JPS59212172A - 溶接の制御方法 - Google Patents
溶接の制御方法Info
- Publication number
- JPS59212172A JPS59212172A JP8630183A JP8630183A JPS59212172A JP S59212172 A JPS59212172 A JP S59212172A JP 8630183 A JP8630183 A JP 8630183A JP 8630183 A JP8630183 A JP 8630183A JP S59212172 A JPS59212172 A JP S59212172A
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- Japan
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- welding
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- molten pool
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- arc
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
- B23K9/0956—Monitoring or automatic control of welding parameters using sensing means, e.g. optical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、アーク溶接を自動的に行なうためのｆＩｊ接
の制側ｊ方法に西する。
の制側ｊ方法に西する。
アーク浴接を自動的．におこな′：）場合溶接位置を検
知するセンサが必狭でりるが、溶接アークによる熱、光
、ス・ぐツタおよびヒーームのため、１史用ＩｊＪ能な
センサに制限がある。これらセンサのうち光学式のもの
は溶着位置から距離を離して設（６．でさるので浴接用
センサとして有望視さＪしている。しかし光学式センサ
は、テレビカメの光量が多いだめ、アークのみ撮１′（
さノｔその１１１ｌのトーチ近傍の溶融池、溶接ワイヤ
、トーチツｊの情報は得られない。
知するセンサが必狭でりるが、溶接アークによる熱、光
、ス・ぐツタおよびヒーームのため、１史用ＩｊＪ能な
センサに制限がある。これらセンサのうち光学式のもの
は溶着位置から距離を離して設（６．でさるので浴接用
センサとして有望視さＪしている。しかし光学式センサ
は、テレビカメの光量が多いだめ、アークのみ撮１′（
さノｔその１１１ｌのトーチ近傍の溶融池、溶接ワイヤ
、トーチツｊの情報は得られない。
このことからテレビカメラのレンズの絞りを開放するか
、多るいは，Ｅ気的にテレビカメラの感度を高めて溶融
池等を撮像することが考えられるが、；瑣像管が狽慟す
るか、焼例を起こすなどしてしまう問題がおる。このた
めうし米は、テレビカメラにより溶接位１１２を撮像し
て溶接条１′１−を制御することは行なわれていなかっ
た。
、多るいは，Ｅ気的にテレビカメラの感度を高めて溶融
池等を撮像することが考えられるが、；瑣像管が狽慟す
るか、焼例を起こすなどしてしまう問題がおる。このた
めうし米は、テレビカメラにより溶接位１１２を撮像し
て溶接条１′１−を制御することは行なわれていなかっ
た。
そこで本発明者は浴接アークと溶融池との九スペクトル
分布の差を分光６（１］足したＡ：ｊ’ｒ果、第１図に
示すように、それぞれの分布に！１ン１／Ｉ・かあり、
１、２〜１．６μｍの波長の元のみをＪ（Ｖ出すことに
より、溶融池の情報を得られることがわかった。
分布の差を分光６（１］足したＡ：ｊ’ｒ果、第１図に
