JPS599797A - 遠隔監視装置 - Google Patents
遠隔監視装置Info
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- JPS599797A JPS599797A JP57119552A JP11955282A JPS599797A JP S599797 A JPS599797 A JP S599797A JP 57119552 A JP57119552 A JP 57119552A JP 11955282 A JP11955282 A JP 11955282A JP S599797 A JPS599797 A JP S599797A
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- monitoring
- vehicle
- floor
- vehicles
- remote control
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は原子力設備等において監視員の立入が好ましく
ない区域を遠隔的に監視する装置に関する。
ない区域を遠隔的に監視する装置に関する。
一般に原子炉格納容器内、放射性廃棄物処理設備等監視
員の立入シが好ましくない区域内にある機器を遠隔的に
監視するため、このような区域内の床面を自由に走行し
得る走行体にテレビカメラ、放射線検出器、温度検出器
等の監視用機器を搭載したものが開発されている。そし
て、このようなものは遠隔操作によって走行体を走行さ
せ、搭載されている監視用機器から送られてくるデータ
を受信し、遠隔的に監視をなすものである。
員の立入シが好ましくない区域内にある機器を遠隔的に
監視するため、このような区域内の床面を自由に走行し
得る走行体にテレビカメラ、放射線検出器、温度検出器
等の監視用機器を搭載したものが開発されている。そし
て、このようなものは遠隔操作によって走行体を走行さ
せ、搭載されている監視用機器から送られてくるデータ
を受信し、遠隔的に監視をなすものである。
一般に上記の如き走行体は多くの監視用機器を搭載する
必要があシ、また前進、後退、急角度の旋回および段差
の乗シ越等が自由にできる走行機構を備える必要があり
、さらに狭い場所にも進入し得るように小形でなければ
ならない。
必要があシ、また前進、後退、急角度の旋回および段差
の乗シ越等が自由にできる走行機構を備える必要があり
、さらに狭い場所にも進入し得るように小形でなければ
ならない。
このためこのような走行体の行動範囲はあまり広くでき
ない。したがって、監視すべき区域が広い場合には複数
の監視用走行体が必要となる。
ない。したがって、監視すべき区域が広い場合には複数
の監視用走行体が必要となる。
また、事故時等においては名くの情報を収集する必要が
あシ、事故時に必要な量の情報′を収集するには多数の
監視用走行体を配置しておく必要がある。しかし、この
ように多くの監視用走行体を配置するとその回収、保守
等がきわめて面倒になる不具合があった。
あシ、事故時に必要な量の情報′を収集するには多数の
監視用走行体を配置しておく必要がある。しかし、この
ように多くの監視用走行体を配置するとその回収、保守
等がきわめて面倒になる不具合があった。
本発明は必要時に多くの監視走行体を迅速に配置し、多
くの情報を収集することができるとともに、多くの監視
走行体を配置する必要がなくなった場合にはこれら監視
走行体を迅速に回収でき、保す等が容易な遠隔監視装置
を得ることを目的とするものである。
くの情報を収集することができるとともに、多くの監視
走行体を配置する必要がなくなった場合にはこれら監視
走行体を迅速に回収でき、保す等が容易な遠隔監視装置
を得ることを目的とするものである。
本発明は床面上を走行するとともに監視用機器を搭載し
た監視走行体と、床面上を走行するとともに上記監視走
行体を複数台積載し得る運搬走行体と＼この運搬走行体
に設けられ積載している上記監視走行体を床面に降ろし
また床面上の監視走行体を回収してこの運搬走行体上に
積載する積載機構と、上記監視走行体および運搬送行体
から送られてくるデータを受信するとともに上記監視走
行体および運搬走行体を遠隔的に操作する遠隔制御機構
とを具備したものである。したがって、多くの監視走行
体を配置する必要が生じた場合には上記運搬走行体に複
数台の監視走行体を積載して走行させ、各所に監視走行
体を配置し、また必要がなくなった場合には空の運搬走
行体を走行させ、各所の監視走行体を回収することがで
