JPS59220091A - 電動機の制御装置およびその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は回転検出装置に関し、特に回転速度と回転位置
を同時に検出してゆくものである。また、本発明は、こ
の回転検出装置を利用した電動機の制御装置を提供する
ものである。

〔発明の背景〕

運転指令値に対し、忠実な運転制御を行なうため、電動
機の運転速度情報ばかりでなく、電動機の回転子の回転
位置情報もフィードバック制御の対象とすることが行な
われている。このような目的で開発された無整流子電動
機（以下単にモードルと称す）の制御システム例を第１
図に示す。すなわち、これを簡単に説明すると、１，２
．３はモードル１３を駆動するためのインバータ装置を
構成するコンバータ一部のダイオードブリッジ回路、平
滑用コンデンサー、およびインバータ部のパワートラン
ジスター回路である。モードル１５はインバータ装置よ
り電力の供給を受ける３相の電機子巻線７と、有極特性
を持つ回転子８から構成される。１１．１４は回転子８
にそれぞれ連結した、運転速度情報を取り出すための速
度発電機、回転子８０回転位置情報を取り出すための位
置検出器である。位置検出器１４としては、しや元板９
と光電式センサー１０を組み合わせたもの、あるいは磁
気式センサーを利用するものなどがすでに提案されてい
る。１２は速度発電機１１および位置検出器１４からの
フィードバック信号を基に、主にインバータ部のパワー
トランジスター回路３のペース信号を制御する制御装置
であり、回転子８の回転位置に応じて各電機子巻線７に
適切な割合、および、大きさの電流を供給するためのも
のである。なお、Ａ、５．　６は各所の電流検出用の抵
抗である。

さて、このようなシステムにおいては、速度発電機１１
、および、位置検出器１４をそれぞれ別体で構成し、モ
ードル１３０反負荷側に直列に連結しているのが常であ
った。このように、各種検出器を取り付けると、モード
ル１３の小形化が進められなくなる問題が生じるばかり
でなく、各検出器単体、あるいは、各検出器相互間の組
み付は精度、および検出精度を高めることが難しくなっ
てしまう。％に、モルトル１３をサーボ・ユニットとし
て使用する場合には、さらに、回転子８０回転角検出も
必要となり、このような検出装置を連結していたのでは
、必要な制御精度を保つことは、極めて難しくなる。

また、インバータ装置の１２０°通電制御方式を採るも
のは、すでに説明した各種検出装置で足りるが、１８０
°通電制御方式を採るものは、正弧波変調信号を得るた
め、さらにレゾルバ１５を組み付けなければならない。

このような構成を採ると、すでに説明した欠点が、さら
に助長されることになる。

〔発明の目的〕

そこで本発明は、各種制御に対応することができ、しか
も信号検出精度の高い回転検出装置を提供することにあ
る。

また、本発明の他の目的は、この回転検出装置を利用し
て、確実な制御を進めてゆくことができる電動機の制御
装置を提供するものである。

〔発明の概要〕

すなわち本発明は、コード化された繰返しパターンを同
軸上あるいは同心円上に複数組形成して成る回転可能な
回転体と、この回転体の繰返しパターンの各組に対応し
て配置した複数個の検出素子とから成る回転検出装置に
おいて、複数組の中の一組の繰返しパターンを回転体の
回転速度を検出するのに十分な繰返し周期に細分すると
共に、複数組の中の他の組の繰返しパターンを回転体の
回転位置を検出するのに十分な繰返し周期にそれぞれ設
けてゆくものである。

また、本発明は、電動機の回転子に連結し、電動機の運
転速度を精度良く検出してゆくのに必要な繰返し周期に
細分してコード化した第１の繰返しパターンと、回転子
の回転位置の検出を行なうのに必要な繰返し周期にコー
ド化した第２の繰返しパターンとを備える回転体と、こ
の回転体の第１・第２の繰返しパターンにそれぞれ近設
した第１・第２の検出素子を備える回転検出装置と、第
１の検出素子の検出信号を基に電動機の運転速度を測定
して目標値と比べ、新たな速度指令を発する速度指令手
段と、第２の検出素子の検出信号により基準位置を定め
、第１の検出素子の検出信号を受けて回転子の回転位置
を割り出す位置検出手段と、この位置検出手段の位置信
号により電動機の各相の電機子巻線に供給する電流の割
合を決定する位相指令手段と、速度指令手段および位相
指令手段の各信号を受は電動機に供給する電流の大きさ
、および、位相を制御する駆動手段とから電動機の制御
装置を構成するものである。

