JP2745627B2 - Ａｃサーボモータ用磁気式ロータリエンコーダ - Google Patents
Ａｃサーボモータ用磁気式ロータリエンコーダInfo
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- JP2745627B2 JP2745627B2 JP1015991A JP1599189A JP2745627B2 JP 2745627 B2 JP2745627 B2 JP 2745627B2 JP 1015991 A JP1015991 A JP 1015991A JP 1599189 A JP1599189 A JP 1599189A JP 2745627 B2 JP2745627 B2 JP 2745627B2
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- Japan
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- magnetic
- voltage level
- track
- stator
- servomotor
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、磁気式ロータリーエンコーダに係り、特
に、AC（交流）サーボモータと組み合わされて、そのロ
ータの回転位置を検出するACサーボモータ用磁気式ロー
タリエンコーダに関するものである。
に、AC（交流）サーボモータと組み合わされて、そのロ
ータの回転位置を検出するACサーボモータ用磁気式ロー
タリエンコーダに関するものである。
「従来の技術」 周知のように、ACサーボモータにおいては、ステータ
巻線にロータの回転角度に応じた電流を供給し、ステー
タに磁界を発生させることによってロータを回転するよ
うになっている。このため、ステータ巻線に供給する電
流を決定するために、ロータの回転角を検出する検出手
段が必要となる。例えば、６極の磁極が形成されるステ
ータに供給する電流を決定するためには、ステータに対
するロータの回転角度を60度の分解能で検出しなければ
ならない。このようなロータの回転角度を検出するため
には、従来、ホール素子を用いるものと、光学式ロータ
リエンコーダを用いるものが知られている。前者は、３
個のホール素子をACサーボモータのステータ側の３箇所
に固定し、これら３個のホール素子によってロータ側か
らの磁力、すなわちロータの回転に伴って正弦波状に変
化する磁力を検出し、３箇所の位置関係に応じて異なる
３種類の正弦波に基づいて、ステータ巻線に供給する電
流を決定するものであり、また、後者は、ロータの軸に
連結されたディスクに、同心円状に３トラックを設定
し、各トラック毎にピッチが異なるスリット列を180度
ずつ、互いに120度ずつずらして形成し、各トラックの
スリット列をステータ側に固定された３組の発光素子と
受光素子によって検出し、ロータの回転角度を60度の分
解能で検出するものである。しかしながら、前者の３個
のホール素子を用いたものにおいては、各ホール素子の
取り付け位置のずれや、ロータとの間の距離変動によっ
て、検出される正弦波に歪が生じ、この歪が直接ステー
タ電流に影響を及ぼすため、これが回転むらとなって現
れてしまうという問題があり、また、後者の光学的ロー
タリエンコーダを用いたものにおいては、互いに異なる
ピッチのスリットを多数形成しなければならず、また光
学式であることから周囲に塵埃や油等の多い環境下にお
いては誤検出が生じてしまうという問題があった。
巻線にロータの回転角度に応じた電流を供給し、ステー
タに磁界を発生させることによってロータを回転するよ
うになっている。このため、ステータ巻線に供給する電
流を決定するために、ロータの回転角を検出する検出手
段が必要となる。例えば、６極の磁極が形成されるステ
ータに供給する電流を決定するためには、ステータに対
するロータの回転角度を60度の分解能で検出しなければ