き、保守等が容易と々るものである。
た監視走行体と、床面上を走行するとともに上記監視走
行体を複数台積載し得る運搬走行体と＼この運搬走行体
に設けられ積載している上記監視走行体を床面に降ろし
また床面上の監視走行体を回収してこの運搬走行体上に
積載する積載機構と、上記監視走行体および運搬送行体
から送られてくるデータを受信するとともに上記監視走
行体および運搬走行体を遠隔的に操作する遠隔制御機構
とを具備したものである。したがって、多くの監視走行
体を配置する必要が生じた場合には上記運搬走行体に複
数台の監視走行体を積載して走行させ、各所に監視走行
体を配置し、また必要がなくなった場合には空の運搬走
行体を走行させ、各所の監視走行体を回収することがで
き、保守等が容易と々るものである。
以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。１ず
第１図および第２図を参照して運搬走行体Ｊを説明する
。図中２は車体であって、この車体２には複数台の監視
走行体ｌ・・・を積載し得る積載部４が形成されている
。そして、この車体２にはクローラ機構５等の走行機構
が設けられ、床面上を走行できるように構成されている
。寸だ、この車体２にはマニピュレータ６が設けられ、
このマニピュレータ６の先端にはチャック７が設けられ
ている。そして、このチャック７によって上記監視走行
体３・・・を把持し・積載部４に積載されている監視走
行体ｌ・・・を床面上に降ろし、まだ床面上の監視走行
体ｌ・・・を回収してこの積載部４に積載するように構
成されている。なお、上記マニピュレータ６の先端部に
はテレビカメラ８が設けられておシ・このテレビカメラ
８によってチャック７の作動を監視できるように構成さ
れている。また、この積載部４の前端には開閉自在なド
ア９が設けられており、このドア９を開いて傾斜させ、
その前縁を床面に接地させることができるように構成さ
れている。また、このドア９から積載部４にワタってコ
ンベア機構１０が設けられている。
第１図および第２図を参照して運搬走行体Ｊを説明する
。図中２は車体であって、この車体２には複数台の監視
走行体ｌ・・・を積載し得る積載部４が形成されている
。そして、この車体２にはクローラ機構５等の走行機構
が設けられ、床面上を走行できるように構成されている
。寸だ、この車体２にはマニピュレータ６が設けられ、
このマニピュレータ６の先端にはチャック７が設けられ
ている。そして、このチャック７によって上記監視走行
体３・・・を把持し・積載部４に積載されている監視走
行体ｌ・・・を床面上に降ろし、まだ床面上の監視走行
体ｌ・・・を回収してこの積載部４に積載するように構
成されている。なお、上記マニピュレータ６の先端部に
はテレビカメラ８が設けられておシ・このテレビカメラ
８によってチャック７の作動を監視できるように構成さ
れている。また、この積載部４の前端には開閉自在なド
ア９が設けられており、このドア９を開いて傾斜させ、
その前縁を床面に接地させることができるように構成さ
れている。また、このドア９から積載部４にワタってコ
ンベア機構１０が設けられている。
そして、このドア９を開き、上記のコンベア機構１０を
用いて上記の監視走行体ｌ・・・あるいは他の物を積載
部４から降ろし、または回収することもできるように構
成されている。また、上記車体２の後部にはケーブル巻
取・繰出機構１１が設けられており、このケーブル巻取
・繰出機構１１によってケーブル（しＩ示せず）を繰出
し、あるいは巻取るように構成されている。そして、こ
のケーブルの先端にはコネクタ１２が設けられており、
監視すべき区域内に有線の１民力・信号伝送系が設けら
れている場合にはこのコネクタ１２を電力・信号伝送系
に接続し、ケーブルを介して電力の供給、信号の伝送を
おこなうように構成されている。
用いて上記の監視走行体ｌ・・・あるいは他の物を積載
部４から降ろし、または回収することもできるように構
成されている。また、上記車体２の後部にはケーブル巻
取・繰出機構１１が設けられており、このケーブル巻取
・繰出機構１１によってケーブル（しＩ示せず）を繰出
し、あるいは巻取るように構成されている。そして、こ
のケーブルの先端にはコネクタ１２が設けられており、
監視すべき区域内に有線の１民力・信号伝送系が設けら
れている場合にはこのコネクタ１２を電力・信号伝送系
に接続し、ケーブルを介して電力の供給、信号の伝送を
おこなうように構成されている。
次にこの運搬走行体１０制御系を説明する。
１３はテレビカメラであって、この運搬走行体りの周囲