〔発明の実施例〕

以下、第１の発明の一つの実施例を第２図、第３図によ
り説明する。２００は円盤状の回転体であり、−面にコ
ード化した複数組（トラック）の繰返しパターンを同心
円上に設けたものである。

具体的には板状のアルミニウム材による構造体の盤面２
０１に磁性塗膜の焼付は部分、未焼付は部分を一定の周
期で繰返したものであり、図中、黒帯部分（あるいはハ
ツチング部分）は磁性塗膜の焼付は箇所、白帯部分は未
焼付は箇所を示す。すなわち、回転体２００の最外径部
のトラック２０３は、回転体２０００回転速度の読取精
度を保つのに必要な分解能を持つ繰返し周期に細分した
焼付は部分・未焼付は部分が繰返し設けられる。実施例
では、この焼付は部分・未焼付は部分の繰返しパターン
が１０２４対設けられている。次に、内側の各トラック
２０４，２０５，２０６には、回転体２０００回転位置
の読取を行なうのに必要な繰返し周期（すなわち、これ
と連結するモードルの極数の１／２に等しい繰返し回数
を持つ）で焼付は部分・未焼付部分が設けられる。実施
例は３相２極モータに組み合わせる回転検出装置である
ため、各トラック２０４．　２０５．　２０６内では磁
性塗膜の焼付は部分・未焼付部分は、中心より見てそれ
ぞれ１８０°の範囲に設定し、また、各トラック相互間
ではそれぞれ１２０°の位相差を設けて構成している。

１００は回転体２００　の盤面２０１に近設して対面す
るよう配置した検出器であり、この検出器１００には各
トラック２０３゜２０４．２０５，２０６にそれぞれ対
応する、例えばパーマロイ材より成る磁気抵抗素子１０
１〜１１１が設げられている。すなわち、磁気抵抗素子
１０１〜１０５は各トラック２０６〜２０６と対向し、
磁性塗膜の磁気的影響を受は易いように配置している。

また、磁気抵抗素子１０７〜１１１は各トラック２０３
〜２０６の磁気的影響を受は難い場所に配置し、それぞ
れの磁気抵抗素子１０１〜１０５と直列に接続し、これ
らのベース抵抗を構成するものである。このような磁気
抵抗素子１０１〜１１１はフォト・エツチング法あるい
はスパッタ法で容易に検出器基板上に作成してゆくこと
ができる。このように構成した上で、例えば磁気抵抗素
子１０１，１０７の直列回路に一定電圧を加え、磁気抵
抗素子１０７０両端の電圧変化を検出することに磁性塗
膜の通過、すなわち回転体２０００回転状態を測定する
ことができる。なお、トラック２０３に２組の磁気抵抗
素子１０１・１０７゜１０２・１０８を設けたのは回転
体２０００回転方向検出のためである。したがって、磁
気抵抗素子ＩＱ１，１０２の配置間隔は、トラック２０
３の磁性塗膜の焼付け、未焼付は間隔人の１／２に選ん
でいる。

このように構成した回転検出装置をモータの反負荷１１
１、すなわち、回転体２００をモータの回転子に連結し
、検出器１００を固定部に配置して、各磁気抵抗素子１
０７〜１１１の電圧変化を検出することにより取り出し
た各種フィードバック情報をモードルの制御運転に利用
してゆくことができる。すなわち、モードルの１２０°
通電制御方式を取る制御系では、すでに第１図で説明し
たと同様な方式でモードル１３０制御操作を行なうこと
ができる。つまり、トラック２０３より検出される速度
フィードバック情報によりモードル１３に加える電圧値
を制御し、トラック２０Ａ〜２０６より検出する回転位
置のフィードバック情報の単純な組み合わせによりモー
ドル１３の電機子巻線７の各相に供給する電流の位相を
制御してゆくものである。

このように、実施例の回転検出装置は回転体の速度情報
と回転位置情報が同時に取り出せるものであり、従来装
置のように、速度発電機と位置検出器を組み合わせて設
けるものに比べ、装置の小形化を進めることができる。