ならない。このようなロータの回転角度を検出するため
には、従来、ホール素子を用いるものと、光学式ロータ
リエンコーダを用いるものが知られている。前者は、３
個のホール素子をACサーボモータのステータ側の３箇所
に固定し、これら３個のホール素子によってロータ側か
らの磁力、すなわちロータの回転に伴って正弦波状に変
化する磁力を検出し、３箇所の位置関係に応じて異なる
３種類の正弦波に基づいて、ステータ巻線に供給する電
流を決定するものであり、また、後者は、ロータの軸に
連結されたディスクに、同心円状に３トラックを設定
し、各トラック毎にピッチが異なるスリット列を180度
ずつ、互いに120度ずつずらして形成し、各トラックの
スリット列をステータ側に固定された３組の発光素子と
受光素子によって検出し、ロータの回転角度を60度の分
解能で検出するものである。しかしながら、前者の３個
のホール素子を用いたものにおいては、各ホール素子の
取り付け位置のずれや、ロータとの間の距離変動によっ
て、検出される正弦波に歪が生じ、この歪が直接ステー
タ電流に影響を及ぼすため、これが回転むらとなって現
れてしまうという問題があり、また、後者の光学的ロー
タリエンコーダを用いたものにおいては、互いに異なる
ピッチのスリットを多数形成しなければならず、また光
学式であることから周囲に塵埃や油等の多い環境下にお
いては誤検出が生じてしまうという問題があった。
「発明が解決しようとする課題」 ところで、上述したホール素子や光学式ロータリエン
コーダを用いた場合の問題点を解消するために、従来、
磁気式ロータリエンコーダを用いたものが開発されてい
る。これは、ロータに連結されたディスク状の磁気記録
媒体に、同心円状に３トラックを設定し、各トラックに
着磁ピッチの異なる磁気情報を180度ずつ、互いに120度
ずつずらして書き込む一方、ステータ側には上記各トラ
ックから磁気情報を読み取る３個の磁気センサを固定
し、これらの磁気センサの検出信号に基づいて、ロータ
の回転角度を60度の分解能で検出するようになってい
る。しかしながら、３本のトラックと３個の磁気センサ
が必要であるため、これらのトラック数と磁気センサ数
を極力抑えることが要望されていた。
コーダを用いた場合の問題点を解消するために、従来、
磁気式ロータリエンコーダを用いたものが開発されてい
る。これは、ロータに連結されたディスク状の磁気記録
媒体に、同心円状に３トラックを設定し、各トラックに
着磁ピッチの異なる磁気情報を180度ずつ、互いに120度
ずつずらして書き込む一方、ステータ側には上記各トラ
ックから磁気情報を読み取る３個の磁気センサを固定
し、これらの磁気センサの検出信号に基づいて、ロータ
の回転角度を60度の分解能で検出するようになってい
る。しかしながら、３本のトラックと３個の磁気センサ
が必要であるため、これらのトラック数と磁気センサ数
を極力抑えることが要望されていた。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、必
要最小限の磁気センサとトラック数で、ロータの回転角
度を所望の分解能で検出することができるACサーボモー
タ用磁気式ロータリエンコーダを提供することを目的と
している。
要最小限の磁気センサとトラック数で、ロータの回転角
度を所望の分解能で検出することができるACサーボモー
タ用磁気式ロータリエンコーダを提供することを目的と
している。
「課題を解決するための手段」 この発明は、ACサーボモータのロータと連動して回転
する磁気記録媒体から検出される磁気情報に基づいて、
該ACサーボモータのステータに対する前記ロータの回転
角度を検出するACサーボモータ用磁気式ロータリエンコ
ーダにおいて、前記磁気記録媒体の所定の円軌道に沿っ
て設けられ、前記ステータの各極に対応して円周が３等
分割された各領域毎に順に各々第１電圧レベル、第２電
圧レベルおよび第３電圧レベルに対応した着磁ピッチの
磁気情報が書き込まれた第１トラックと、前記第１トラ
ックに隣接して設けられ、該第１トラックの各領域に対