を撮影するように構成さｉしている。脣た、１４は超音
波センサであって、超音波を発信するとともにその反射
波を受信し、周囲の物体有無１位置等を検出するように
構成されている。また、１５・・・は走行用センサであ
って、車体２の四隅に取付けられており、床面等に設け
られた走行案内用のマーク等を検出し、走行を案内する
ように構成されている。そして、第２図に示す如く上記
の超音波センザ１４．走行用センサ１５．その他のセン
サ１６からの信号は情報処理回路１７に入力されるよう
に構成されている。そして、この情報処理回路１７はこ
れらの情報を処理し、制御機構１８に制御信号を送るよ
うに構成されている。そして、この制御機構１８によっ
て前記のテレビカメラ８，１３およびその他の機器１９
を制御するように構成されている。なお、２０は記憶回
路であって、上記情報処理回路１７から出力された情報
を記憶し、また必要に応じて記憶されている情報を情報
処理回路１７に送るように構成されている。
を撮影するように構成さｉしている。脣た、１４は超音
波センサであって、超音波を発信するとともにその反射
波を受信し、周囲の物体有無１位置等を検出するように
構成されている。また、１５・・・は走行用センサであ
って、車体２の四隅に取付けられており、床面等に設け
られた走行案内用のマーク等を検出し、走行を案内する
ように構成されている。そして、第２図に示す如く上記
の超音波センザ１４．走行用センサ１５．その他のセン
サ１６からの信号は情報処理回路１７に入力されるよう
に構成されている。そして、この情報処理回路１７はこ
れらの情報を処理し、制御機構１８に制御信号を送るよ
うに構成されている。そして、この制御機構１８によっ
て前記のテレビカメラ８，１３およびその他の機器１９
を制御するように構成されている。なお、２０は記憶回
路であって、上記情報処理回路１７から出力された情報
を記憶し、また必要に応じて記憶されている情報を情報
処理回路１７に送るように構成されている。
そして、上記制御機構１８からの信号およびテレビカメ
ラ８．１３からの画像信号は上記のケーブル、コネクタ
１２を介して制御室等に設けられた遠隔制御機構２１に
送られ、この遠隔制御機構２１に設けられた表示機構（
図示せず）に表示され、また必要に応じて記録機構２２
に記録されるように構成されている。そして、操作員は
この遠隔制御機構２ノ上の表示にもとづいて遠隔操作を
おこない、この遠隔操作信号はコネクタ１２．ケーブル
を介して情報処理回路１７に送られ、この運搬走行体り
を遠隔操作するように構成されている。
ラ８．１３からの画像信号は上記のケーブル、コネクタ
１２を介して制御室等に設けられた遠隔制御機構２１に
送られ、この遠隔制御機構２１に設けられた表示機構（
図示せず）に表示され、また必要に応じて記録機構２２
に記録されるように構成されている。そして、操作員は
この遠隔制御機構２ノ上の表示にもとづいて遠隔操作を
おこない、この遠隔操作信号はコネクタ１２．ケーブル
を介して情報処理回路１７に送られ、この運搬走行体り
を遠隔操作するように構成されている。
また、この運搬走行体工には無線送受信機構２３が設け
られている。そして、監視区域内に前記の如き有線の電
力・信号伝送系が設けられていない場合にはこの無線送
受信機構２３によって電磁波または光により信号の伝送
をおこなう。な卦、この場合にはこの運搬走行体Ｉ内に
内蔵された・々ッテリ（図示せず）によって電力を供給
する。また、上記情報処理回路１７は自己判断機能を有
しており、監視区域内に電波妨害がある場合等、無線を
利用できない場合には記憶回路２０に記憶されているプ
ログラムに従って自動的に所定の作動をおこなうことが
できるように構成されている。
られている。そして、監視区域内に前記の如き有線の電
力・信号伝送系が設けられていない場合にはこの無線送
受信機構２３によって電磁波または光により信号の伝送
をおこなう。な卦、この場合にはこの運搬走行体Ｉ内に
内蔵された・々ッテリ（図示せず）によって電力を供給
する。また、上記情報処理回路１７は自己判断機能を有
しており、監視区域内に電波妨害がある場合等、無線を
利用できない場合には記憶回路２０に記憶されているプ
ログラムに従って自動的に所定の作動をおこなうことが
できるように構成されている。
次に第３図ないし第５図を参照して前記監視走行体重の
構成を説明する。図中３１は車体であって、この車体３
１には車輪３２・・等の走行機構が設けられ、床面上を
自由に走行し待るように構成されている。そして、この
車体３１の上面にはフック部拐３３が突設されており、
