向に搬出入用走行車３０９を移動させ、
点検車１が案内軌条４の空隙部に達したところで、マニ
ピュレータ３１０を粗めれば走行車３０９に回収するこ
とができる。案内軌条４に点検車１を復帰させる場合は
逆の過程をとれば良い。

第２７図は、点検車１を切り離す位置においてけん引軌
条７を上方向に曲げて条内軌采４から離し、相対間隔を
広げた実施例の概略椿成を示す。

点検車１の搬出入手順はＭ２４図と同じであるので説明
は省略する。

以上、点検車ｌの着脱について説明したが、次に着脱し
た点検車１を気密室２から外部へ搬出する、あるいは外
部から搬入する方式について説明する。

気密室２において着脱された点検車ｌは、人が入ってい
って外部へ搬出することもできるが、何らかの原因で気
密室２内あるいは、その周辺部が放射能によシ汚染され
た様な場合は、これを遠隔（ｔこ０行つ＝Ａ置が必要と
なる。

第２８図は分離軌条３０４まで誘６された点検星ｌを、
マニピュレータ搭載型走行車３２３によって着脱・収納
すめ方式の一実施例である。本第２８図の（→は模式化
して描いた正面図、（ｂ）は同側面図である。案内軌条
４を一部分断し、その間から点検車１を着脱８せ、搬出
入用走行車３０９に収納する方式については前に説明し
た。ここでは、ｉ′ｇ２３図の実施例（分離軌条３０４
を設けた場合）を対象とする。気密室２の外側ドア（図
示していない）を開け、上記走行車３２３ｆ：気密室２
内に尋人する。

気密室あるいは走行車３２３に搭載した、例えばテレビ
カメジ（図ボしていない）により開閉ドア３０１の真下
にくる様に位置合わせする。

先端に把持機構３２４全取り付けたマニピュレータ３２
５を上方向に伸ばし、把持機構３２４の回転により分離
軌−１ａｏ４に位置合わせする。

ここで、把持機構３２４の開閉動作により、分離軌条４
ヶ下部より把持する。把持した後は、第２４図の実施例
で説明した手順：〔従って走行車３２３に収納する。

また、第２５図の実施例のごとく天井走行マニピュレー
タ３２０によって着脱する場合は、走行車３２３のみで
マニピュレータ３２５は必要ない。

第２９図は気密室２の内側ドア３０２付近まで点検ルー
トを誘導し、所定の位置に停止した点検車１を気密室２
内から回収する実施例を示す。点検車１の重量は数１０
Ｋｇの瓦さかあるので、パワーマニピュレータ３２Ｇを
反った方が車重しい。

パワーマニピュレータ３２６の遠隔操作の補助手段とし
ては、立体テレビ３２７を採用し、マニピュレータ３２
６の上腕先端に取シつける。点検車１を分離軌条４に停
止させるようにずれは、マニピュレータ３２６の先９１
１１に取り伺けた受は皿型ハンド３１１によって点検車
１を着脱し得る。

以上、ＰＣ’￥３内から外部へ点検車ｌを搬出あるいは
通に搬入する装置について説明したが、点検車１の通信
制御手段としては無線にした方が着脱は容易である。

無線方式としては点検車１と、ＰＣＶ内の所定位置にア
ンテナを配置する方法、点検ルートに沿って８１′１ｊ
戊同軸クープルを敷設し、点検車１側のアンテナと漏洩
同軸ケーブル間で通信する方法、あるいは信号線路（平
行二線路）に高周波信号を流し、答用結合によって信号
授受を行う方法などがある。