して60度ずらした位置から前記ステータの各極に対応し
て円周を３等分割し、これら各領域毎に前記第１のトラ
ックと同方向で順に各々前記第１電圧レベル、第２電圧
レベルおよび第３電圧レベルに対応した着磁ピッチの磁
気情報が書き込まれた第２トラックと、前記第１および
第２トラックから磁気情報を各々検出し、前記着磁ピッ
チに応じたレベルの検出信号を出力する第１および第２
磁気センサと、前記第１電圧レベルと前記第２電圧レベ
ルとの中間レベルの第１基準電圧および前記第２電圧レ
ベルと前記第３電圧レベルとの中間レベルの第２の基準
電圧が与えられ、前記第１および第２の基準電圧と前記
第１および第２磁気センサの検出信号とを比較し、この
比較結果に基づいて、円周を６等分割した各領域毎に、
前記ステータの各極を示す信号を出力する変換手段とを
具備することを特徴としている。
する磁気記録媒体から検出される磁気情報に基づいて、
該ACサーボモータのステータに対する前記ロータの回転
角度を検出するACサーボモータ用磁気式ロータリエンコ
ーダにおいて、前記磁気記録媒体の所定の円軌道に沿っ
て設けられ、前記ステータの各極に対応して円周が３等
分割された各領域毎に順に各々第１電圧レベル、第２電
圧レベルおよび第３電圧レベルに対応した着磁ピッチの
磁気情報が書き込まれた第１トラックと、前記第１トラ
ックに隣接して設けられ、該第１トラックの各領域に対
して60度ずらした位置から前記ステータの各極に対応し
て円周を３等分割し、これら各領域毎に前記第１のトラ
ックと同方向で順に各々前記第１電圧レベル、第２電圧
レベルおよび第３電圧レベルに対応した着磁ピッチの磁
気情報が書き込まれた第２トラックと、前記第１および
第２トラックから磁気情報を各々検出し、前記着磁ピッ
チに応じたレベルの検出信号を出力する第１および第２
磁気センサと、前記第１電圧レベルと前記第２電圧レベ
ルとの中間レベルの第１基準電圧および前記第２電圧レ
ベルと前記第３電圧レベルとの中間レベルの第２の基準
電圧が与えられ、前記第１および第２の基準電圧と前記
第１および第２磁気センサの検出信号とを比較し、この
比較結果に基づいて、円周を６等分割した各領域毎に、
前記ステータの各極を示す信号を出力する変換手段とを
具備することを特徴としている。
「作用」 上記の構成によれば、第１と第２磁気センサの検出信
号レベルは、各々円周方向の120度毎に第１電圧レベ
ル、第２電圧レベルおよび第３電圧レベルと変化し、第
１磁気センサの検出信号レベルと第２磁気センサの検出
信号レベルとは互いに円周方向の60度毎に変化する。こ
れによって変換手段からは、これらの検出信号に基づい
て、円周を６等分割した各領域毎に、ステータの各極を
示す信号が得られる。
号レベルは、各々円周方向の120度毎に第１電圧レベ
ル、第２電圧レベルおよび第３電圧レベルと変化し、第
１磁気センサの検出信号レベルと第２磁気センサの検出
信号レベルとは互いに円周方向の60度毎に変化する。こ
れによって変換手段からは、これらの検出信号に基づい
て、円周を６等分割した各領域毎に、ステータの各極を
示す信号が得られる。
「実施例」 以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明
する。
する。
第１図はこの発明の一実施例によるACサーボモータ用
磁気式ロータリエンコーダとACサーボモータの全体構成
を示す図であり、第１図（イ）はその平面図、同図
（ロ）は正断面図である。これらの図において、１は磁
気式ロータリエンコーダ、２はロータリエンコーダ１内
に回転自在に収納されたディスク状の磁気記録媒体であ
り、その中心はシャフト３を介してACサーボモータ４の
ロータ５に連結されている。このACサーボモータ４にお
いて、ロータ５はステータ６に対して回転自在となって
いる。磁気記録媒体２には、同心円状の軌道に沿って第
１トラックT1と、第２トラックT2が各々設定されてお
り、各トラックT1,T2に予め書き込まれた磁気情報は、
各トラックT1,T2と対向配置された磁気センサ7,8によっ