前記運搬送行体１のマニビーレータ６の先端に設けられ
たチャック７によってこのフック部利を把持し、この監
視走行体ｌを吊り上げることができるようＫ ４？ｉ成
されている。そして、この車体３１にはマニピュレータ
３４が設けられている。ソシて、このマニピュレータ３
４の先端にはヘッド３５が設けられている。このヘッド
３５には小形のチャック３６．放射線検出器、温度検出
器等の監視用センサ３７および光イメージファイバ３８
の先端が数句けられており、この光イメージファイバ３
８は車体３ノ内に設けられたテレビカメラ（図示せず）
に接続されている。イして、このヘッド３５ｋま小形に
形成されてふ・す、狭い第９丁にも挿入できるように構
成されている。また、この車体３１の前部には走行用の
テレビカメラ３９が設りられ、また上面には監視用のテ
レビカメラ４０が設けられている。
構成を説明する。図中３１は車体であって、この車体３
１には車輪３２・・等の走行機構が設けられ、床面上を
自由に走行し待るように構成されている。そして、この
車体３１の上面にはフック部拐３３が突設されており、
前記運搬送行体１のマニビーレータ６の先端に設けられ
たチャック７によってこのフック部利を把持し、この監
視走行体ｌを吊り上げることができるようＫ ４？ｉ成
されている。そして、この車体３１にはマニピュレータ
３４が設けられている。ソシて、このマニピュレータ３
４の先端にはヘッド３５が設けられている。このヘッド
３５には小形のチャック３６．放射線検出器、温度検出
器等の監視用センサ３７および光イメージファイバ３８
の先端が数句けられており、この光イメージファイバ３
８は車体３ノ内に設けられたテレビカメラ（図示せず）
に接続されている。イして、このヘッド３５ｋま小形に
形成されてふ・す、狭い第９丁にも挿入できるように構
成されている。また、この車体３１の前部には走行用の
テレビカメラ３９が設りられ、また上面には監視用のテ
レビカメラ４０が設けられている。
そして、車体３１の上面には任意の方向に伸長させるこ
とができるデータ・４ノが設けられており、このアーム
４１の先端には凸面鏡４２が設けられ、この凸面鏡４２
によって被監視物の後側等も監視できるように構成され
ている。なお、上記マニピュレータ３４およびアーム４
１は不使用時には第４図に示す如く車体３１上面の収容
凹部４３，４４内に収容され、損傷を防止するように構
成されている。また、上記車体３１の後部にはケーブル
巻取・繰出機構４５が設けられており、このケーブル巻
取・繰出機構４５によってケーブル４６を繰出し、ある
いは巻取るように構成されている。そして、このケーブ
ル４６の先端にはコネクタ４７が設けられており、監視
すべき区域内に有線の電力・信号伝送系が設けられてい
る場合にはこのコネクタ４７を電力・信号伝送系に接続
し、ケーブル４６を介して電力の供給、信号の伝送を卦
こ寿うように構成されている。また、このψ体３ノには
データカセット装填部４８が設けられており、このデー
タカセット装填部４８に情報記録用のデ−タカセットを
装填できるように構成されている・なお、４９はこのデ
ータカセットのエソエクトボタンである。
とができるデータ・４ノが設けられており、このアーム
４１の先端には凸面鏡４２が設けられ、この凸面鏡４２
によって被監視物の後側等も監視できるように構成され
ている。なお、上記マニピュレータ３４およびアーム４
１は不使用時には第４図に示す如く車体３１上面の収容
凹部４３，４４内に収容され、損傷を防止するように構
成されている。また、上記車体３１の後部にはケーブル
巻取・繰出機構４５が設けられており、このケーブル巻
取・繰出機構４５によってケーブル４６を繰出し、ある
いは巻取るように構成されている。そして、このケーブ
ル４６の先端にはコネクタ４７が設けられており、監視
すべき区域内に有線の電力・信号伝送系が設けられてい
る場合にはこのコネクタ４７を電力・信号伝送系に接続
し、ケーブル４６を介して電力の供給、信号の伝送を卦
こ寿うように構成されている。また、このψ体３ノには
データカセット装填部４８が設けられており、このデー
タカセット装填部４８に情報記録用のデ−タカセットを
装填できるように構成されている・なお、４９はこのデ
ータカセットのエソエクトボタンである。
次、にこの監視走行体ｌの制御系を説明する。
５０・・・は走行用センサであって、車体３１の四隅に
取付けられて卦シ、床面等に設けられた走行案内用のマ
ーク等を検出し、走行を案内するように構成されている
。そして、第５図に示す如く上記走行用のテレビカメラ