一般に、気密室２への出入りは、内側ドア３０２が閑し
ていないと外側ドア（図示せず）が開がないようになっ
ている０本実施例においても同様に丘１成する。

以上の各実施例は、本発明を１）　ＣＶ　Ｋ適用した場
合について述べたが、本発明はＰＣＶに限らず人の接近
が容妃でない室内からの移動体の搬出。

人に広く適用することができる。

〔発明の効呆〕

以上詳述したように、本発明は第１の部屋に設ｆｊｆｆ
ｉ　した軌道と、上記の軌道に案内される移動体と、上
記の移動体を索引して走行せしめる手段とを備えた格納
容器内点検装置において、前記の移動体を軌道に案内さ
れた状態で停止せしめる手段さ、該移動体を軌道に対し
て係脱する手段とを設けるとともに、前記第１の部屋に
対して扉を介して膨設する第２の部屋を設け、かつ、前
記の軌道から離脱した移動体を上記第２の部屋まで搬出
入する手段を設けることによシ、点検車に自走機能を（
−１加する必要無く、しかも該点検車を設置した部屋の
気密を損う虞れ無く、該点検車を気密室内へ搬入、搬出
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は格納容器内点検装置の機能ブロック説明図であ
る。第２図乃至第２９図は本発明装置の実施例を示し、
第２図は本発明において対象とする点検車及び索引部の
断面図、第３図は気密室貫通搬出入方式のシステム説明
図、第４図は気密室とＰＣＶ内、サブ気密室とＰＣＶ内
との間の点検車搬出大扉付近の斜視図、第５図は案内軌
条収納部の斜視図、第６図は索引軌条の断面斜視図、第
７図は重力走行搬出入方式のシステム概要図、第８図は
分岐機構を示す斜視図、第９図は分岐点１ｆこおける搬
入ルートへの分岐匍］仰の説明図、第１０図は分岐点に
おける復帰レールから走行ルートへの後部方法の説明図
、第１１図は重カ走行ロープ後帰搬出入方式のシステム
の説明図、第１２図は本発明によるロープけん刺戟構の
斜視図、第１３図は走行レール搬出入力式の実施例を説
明する原理図、第１４図は伸縮レールの、脇動部の斜伏
図、第１５図はＰＣＶｊＪの一部に液槽を設け、点検車
を通過させる方式の説明図、第１６図−は気密至の天井
を通して点検車を出し入れする機構の斜視図、第１７図
は点検早とけん引軌条および案内杭＋との関係を示す斜
睨図、第１８．１９．２０図はそれぞれモータを１史っ
てドックとフックとを結合する俵ｔｆ４の断面図、第２
１図は点検車金Ｆ方がら押上げる動力を利用した分離機
構の作動説明図、第　　　　′２２図は開１３−ｊレバ
ーの１５ＮＩＶ１に形状記憶合金金用いた実施例の作動
説明図、第２３図（ａ）は点検車の台　　　　　　　　
（。 車から点検車本体のみを急脱する機構の斜視図、第２３
図（ｂ）は同じく概要的な部分ｂｉ面正正面図第２４図
（ａ）は点検車を案内軌条ごと２ａ脱する機構の斜視図
、第２４図（ｂ）は同部分的正面図、第２５図は天井走
行マニピュレータの作動説明図、第２６図（ａ）は点検
車の着脱手段の斜視図、第２６図（ｂ）は同模式図、第
２７図は索引軌条の一例の余［親図、第２８図（ａ）は
点検車の着脱を説明する７ヒめの正面図、第２８図（ｂ
）は同側面図、第２９図は点検車の回収方法を説明する
ための余・（親図である。 １・・・点検車、２・・・気密￥、３・・・原子炉格納
容器（ＰＣＶ）、４・・・案内杭＋、５・・・トロリー
チェーン、６・・・フック、７・・・けん引軌条、８・
・・台車、９・・・走行レール、１１１・・・点検車搬
出大扉、２０１・・・ドック、２１９・・・点検車本体
、３１ｏ川マニピユレータ。 代理人　弁理士　秋本正実 第　２　口 ５ 第　３　図 第　８　国 ／２７ 第　９　口 第　１０　圀 ＄１１図 茶　／４　Ｅ￥Ｉ Ｆ （勾 （（−］ 第２４囚 （久） ｏｂ 筈　２５　ｍ 日立市幸町３丁目１番１号株式 会社日立製作所日立工場内 ｌ、７２発　明　者　水野雄弘 日立重大みか町５丁目２番１号 株式会社日立製作所大みか工場