て各々読み取られるようになっている。
磁気式ロータリエンコーダとACサーボモータの全体構成
を示す図であり、第１図（イ）はその平面図、同図
（ロ）は正断面図である。これらの図において、１は磁
気式ロータリエンコーダ、２はロータリエンコーダ１内
に回転自在に収納されたディスク状の磁気記録媒体であ
り、その中心はシャフト３を介してACサーボモータ４の
ロータ５に連結されている。このACサーボモータ４にお
いて、ロータ５はステータ６に対して回転自在となって
いる。磁気記録媒体２には、同心円状の軌道に沿って第
１トラックT1と、第２トラックT2が各々設定されてお
り、各トラックT1,T2に予め書き込まれた磁気情報は、
各トラックT1,T2と対向配置された磁気センサ7,8によっ
て各々読み取られるようになっている。
次に、各トラックT1,T2に書き込まれている磁気情報
について説明する。この実施例におけるACサーボモータ
４の場合、ステータ６は６極の磁極を形成するようにな
っている。このため、ステータ６に供給する電流を決定
するためには、ロータ５のステータ６に対する角度を60
度の分解能で検出する必要がある。第１図（イ）に示す
ように、磁気記録媒体２は、ステータ６の各極に対応し
て60度の領域Ａ〜Ｆに６等分割されている。そして、第
１トラックT1の内の実線で示す領域ＡおよびＢ、点線で
示す領域ＣおよびＤ、一点鎖線で示す領域ＥおよびＦに
は、互いに異なる着磁ピッチの磁気情報が書き込まれて
いる。また、第１トラックに隣接して設けられた第２ト
ラックT2には、第１トラックT1に対して60度ずらした位
置から同様の順番で互いに着磁ピッチの異なる磁気情報
が書き込まれている。すなわち、第１トラックT1の各領
域ＡおよびＢ、ＣおよびＤ、ＥおよびＦと各々同じ着磁
ピッチの磁気情報が、第２トラックT2の領域Ｂおよび
Ｃ、ＤおよびＥ、ＦおよびＡに書き込まれている。
について説明する。この実施例におけるACサーボモータ
４の場合、ステータ６は６極の磁極を形成するようにな
っている。このため、ステータ６に供給する電流を決定
するためには、ロータ５のステータ６に対する角度を60
度の分解能で検出する必要がある。第１図（イ）に示す
ように、磁気記録媒体２は、ステータ６の各極に対応し
て60度の領域Ａ〜Ｆに６等分割されている。そして、第
１トラックT1の内の実線で示す領域ＡおよびＢ、点線で
示す領域ＣおよびＤ、一点鎖線で示す領域ＥおよびＦに
は、互いに異なる着磁ピッチの磁気情報が書き込まれて
いる。また、第１トラックに隣接して設けられた第２ト
ラックT2には、第１トラックT1に対して60度ずらした位
置から同様の順番で互いに着磁ピッチの異なる磁気情報
が書き込まれている。すなわち、第１トラックT1の各領
域ＡおよびＢ、ＣおよびＤ、ＥおよびＦと各々同じ着磁
ピッチの磁気情報が、第２トラックT2の領域Ｂおよび
Ｃ、ＤおよびＥ、ＦおよびＡに書き込まれている。
第２図は、各トラックT1,T2の領域Ａ〜Ｆに各々書き
込まれた着磁ピッチと、磁気センサ7,8の関係を示す図
である。磁気センサ7,8は、各トラックT1,T2と直交する
４本の棒状部分を有する磁気抵抗素子パターンＭによっ
て構成されており、各棒状部分は、ｍλ、（ｎ±1/2）
λ、ｍλ（m,nは整数）離間している。そして、各磁気
センサ7,8の磁気抵抗素子パターンＭは、各トラックT1,
T2から受ける磁界によって抵抗値が変化し、これによ
り、磁気センサ7,8からは磁気記録媒体２の着磁ピッチ
に応じたレベルの信号が得られる。すなわち、各トラッ
クT1,T2の実線で示す部分には、磁気抵抗素子パターン
Ｍの各棒状部分間の距離ｍλと略同じ間隔の着磁ピッチ
が書き込まれ、点線で示す部分には、距離ｍλよりも細
かい間隔の着磁ピッチが書き込まれ、一点鎖線で示す部
分には、着磁されていない。これにより、磁気センサ7,
8からは、実線で示す部分からも最も高いレベルの信号
が得られ、次に、点線、一点鎖線の順にレベルが低くな
る。
込まれた着磁ピッチと、磁気センサ7,8の関係を示す図