３９．走行用センサ５０．監視用センサ３７．その他の
機器５ノからの信号は情報処理回路５２に入力されるよ
うに構成されている。そして、この情報処理回路５２は
これらの情報を処理し、制御機構５３に制御信号を送る
ように構成されている。そして、この制御機構５３によ
って前記のテレビカメラ３９．４０によび光イメーノフ
ァイノ々３８に接続されたテレビカメラ、その他の機器
５４を制御するように構成されている。また、上記情報
処理回路５２から出力された信号は記憶回路５５および
前記のデータカセット５６に記憶され、また必要に応じ
てこれら記憶回路５５およびデータカセット５６に記憶
されている情報が情報処理回路５２に送られるように構
成されている。
取付けられて卦シ、床面等に設けられた走行案内用のマ
ーク等を検出し、走行を案内するように構成されている
。そして、第５図に示す如く上記走行用のテレビカメラ
３９．走行用センサ５０．監視用センサ３７．その他の
機器５ノからの信号は情報処理回路５２に入力されるよ
うに構成されている。そして、この情報処理回路５２は
これらの情報を処理し、制御機構５３に制御信号を送る
ように構成されている。そして、この制御機構５３によ
って前記のテレビカメラ３９．４０によび光イメーノフ
ァイノ々３８に接続されたテレビカメラ、その他の機器
５４を制御するように構成されている。また、上記情報
処理回路５２から出力された信号は記憶回路５５および
前記のデータカセット５６に記憶され、また必要に応じ
てこれら記憶回路５５およびデータカセット５６に記憶
されている情報が情報処理回路５２に送られるように構
成されている。
そして、上記制御機構５３からの信号およびテレビカメ
ラ３９．４０からの信号は上記のケーブル４６．コネク
タ４７を介して前記の遠隔制御機構２ノに送られ、この
遠隔制御機構２１に設けられた表示機構（図示せず）に
表示され、また必要に応じて記録機構２２に記録される
ように構成されている。また、この遠隔制御機構２ノか
らの遠隔操作信号はコネクタ４７．ケーブル４６を介し
て情報処理回路５２に送られ、この監視走行体ｌを遠隔
操作するように構成されている。
ラ３９．４０からの信号は上記のケーブル４６．コネク
タ４７を介して前記の遠隔制御機構２ノに送られ、この
遠隔制御機構２１に設けられた表示機構（図示せず）に
表示され、また必要に応じて記録機構２２に記録される
ように構成されている。また、この遠隔制御機構２ノか
らの遠隔操作信号はコネクタ４７．ケーブル４６を介し
て情報処理回路５２に送られ、この監視走行体ｌを遠隔
操作するように構成されている。
また、この監視走行体ｌには無線送受信機構５７が設け
られている。そして、監視区域内に前記の如き有線の電
力・信号伝送系が設けられていない場合にはこの無線送
受信機構５７によって電磁波または光により信号の伝送
をおこなう。なお、この場合にはこの監視走行体３内に
内蔵されたバッテリ（図示せず）によって電力を供給す
る。また、上記情報処理回路５２は自己判断機能を有し
ており、監視区域内に電波妨害がある場合等、無線を利
用できない場合には記憶回路５５またはデータカセット
５６に記憶されているゾログラムに従って自動的に所定
の作動をおこなうことができるように構成されている。
られている。そして、監視区域内に前記の如き有線の電
力・信号伝送系が設けられていない場合にはこの無線送
受信機構５７によって電磁波または光により信号の伝送
をおこなう。なお、この場合にはこの監視走行体３内に
内蔵されたバッテリ（図示せず）によって電力を供給す
る。また、上記情報処理回路５２は自己判断機能を有し
ており、監視区域内に電波妨害がある場合等、無線を利
用できない場合には記憶回路５５またはデータカセット
５６に記憶されているゾログラムに従って自動的に所定
の作動をおこなうことができるように構成されている。
次に第６図を参照してこの一実施例の作用を説明する。
監視区域Ａ内を監視する場合には、１ず運搬走行体７に
必要台数の監視走行体重・・・を積載し、この運搬走行
体りを監視区域Ａ内に進入させ、走行させる。そして、
所定の箇所まで走行させたらマユビーレータ６等を使用
して積載している監視走行体ｌ・・・を床面上に降ろす
。
必要台数の監視走行体重・・・を積載し、この運搬走行
体りを監視区域Ａ内に進入させ、走行させる。そして、
所定の箇所まで走行させたらマユビーレータ６等を使用
して積載している監視走行体ｌ・・・を床面上に降ろす
。
そして、このような作動を繰返し、複数台の監視走行体
ｌ・・・を所定の箇所に配置する。次にこれら監視走行
体ｌ・・・を走行させ、監視をおこなう。そして、監視