また、装置の組み立て誤差の累積も少なくなることから
、信頼性の高いフィードバック信号を得ることができる
。特に実施例においては、印刷技術を用いて回転体の各
トラックのパターン、および、検出器の各磁気抵抗素子
を同時に配置してゆくことができることから、回転検出
装置自身の精度を高めてゆくことができ、しかも、組立
時の調整操作を省いてゆくことも可能となる。

以上説明した実施例では盤状の回転体を用いた回転検出
装置について説明したが、本発明では円筒状の回転体を
利用し、これの筒面に各トラックを同心上に、しかも平
行に配設してゆくこともできる。また、実施例において
は回転位置検出のためのトラックを各相互に１本設げ、
このトラック内をモードルの極数に応じて分割してゆく
４列について説明したが、本発明は各相当り電気角で９
０”位相の異なるトラックを磁極対数本分設けてゆくこ
ともできる。勿論、各磁極数に合わせたトラックを設け
ておき、これを接続する側のモードルの磁極数に合わせ
て最も適３切なトラックを選択してゆくこともできる。

さらＫ、実施例では磁性塗膜と磁気抵抗素子の組み合わ
せにより各種信号を検出したが、これは、従来より提案
されているホール素子、あるいは通光式の回転体と光電
素子の組み合わせなどによっても実現してゆくことがで
きる。この場合も、印刷技術を用いて、透明板にじや光
塗料を塗布してすでに説明した第２図のようなパターン
を構成することができる。

次に第４図、第５図を参照し、本出願の第２の発明につ
いて説明する。すでに、本発明の回転検出装置の各検出
信号を基に、１２ｏ°通電制御方式の制御装置を運転制
御してゆくことについて説明したが、これを１８ｏ°通
電制御方式の制御装置に利用する場合には、さらに工夫
が必要になる。

以下、３相電機子巻線３０８Ｕ、３０８Ｖ、３０８Ｗを
備える２極構成のモードル３０Ｂを制御してゆく例を示
す。今、モードル３ｏ８の各相巻線３０８Ｕ、３０８Ｖ
、３０８Ｗに誘起される電圧Ｅｕ。

Ｆｉｖ、　Ｆ！ｗを Ｅｕ−ｓｉｎ（ωｔ） ＫＶ＝ｓｉｎ（ωｔ−ｇπ） Ｅ　ｗ＝　ｓｉｎ　（ωｔ　”−ｓπ）とおくと、各相
間の線間電圧Ｅ　ｕ　ｖ、　Ｆｔｖｗ、　Ｅｗｕは Ｆｉｕｖ　＝＝ｖ’　３　ｓｉｎ　（ωｔ　＋　−）π
　２ Ｐｖｗ　＝ＪＴ　６ｉｎ　（ωｔ＋−−−π）３ Ｅｗｕ　＝Ｊ”；−５ｉｎ（ωｔ＋−−−π）３ となる。

この関係を第４図に同−附号を用いて表記する。

１８０°通電制御方式の場合は、誘起電圧Ｅｕ、　Ｅｖ
。

Ｆｌ！Ｗと同一位相の正弦波電流を供給することにより
平滑なトルクを得られることが分かつている。

したがって、各相巻線の誘起電圧Ｋｕ、　ＩＩ！ｖ、　
Ｋｖより５０°位相の進んだ線間電圧を供給するよう指
令信号を作り出し、この指令信号を基にモードル３０８
の駆動手段を制御してゆけば良いことになる。このため
には、二つの方法が考えられる。その一つは誘起電圧と
同相の回転位置信号が得られるよう、回転子６２１の磁
極配置に合わせて回転検出装置５０９の回転体を連結し
、検出した回転位置信号を何らかの方法で処理し、結果
として誘起電圧より３０°位相の進んだ信号を得る方法
。もう一つは、線間電圧と同相の信号を得るため、回転
検出装置３０９０回転体の連結位置を回転丑２１の磁極
配置よりも電気角で５０°に相当する角度だけあらかじ
め進めて置く、あるいは、回転検出装置３０９の検出器
の取り付は位置を、モードル３０８の各巻線に対して同
様に進めて配置する方法がある。実施例においては後に
説明した方法を採用している。すなわち、第４１Ｒ１に
おいて、Ｒｕ、　Ｒｖ。