である。磁気センサ7,8は、各トラックT1,T2と直交する
４本の棒状部分を有する磁気抵抗素子パターンＭによっ
て構成されており、各棒状部分は、ｍλ、（ｎ±1/2）
λ、ｍλ（m,nは整数）離間している。そして、各磁気
センサ7,8の磁気抵抗素子パターンＭは、各トラックT1,
T2から受ける磁界によって抵抗値が変化し、これによ
り、磁気センサ7,8からは磁気記録媒体２の着磁ピッチ
に応じたレベルの信号が得られる。すなわち、各トラッ
クT1,T2の実線で示す部分には、磁気抵抗素子パターン
Ｍの各棒状部分間の距離ｍλと略同じ間隔の着磁ピッチ
が書き込まれ、点線で示す部分には、距離ｍλよりも細
かい間隔の着磁ピッチが書き込まれ、一点鎖線で示す部
分には、着磁されていない。これにより、磁気センサ7,
8からは、実線で示す部分からも最も高いレベルの信号
が得られ、次に、点線、一点鎖線の順にレベルが低くな
る。
第３図は、磁気センサ７および８から各々出力される
検出信号SaおよびSbに基づいて、円周を６等分割した各
領域Ａ〜Ｆに対応し、かつステータ６の各極を示すＵ相
信号Ou、Ｖ相信号Ov、およびＷ相信号Owを出力するデコ
ーダ10の構成を示す図である。この図において、11〜14
は比較器であり、比較器11は検出信号Saと基準電圧＋1.
5Vを比較し、比較器12は検出信号Saと基準電圧＋3.0Vを
比較し、比較器13は検出信号Sbと基準電圧＋1.5Vを比較
し、さらに、比較器14は検出信号Sbと基準電圧＋3.0Vを
比較する。15は比較器11の出力Ca1と比較器13の出力Cb1
が入力されるナンドゲートであり、その出力がＵ相信号
Ouとして出力される。16は比較器12の出力Ca2と比較器1
4の出力Cb2が入力されるオアゲートであり、その出力が
Ｖ相信号Ovとして出力される。17は比較器12の出力Ca2
をインバータ18によって反転した信号と比較器13の出力
Cb1が入力されるアンドゲートであり、その出力がＷ相
信号Owとして出力される。
検出信号SaおよびSbに基づいて、円周を６等分割した各
領域Ａ〜Ｆに対応し、かつステータ６の各極を示すＵ相
信号Ou、Ｖ相信号Ov、およびＷ相信号Owを出力するデコ
ーダ10の構成を示す図である。この図において、11〜14
は比較器であり、比較器11は検出信号Saと基準電圧＋1.
5Vを比較し、比較器12は検出信号Saと基準電圧＋3.0Vを
比較し、比較器13は検出信号Sbと基準電圧＋1.5Vを比較
し、さらに、比較器14は検出信号Sbと基準電圧＋3.0Vを
比較する。15は比較器11の出力Ca1と比較器13の出力Cb1
が入力されるナンドゲートであり、その出力がＵ相信号
Ouとして出力される。16は比較器12の出力Ca2と比較器1
4の出力Cb2が入力されるオアゲートであり、その出力が
Ｖ相信号Ovとして出力される。17は比較器12の出力Ca2
をインバータ18によって反転した信号と比較器13の出力
Cb1が入力されるアンドゲートであり、その出力がＷ相
信号Owとして出力される。
以上の構成において、磁気記録媒体２の６等分割され
た各領域Ａ〜Ｆに応じて、磁気センサ７の検出信号Sa
が、第４図（イ）に示すように変化すると共に、磁気セ
ンサ８の検出信号Sbが、第４図（ロ）に示すように変化
する。これら検出信号Sa,Sbの変化に伴って、各比較器1
1〜14の出力Ca1,Ca2,Cb1,Cb2が第４図（ハ）に示すよう
に変化し、この結果、デコーダ10から、第４図（ニ）に
示すように、円周を６等分割した各領域Ａ〜Ｆに対応
し、かつステータ６の各極を示すＵ相,V相,W相信号Ou,O
v,Owが出力される。これら各相信号Ou,Ov,Owに基づい
て、ACサーボモータ４のステータ６に対して供給する電
流を決定し、理想的な正弦波状の電流を供給することに
より、ロータ５を回転むら無く、円滑に回転させること
ができる。
た各領域Ａ〜Ｆに応じて、磁気センサ７の検出信号Sa
が、第４図（イ）に示すように変化すると共に、磁気セ
ンサ８の検出信号Sbが、第４図（ロ）に示すように変化