が終了したら空の運搬走行体Ｊを走行させ、各監視走行
体重・・・を順次回収する。なお、上記運搬走行体り、
監視走行体ｌ・・・の操作は制御室ＢＫ設けられた遠隔
制御機構２１によって遠隔操作し、また各監視走行体ｌ
・・・および運搬走行体Ｊから送られてくる監視データ
。
ｌ・・・を所定の箇所に配置する。次にこれら監視走行
体ｌ・・・を走行させ、監視をおこなう。そして、監視
が終了したら空の運搬走行体Ｊを走行させ、各監視走行
体重・・・を順次回収する。なお、上記運搬走行体り、
監視走行体ｌ・・・の操作は制御室ＢＫ設けられた遠隔
制御機構２１によって遠隔操作し、また各監視走行体ｌ
・・・および運搬走行体Ｊから送られてくる監視データ
。
テレビ画像信号は遠隔制御機構２１で受信する。
また、上記監視走行体ｌ・・・および運搬走行体りへの
電力供給およびこれらと遠隔制御機構２１との間の信号
の伝送は監視区域Ａ内に有線の電力・信号伝送系がある
場合には監視走行体３・・・。
電力供給およびこれらと遠隔制御機構２１との間の信号
の伝送は監視区域Ａ内に有線の電力・信号伝送系がある
場合には監視走行体３・・・。
運搬走行体１のケーブル４６．をこの電力・信号伝送系
に接続して有線で％１力供給および信号伝送をおこなう
。また、このような有線の電力・信号伝送系が設けられ
てい々い場合には無線によシ信号の伝送をおこない、ま
だ電力は内蔵されているバッテリから供給する。捷た、
電波障害等が多く、無線による信号の伝送ができない場
合には各監視走行体ｌ・・・、運搬走行体１の操作は自
己判断とし、また監視データは各監視走行体３・・・内
のデータカセット５６に記録する。
に接続して有線で％１力供給および信号伝送をおこなう
。また、このような有線の電力・信号伝送系が設けられ
てい々い場合には無線によシ信号の伝送をおこない、ま
だ電力は内蔵されているバッテリから供給する。捷た、
電波障害等が多く、無線による信号の伝送ができない場
合には各監視走行体ｌ・・・、運搬走行体１の操作は自
己判断とし、また監視データは各監視走行体３・・・内
のデータカセット５６に記録する。
な卦、上記電力供給、操作信号の伝送、監視データの伝
送の態様は状況に対応して次表の各モードの如く組み合
せて使用する。
送の態様は状況に対応して次表の各モードの如く組み合
せて使用する。
注）
有・・・有線によシ伝送または給電
無・・・無線によシ伝送
り・・・バッテリによシ給電
記・・・データカセットに記録
自・・・自己判断により操作
〔発明の効果〕
上述の如く本発明は床面上を走行するとともに監視用機
器を搭載した監視走行体と、床面上を走行するとともに
上記監視走行体を複数台積載し得る運搬走行体と、この
運搬走行体に設けられ積載している。上記監視走行体を
床面に降ろしまた床面上の監視走行体を回収してこの運
搬走行体上に積載する積載機構と、上記監視走行体およ
び運搬送行体から送られてくるデータを受信するととも
に上記監視走行体および運搬走行体を遠隔的に操作する
遠隔制御機構とを具備したものである。しだがって、多
くの監視走行体を配置する必要が生じた場合には上記運
搬走行体に複数台の監視走行体を積載して走行させ、各
所に監視走行体を配置し、また必要がなくなった場合に
は空の運搬走行体を走行させ、各所の監視走行体を回収
することができ、保守等が容易となる等その効果は大で
ある。
器を搭載した監視走行体と、床面上を走行するとともに
上記監視走行体を複数台積載し得る運搬走行体と、この
運搬走行体に設けられ積載している。上記監視走行体を
床面に降ろしまた床面上の監視走行体を回収してこの運
搬走行体上に積載する積載機構と、上記監視走行体およ
び運搬送行体から送られてくるデータを受信するととも
に上記監視走行体および運搬走行体を遠隔的に操作する
遠隔制御機構とを具備したものである。しだがって、多
くの監視走行体を配置する必要が生じた場合には上記運
搬走行体に複数台の監視走行体を積載して走行させ、各
所に監視走行体を配置し、また必要がなくなった場合に
は空の運搬走行体を走行させ、各所の監視走行体を回収
することができ、保守等が容易となる等その効果は大で
ある。
図は本発明の一実施例を示し、第１図は運搬走行体の斜
視図、第２図は運搬走行体の制御系の概略構成図、第３
図は監視走行体の斜視図、第４図はマニビーレータ卦よ
びアームを収納した状態の監視走行体の斜視図、第５図
は監視走行体の制御系の概略構成図、第６図は使１１」