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　ｓｒ↓ｌの部屋に設置した軌道と、上記の軌道に
   案内される移動体と、上記の移動体を索引して走行せし
   める手段とを備えた格納容器内点検装置において、前記
   の移動体を軌道に案内された状態で停止せしめる手段と
   、該移動体を軌道に対して係脱する手段とを設けるとと
   もに、前ｈピ第１の部屋に対して扉を介して隣設する第
   ２の部屋を設け、かつ、＋３ｉＪ記の軌道から離脱した
   移動体を上記第２の部屋まで搬出入する手段を設けたこ
   とを特徴とする格納容器内点検装置の振出人装置。 ２、前記の軌道は、第２の部屋の中まで伸長すること、
   及び、第２の部屋外に収縮することのできる構造とし、
   該軌道を第２の部屋内に伸長させて［）１■記の移動体
   ｆ：該第２の部屋に搬出、入し得べく為したることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項に６ピ載の格納容器内点
   検装置の振出人装置。 ３　、ｌ」’ＪＦｉｃ第２の部屋の少なくとも１部分を
   第１の部屋内に設けるとともに、前記の軌道を第２の部
   屋の上方に設け、かつ、ＦＪｉＪｆｆ己の扉を第２の部
   屋の天井に設け７辷ことを特徴とする特許請求の範囲第
   １項に記載の格納容器内点検装置の振出人装置。 ４、前記の第２の部屋の中に、移動体を支承する伸縮機
   ４Ｉ９を備え、かつ、移動体を軌道に対して係脱操作す
   る機能を有する搬送手段を備えたことを特徴とする特許
   請求の範囲第３項に記載の格納容器内点検装置の振出人
   装置。 ５、前記の軌道は第１の部屋から第２の部屋に、扉を通
   って貫通するものとし、かつ、上記の扉は双方の部屋ｆ
   ：遮断して密封し得るものとしたことを特徴とする特許
   請求の範囲第１項に記載の格納容器内点検装置の振出人
   装置。 ６、前記の第１の部屋に設置した軌道は、該軌道から分
   岐して第２の部屋内に達する下り勾配の軌道と、第２の
   部屋の天井に設けた扉の上方に達する上り勾配の軌道と
   を備えたものであることを特徴とするｌ＃♂「請求の範
   囲第１項に記載の格納容器内点検装置の振出人装置。 ７、前記の第１の部屋に設置した軌道は、該軌道から分
   岐して第２の部屋内に達する下り勾配の軌道を備えたも
   のであシ、かつ、上記の下り勾配の軌道は移動体を索引
   するウィンチ手段を設けたものであることを特徴とする
   特ｒＦ　１ｉＴ（求の範囲第１項に記載の格納容器内点
   検装置の搬出入装置。 ８　、　ｉｉＪ記第１の部屋および第２の部屋は、その
   境界部に液槽を備えたものであり、かつ、前記の軌道は
   移動体を上記の液槽を通るように設置したものであるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第り項に記載の格納容器
   内点検装置の搬出入装置。 ９、前記の７浮動体を軌道に対して係脱する手段はカム
   とフックとの保合によって移動体を軌道に保合し得る構
   成とし、該フックに開閉レバーおよび緩衝器を設け、前
   記カムとして上下に２個のカムを並べた二重カム構造と
   し、下方より該カムを押圧することにより前記開閉レバ
   ーを押し広げ、前記二重カムの第一カムと前記開閉レバ
   ーを結合させ、一方、さらに該二重カムを押圧して前記
   開閉レバーを押し広げ、緩衝器の作用により前記開閉レ
   バーの閉速度に遅延をもたせ、前記開閉レバーが閉じる
   前に前記二重カムｋ　ｒ’ｒｊＪ記フックから分離させ
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の格納
   容器内点検装置の搬出入装置。 １０、前記の移動体を索引して走行せしめる手段は、け
   ん別装置に刊加したフックと移動体に付加したドッグと
   を結合する円状ピンに切りかきを設けたものとし、上記
   のビンを回転することによって前記フックとドッグとを
   結合あるいは分離せしめ得べく為したることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項に記載の格納容器内点検装置の
   搬出入装置。 １１、前記の移動体を軌道に対して係脱する手段は、索
   引装置に固着されて軌道に支承された台車を備え、この
   台車に自重及び裕載荷重を支承するレバ一部拐と、信号
   および電力を授受する電気接点とを設け、一方の移動体
   側に前記レバーと結合するカムと前記電気接点と対応す
   るもう一方の電気接′νｊ。 点と、前記台車と前記移動体との相対位置を検出する位
   置センナを設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１
   項に記載の格納容器内点検装置の搬出入装置。 １２、前記の索引手段は索引力を伝達するフックを備え
   、前記の移動体は上記のフックに係合するドッグを備え
   、かつ、上記のフックとドッグとは重力方向に対しては
   束縛せずに自由とし、前記移動体の荷重を支える案内軌
   条を前記軌道に沿って敷設し、該案内軌条の一部を切断
   して得られる分離軌条を支持体で固定し、前記移動体が
   分離軌条に移った後、前記支持体からＯｑ記分離軌東を
   切り離し得べく為したるととを特徴とする特許請求の範
   囲第１項に記載の格納容器内点検装置の搬出入装置。