Ｒｗは回転子３２１の磁極配置と同相の回転位置信号が
得られるように回転検出装置３０９を連結した場合の回
転位置信号、Ｒｕｖ、ＲＶＷ、Ｒｗｕは線間電圧と同相
の回転位置信号が得られるように回転検出装置３０９を
工夫して連結した場合の回転位置信号を示すものである
。

さて、制御装淘部分について税、明を始めると、回転検
出装置３０９のトラック２０３より読み出される２相の
速度検出信号Ａ、Ｂば、４倍回路５１２に入力され４倍
の周波数に加工された後、Ｆ／ｖコンバータ６１３でア
ナログ値の速度フィードバック信号に変換され、突き合
せ点３０２でモードル３０８の目標運転速度を設定した
目標設定手段５０１の目標信号と突き合わされる。２相
の速度検出信号Ａ、　　Ｂは、同時に正逆転判定器３１
１に入力され、モードル３０８の回転方向が判別される
。この判別結果はアップダウンカウンタ３１４のアップ
ダウン選択端子Ｕ／Ｄに入力され、判別されたモードル
３０８の回転方向に応じて、アップ・ダウンカウンタ３
１４の加算、あるいは、減算操作が選択される。また、
速度検出信号Ａはアップ・ダウンカウンタ３１４のクロ
ック入力端子ｏｐに入力される。さらに、回転検出装置
３０９の例えばトラック２０４より検出される回転位置
信号Ｒｕｖはワンショットマルチバイブレータで波形成
形された後、アップ−ダウンカウンタ３１４のリセット
端子ＲＥＢＫ入力される。すなわち、回転位置信号Ｒｕ
ｖが入力され、アップ書ダウンカウンタ６１４がゼ四ク
リアされる位置を回転系の原点と想定すると、回転系の
回転位置はアップ・ダウンカウンタ３１４に記憶される
数値に一定の関係で対応することになる。今、モードル
３０８の１回転により速度検出信号Ａが１０２４パルス
発生すると仮定すれば、アップ・ダウンカウンタ３１４
に入力される１パルスはモードル３０８の３６０’　／
１０２　Ａの回転を示すことになる。したがって、この
アップ・ダウンカウンタ６１４の値を読み出し、このカ
ウント数に３６０°／１０２４を掛は合わせることによ
りモードル６０８の回転角度を知ることができる。この
アップ・ダウンカウンタ３１４のカウント数値はそのま
ま、次段の正塩波テーブル３１５〜３１７のアドレス信
号として利用される。すなわち、正紘、波テーブル６１
５〜３１７を構成するＲＯＭには、アドレス信号（換言
するとモードル３０８の回転角度）に対応し、制御上必
要な各線間電圧波形に相似する各種正波の値をあらかじ
め記憶しておく。正弦波テーブル３１５〜３１７により
出力されたデジタル信号はＤ　／　ｈ変換器３１８〜３
２０でアナログの位相指令信号に変換された後、掛算器
６２５〜３２７に出力され、速度制御アンプ５０３を通
して入力される突き合せ点３０２の速度指令信号と共に
掛は合わされ、インバータ３３７の駆動指令信号となる
。インバータ３３７はこれらの駆動指令信号を受けて、
インバータ部６６７のパワートランジスタ群を導通制御
し、モードル３０８に供給する３相の各線間電圧を制御
するものである。なお、インバータ３３Ｚ内の３０５，
３０６はインバータ３３７の適切な負荷状態での運転を
続けるための電流フィードバックの突き合わせ点、およ
び電流制御アンプである。

このように制御装置を構成すると、回転検出装置３０９
の信号を基に、モードル３０８の運転状襲に応じてモー
ドル３０８に供電する３相電力の線間電圧および位相を
適切な条件に保つことができる。すなわち、モードル３
０８に供給される３相電力は適切な位相関係を持つ正荻
波状となるため、モードル６０８は常に平滑なトルクが
得られる。まだ、従来から必要とされていたレゾルバな
使用することなく、必要な制御運転を行なうことができ
るため、モードル３０８に組み合わせる検出装置を小形
化してゆくことができる。