状態を説明する概略的な斜視図である。 Ｊ・・・運搬走行体 ｌ・・・監視走行体 ５・・・クローラ機構 ６・・・マニピュレータ ２１・・・遠隔制御機構 ３２・・・車輪 ３２・・・監視用センサ ３８・・・光イメージファイバ 、？ ９ 、４０・・・テレビカメラ
視図、第２図は運搬走行体の制御系の概略構成図、第３
図は監視走行体の斜視図、第４図はマニビーレータ卦よ
びアームを収納した状態の監視走行体の斜視図、第５図
は監視走行体の制御系の概略構成図、第６図は使１１」
状態を説明する概略的な斜視図である。 Ｊ・・・運搬走行体 ｌ・・・監視走行体 ５・・・クローラ機構 ６・・・マニピュレータ ２１・・・遠隔制御機構 ３２・・・車輪 ３２・・・監視用センサ ３８・・・光イメージファイバ 、？ ９ 、４０・・・テレビカメラ
Claims (1)
- 床面上を走行するとともに監視用機器を搭載した監視走
行体と、床面上を走行するとともに上記監視走行体を複
数台積載し得る運搬走行体と、この運搬走行体に設けら
れ積載している上記監視走行体を床面に降ろしまた床面
上の監視走行体を回収してこの運搬走行体上に積載する
積載機構と、上記監視走行体および運搬送行体から送ら
れてくるデータを受信するとともに上記監視走行体およ
び運搬走行体を遠隔的に操作する遠隔制御機構とを具備
したことを特徴とする遠隔監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57119552A JPS599797A (ja) | 1982-07-09 | 1982-07-09 | 遠隔監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57119552A JPS599797A (ja) | 1982-07-09 | 1982-07-09 | 遠隔監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS599797A true JPS599797A (ja) | 1984-01-19 |
| JPH0317155B2 JPH0317155B2 (ja) | 1991-03-07 |
Family
ID=14764133
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57119552A Granted JPS599797A (ja) | 1982-07-09 | 1982-07-09 | 遠隔監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS599797A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62203017A (ja) * | 1986-03-04 | 1987-09-07 | Toshiba Eng Co Ltd | 移動式室内環境監視装置 |
| JPH05282588A (ja) * | 1991-03-04 | 1993-10-29 | Fujita Corp | 遠隔監視装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56138283A (en) * | 1980-03-31 | 1981-10-28 | Tokyo Shibaura Electric Co | Movable monitoring device |
-
1982
- 1982-07-09 JP JP57119552A patent/JPS599797A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56138283A (en) * | 1980-03-31 | 1981-10-28 | Tokyo Shibaura Electric Co | Movable monitoring device |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62203017A (ja) * | 1986-03-04 | 1987-09-07 | Toshiba Eng Co Ltd | 移動式室内環境監視装置 |
| JPH05282588A (ja) * | 1991-03-04 | 1993-10-29 | Fujita Corp | 遠隔監視装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0317155B2 (ja) | 1991-03-07 |
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