する。これら検出信号Sa,Sbの変化に伴って、各比較器1
1〜14の出力Ca1,Ca2,Cb1,Cb2が第４図（ハ）に示すよう
に変化し、この結果、デコーダ10から、第４図（ニ）に
示すように、円周を６等分割した各領域Ａ〜Ｆに対応
し、かつステータ６の各極を示すＵ相,V相,W相信号Ou,O
v,Owが出力される。これら各相信号Ou,Ov,Owに基づい
て、ACサーボモータ４のステータ６に対して供給する電
流を決定し、理想的な正弦波状の電流を供給することに
より、ロータ５を回転むら無く、円滑に回転させること
ができる。
この場合、インクリメンタル式のロータリエンコーダ
として磁気記録媒体２に記録されている円周分割用の着
磁ピッチを読み取る磁気センサの検出信号を利用し、各
相信号Ou,Ov,Owの立ち上がりおよび立ち下がりのタイミ
ングで、カウント動作を開始するカウンタによって、円
周分割用の着磁ピッチに対応したパルス数をカウント
し、これにより、６分割された各領域Ａ〜Ｆの中の、ど
の位置にあるのかを測定することが可能である。
として磁気記録媒体２に記録されている円周分割用の着
磁ピッチを読み取る磁気センサの検出信号を利用し、各
相信号Ou,Ov,Owの立ち上がりおよび立ち下がりのタイミ
ングで、カウント動作を開始するカウンタによって、円
周分割用の着磁ピッチに対応したパルス数をカウント
し、これにより、６分割された各領域Ａ〜Ｆの中の、ど
の位置にあるのかを測定することが可能である。
「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、磁気記録媒
体に、ステータの各極に対応して円周が３等分割された
各領域毎に順に各々第１電圧レベル、第２電圧レベルお
よび第３電圧レベルに対応した着磁ピッチの磁気情報が
書き込まれた第１トラックと、この第１トラックの各領
域に対して60度ずらした位置からステータの各極に対応
して円周を３等分割し、これら各領域毎に第１のトラッ
クと同方向で順に各々第１電圧レベル、第２電圧レベル
および第３電圧レベルに対応した着磁ピッチの磁気情報
が書き込まれた第２トラックとを設け、第１と第２磁気
センサによって第１と第２トラックの各領域に書き込ま
れた磁気情報の着磁ピッチに対応した第１ないし第３電
圧レベルの検出信号を得、これらの検出信号に基づい
て、円周を６等分割した各領域毎に、ステータの各極を
示す信号を得るようにしたので、必要最小限の磁気セン
サとトラック数で、ロータの回転角度を所望の分解能で
検出することができるという効果が得られる。
体に、ステータの各極に対応して円周が３等分割された
各領域毎に順に各々第１電圧レベル、第２電圧レベルお
よび第３電圧レベルに対応した着磁ピッチの磁気情報が
書き込まれた第１トラックと、この第１トラックの各領
域に対して60度ずらした位置からステータの各極に対応
して円周を３等分割し、これら各領域毎に第１のトラッ
クと同方向で順に各々第１電圧レベル、第２電圧レベル
および第３電圧レベルに対応した着磁ピッチの磁気情報
が書き込まれた第２トラックとを設け、第１と第２磁気
センサによって第１と第２トラックの各領域に書き込ま
れた磁気情報の着磁ピッチに対応した第１ないし第３電
圧レベルの検出信号を得、これらの検出信号に基づい
て、円周を６等分割した各領域毎に、ステータの各極を
示す信号を得るようにしたので、必要最小限の磁気セン
サとトラック数で、ロータの回転角度を所望の分解能で
検出することができるという効果が得られる。
第１図（イ）および（ロ）はこの発明の一実施例の構成
を示す平面図および正断面図、第２図は同実施例におけ
る磁気センサと各トラックに記録された着磁ピッチの関
係を示す図、第３図は同実施例のデコーダの構成を示す
ブロック図、第４図は同実施例の動作および各部の波形
を説明するため図である。 １……磁気式ロータリエンコーダ、 ２……磁気記録媒体、 T1……第１トラック、 T2……第２トラック、 ３……シャフト、 ４……ACサーボモータ、 ５……ロータ、６……ステータ、 7,8……磁気センサ、 10……デコーダ（変換手段）。