なお、実施例においては、１８０°通電制御方式を行な
うための正Ｓｔ波変調信号をアップ・ダウンカウンタ６
１ルと正鵠波テーブル５１５〜６１７０組み合わせＫよ
り発生し、アップ・ダウンカウンタ６１４のノイズなど
によるエラー〇カウントの積算防止のため回転検出装置
３０９の回転位置信号Ｒｕｖの立ち上がりを捕らえてア
ップ・ダウンカウンタ３１４のリセットを行なったが、
さらに厳密な制御を行なうのであれば、回転検出装置３
０９より発せられる回転位置信号Ｒｕｖ、Ｒｖｗ。

Ｒｗｕの全てを利用し、アップ・ダウンカウンタと正虱
波テーブルの組み合わせを相数組分設けても良いもので
ある。さらに、正該波テーブルを１組だけ設け、アップ
・ダウンカウンタのアドレスデータを各相の位相差に相
当する値だけ、加減算処理し正札波テーブルに入力する
ことにより、必要な正眩波の値を知ることもできる。

さて、前記実施例においては、モードル３０８の始動初
期の段階で、アップ・ダウンカウンタ３１４のリセット
端子ＲＥＳにリセット信号が入力されるまで、各正該波
テーブル３１５〜３１７に出力されるアドレス信号の内
容が特定されないため、制御動作が不安定になってしま
うことがあるＯこの対策として第６図、第７図に示す方
式を採ることが考えられる。すなわち、モードルの始動
初期には各回転位置信号Ｒｕ　ｖ、　　Ｒｖ　ｗ、　　
Ｒｗ　ｕの信号状態力ら、モードル３０８の取り得る回
転角度範囲を判断し、一義的に判断された回転角度範囲
の中心の回転角度に対応する各ａＬ波テーブルのアドレ
ス信号が得られるように構成すれば良いものである。こ
れを詳しく説明すると、第７図に示すように例えば回転
位置信号Ｒｕｖ、Ｒｗｕが共に発生している場合にはモ
ードル３０８の回転角度は３５０°〜３０゛の範囲にあ
ると判断し、一義的にこれの中心の０°（５６０°挨モ
ードル′５０Ｂの制御のだめの回転角度とする。第６図
において、＋ｉ００は回転位１ｅ判別回路であり、始動
初期時に閉じられる始動表示スイッチ４０１の信号を受
けて、各回転位置信号Ｒｕｖ、Ｒｖｗ、Ｒｗｕの信号よ
り、第７図で説明したような各Ｅ’Ｌ波テーブル３１５
〜３１７のアドレス信号を一義的に定めて出力する。４
０２はアドレス信号選択回路であり、モードル３０８の
始動時は回転位置判別回路４００のアドレス信号を、始
動完了後はアップ・ダウンカウンタ３１４のカウント結
果を選択して各正払波テーブル３１５〜３１７に伝える
ものである。説明を省略したその他の部分についてはす
でに説明した実施例と同様であると考えると、始動初期
時（少なくともモードル６０８の１回転以内）には−Ｍ
的に各正味波テーブル６１５〜３１７のアドレス信号が
定まるため制御の安定化を進めることができる。

さらに、早い機会に正確なアドレス信号を得たい場合に
は、回転位置信号Ｒｕｖ、Ｒｖｗ、Ｒｗｕと正逆転判定
器３１１の信号を利用して、回転位置信号Ｒｕｖ、Ｒｖ
ｗ、Ｒｗｕの組み合わせが変わる毎にモードル６０８の
回転位置を割り出し、この割り出し位置に対応するアド
レス信号を得ると同時に、アップ嗜ダウンカウンタ３１
４をリセットし、この後、割り出したアドレス信号の値
にアップ・ダウンカウンタ！＋１４のカウント値を加算
し、この加算結果を各正味波テーブル３１５〜３１７の
アドレス信号として利用するよう制御回路を構成するこ
ともできる。このような構成を取ると、モードル３０８
が少なくとも６０°回転するまでに正確な位置信号を得
ることができる０〔発明の効果〕 以上の説明から明らかなように、本発明はコード化され
た繰返しパターンを同心上に複数組形成して成る回転可
能な回転体と、この回転体のコード化された繰返しパタ
ーンの各組に対応して配置した複数個の検出素子とから
成る回転検出装置において、−組のコード化された繰返
しパターンは回転体の回転速度の読取精度を保つのに必
要な繰返し周期に細分して配設すると共に、他の組のコ
ード化された繰返しパターンは回転体の回転位置の読取
を行なうために必要な繰返し周期に配設してゆくもので
ある。したがって、本発明による回転検出装置によれば
、運転速度情報と、回転位置情報を同時に、しかも精度
良く取り出してゆくことができるものである。

また本発明は、電動機の回転子に連結し、この電動機の
回転速度の読取精度を保つのに必要な繰返し周期に細分
してコード化した第１の繰返しパターンと、電動機の回
転子の回転位置の読取を行なうために必要な繰返し周期
にコード化した第２の繰返しパターンを備える回転体と
、この回転体の第１・第２の繰返しパターンにそれぞれ
近設して設けた第１・第２の検出素子とを備える回転検
出装置と、第１の検出素子の検出信号を基に電動機の運
転速度を目標値と比べて速度指令を発する速度指令手段
と、第２の検出素子の信号により回転系の基準位置を定
め、第１の検出素子の信号より回転子の回転位置を算出
してゆく位置検出手段と、この位置検出手段の信号によ
り電動機に供給する電流の割合を決定する位相指令手段
と、速度指令手段と位相指令手段の出力信号を受は電動
機に供給する電圧および位相を制御する駆動手段とを有
する電動機の制御装置である。したがって本発明によれ
ば、取り出した運転速度情報、および回転位置情報を基
に電動機を常に目標状態に制御してゆくことができるも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の電動機の制御装置を説明するだめのブロ
ック図、第２図は本発明の一つの実施例の回転検出装置
の要部を説明するための図、第３図は第２図のさらに要
部を拡大して示す図、第４図は回転検出装置の各種検出
信号と電動機の各断電圧波形を横軸に電動機の回転子の
回転角度を取って示す図、第５図は本発明の電動機の制
御装置の一つの実施例を説明するためのブロック図、第
６図は他の実施例の要部を説明するためのブロック図、
第７図は第６図の動作を説明するための線図である。 １０１．１０２，１０５，１０４，１０５・・・検出素
子、２００・・・回転体、２０３，２０４，２０５゜２
０６・・・コード化された繰返しパターン、５０８・・
・電動機、５０９・・・回転検出装置、ｊｏｌ、　５０
２゜３．０３．　３１２，３１３・・・速度指令手段、
３１０゜５１１．５１４・・・位置検出手段、３１５，
３１６゜３１７．３１８，３１９，３２０・・・位相指
令手段、５２５．５２６，３２７，３５７・・・駆動手
段界　　１　　四 Ｌ−−Ｉ７１ ゛＼−、トＩ５ 第　２　図 渫３　凹 祐

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、コード化された繰返しパターンを同心上に複数組形
   成して成る回転可能な回転体と、この回転体のコード化
   された繰返しパターンの各組に対応して配置６シた複数
   個の検出素子とから成る一転検出装置において、 前記−組のコード化された繰返しパターンは前記回転体
   の回転速度の読取精度を保つのに必要な繰返し周期に細
   分して配設すると共に、前記他の組のコード化された繰
   返しパターンは前記回転体の回転位置の読取を行なうの
   に必要な繰返し周期に配設したことを％徴とする回転検
   出装置。 ２、電動機の回転子に連結し、電動機の運転速度の読取
   精度を保つのに必要な繰返し周期に細分してコード化し
   た第１の繰返しパターンと、′電動機の回転子の回転位
   置の読取を行なうために必要な繰返し周期にコード化し
   た第２の繰返しパターンとを備える回転体と、この回転
   体の第１−第２の繰返しパターンにそれぞれ近設した第
   １１第２の検出素子を備える回転検出装置と、 前記第１の検出素子の検出信号を基に電動機の運転速度
   を測定し、目標値と比べて速度指令を発する速度指令手
   段と、 前記第２２０検出素子の検出信号により基準位置を定め
   、第１の検出素子の検出信号を受けて電動機の回転子の
   回転位置を割り出す位置検出手段と、この位置検出手段
   の信号により電動機の電機子の各相に供給する電流の割
   合を決定する位相指令手段と、 前記速度指令手段および位相指令手段の信号を受は電動
   機の’を様子の各相に供給する電流の大きさおよび位相
   を制御する駆動手段とを有する電動機の制御装置。