を示す平面図および正断面図、第２図は同実施例におけ
る磁気センサと各トラックに記録された着磁ピッチの関
係を示す図、第３図は同実施例のデコーダの構成を示す
ブロック図、第４図は同実施例の動作および各部の波形
を説明するため図である。 １……磁気式ロータリエンコーダ、 ２……磁気記録媒体、 T1……第１トラック、 T2……第２トラック、 ３……シャフト、 ４……ACサーボモータ、 ５……ロータ、６……ステータ、 7,8……磁気センサ、 10……デコーダ（変換手段）。
Claims (1)
- 【請求項１】ACサーボモータのロータと連動して回転す
る磁気記録媒体から検出される磁気情報に基づいて、該
ACサーボモータのステータに対する前記ロータの回転角
度を検出するACサーボモータ用磁気式ロータリエンコー
ダにおいて、 前記磁気記録媒体の所定の円軌道に沿って設けられ、前
記ステータの各極に対応して円周が３等分割された各領
域毎に順に各々第１電圧レベル、第２電圧レベルおよび
第３電圧レベルに対応した着磁ピッチの磁気情報が書き
込まれた第１トラックと、 前記第１トラックに隣接して設けられ、該第１トラック
の各領域に対して60度ずらした位置から前記ステータの
各極に対応して円周を３等分割し、これら各領域毎に前
記第１のトラックと同方向で順に各々前記第１電圧レベ
ル、第２電圧レベルおよび第３電圧レベルに対応した着
磁ピッチの磁気情報が書き込まれた第２トラックと、 前記第１および第２トラックから磁気情報を各々検出
し、前記着磁ピッチに応じたレベルの検出信号を出力す
る第１および第２磁気センサと、 前記第１電圧レベルと前記第２電圧レベルとの中間レベ
ルの第１基準電圧および前記第２電圧レベルと前記第３
電圧レベルとの中間レベルの第２の基準電圧が与えら
れ、前記第１および第２基準電圧と前記第１および第２
磁気センサの検出信号とを比較し、この比較結果に基づ
いて、円周を６等分割した各領域毎に、前記ステータの
各極を示す信号を出力する変換手段と、 を具備することを特徴とするACサーボモータ用磁気式ロ
ータリエンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1015991A JP2745627B2 (ja) | 1989-01-25 | 1989-01-25 | Ａｃサーボモータ用磁気式ロータリエンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1015991A JP2745627B2 (ja) | 1989-01-25 | 1989-01-25 | Ａｃサーボモータ用磁気式ロータリエンコーダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02197287A JPH02197287A (ja) | 1990-08-03 |
| JP2745627B2 true JP2745627B2 (ja) | 1998-04-28 |
Family
ID=11904125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1015991A Expired - Lifetime JP2745627B2 (ja) | 1989-01-25 | 1989-01-25 | Ａｃサーボモータ用磁気式ロータリエンコーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2745627B2 (ja) |
-
1989
- 1989-01-25 JP JP1015991A patent/JP2745627B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02197287A (ja) | 1990-08-03 |
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