示すように、それぞれの分布に！１ン１／Ｉ・かあり、
１、２〜１．６μｍの波長の元のみをＪ（Ｖ出すことに
より、溶融池の情報を得られることがわかった。
本発明は、この知見にもとつい一’Ｃｌｘされ／こもの
で、その目的とするところ（ｌｉ、溶づル部オ（？’７
ｔＡＪ！池の画像を１．２〜１ 、 ６ Ｊｉｍの赤
外線の桑金ノＩｎす舟外線用フィルタを介して赤外線テ
レビカメラに溶接電流、溶筬電圧、溶接速度、トーチ位
置等と自動的に制御する溶接制御方法を得んとするもの
である。
で、その目的とするところ（ｌｉ、溶づル部オ（？’７
ｔＡＪ！池の画像を１．２〜１ 、 ６ Ｊｉｍの赤
外線の桑金ノＩｎす舟外線用フィルタを介して赤外線テ
レビカメラに溶接電流、溶筬電圧、溶接速度、トーチ位
置等と自動的に制御する溶接制御方法を得んとするもの
である。
以下本発明ｆｒ：図示する実施例を参照して説明する。
第２図に示すように、溶接トーチ１の前方又は後方に１
．２〜１．６μｍの赤外線のみを通す赤外額用フィルタ
２を付けた赤外線テレビカメラ３を配置直し、このテレ
ビカメラ３で溶融池４及びイ台接アーク５を斜め上方か
ら撮イ３；する。このことによりアーク光の強度の高い
部分は、第１図から明らかなようにカットされる。そし
てこのテレビカメラ３からの映像信号を画像処理装置６
により二値化両像処理する。この処理により、両区は第
３図に示すように溶融池４による輝度の１．ムい白色部
分７と、その他の黒色部分８とに分れる、ついで二値化
１１！ＩＩ像ケ、演算処理装置９でＩＷ ′；、７．処
理し、白色部分７の水平方向の最大幅ｗ４放出する。そ
してこの幅Ｗが一定となるよう溶接電源１０にフィード
バックし、溶接電流、溶接速度を制御し、ビード幅を一
定に１１ｉ１１供する。
．２〜１．６μｍの赤外線のみを通す赤外額用フィルタ
２を付けた赤外線テレビカメラ３を配置直し、このテレ
ビカメラ３で溶融池４及びイ台接アーク５を斜め上方か
ら撮イ３；する。このことによりアーク光の強度の高い
部分は、第１図から明らかなようにカットされる。そし
てこのテレビカメラ３からの映像信号を画像処理装置６
により二値化両像処理する。この処理により、両区は第
３図に示すように溶融池４による輝度の１．ムい白色部
分７と、その他の黒色部分８とに分れる、ついで二値化
１１！ＩＩ像ケ、演算処理装置９でＩＷ ′；、７．処
理し、白色部分７の水平方向の最大幅ｗ４放出する。そ
してこの幅Ｗが一定となるよう溶接電源１０にフィード
バックし、溶接電流、溶接速度を制御し、ビード幅を一
定に１１ｉ１１供する。
あるいは第３図の白色部分７の血行１金−力三にイ１）
；つように溶接条件をフィードバックする。
；つように溶接条件をフィードバックする。
次に本発明の他の実施例につき説明ｊ−る。すみ肉溶接
を行なう際、第４図に示すように溶融池４を１．２〜１
．６μｍの赤外線のみを通す赤外線用フィルタ２を付け
た赤外線テレビカメラ３で撮影し、画像処理装置６で二
値化処理する。この処理により、画像は第５図にボすよ
うに白色部分７と黒色部分８とが生じる。次いでこの一
１値化画像を演算処理装置タ 方向の最大幅Ｗｔ と垂ＩＬｃ方回のｊｌり大幅Ｗ２と
を検出し、これら幅が一丸にｑ６ようにｒ；’ｉ ４”
；：山、（ｌｊｉｊｌｏにフィードパ、りし、ｒ（ｌ
接ｉｊＨ，Ｍｉ：、（’（’ｒ （’／ Ａ ｌｌ、ｊ
：を制御し、ビード幅全一定に：１ｉｌｌ １ｄｌｌ
’！’る。
を行なう際、第４図に示すように溶融池４を１．２〜１
．６μｍの赤外線のみを通す赤外線用フィルタ２を付け
た赤外線テレビカメラ３で撮影し、画像処理装置６で二
値化処理する。この処理により、画像は第５図にボすよ
うに白色部分７と黒色部分８とが生じる。次いでこの一
１値化画像を演算処理装置タ 方向の最大幅Ｗｔ と垂ＩＬｃ方回のｊｌり大幅Ｗ２と
を検出し、これら幅が一丸にｑ６ようにｒ；’ｉ ４”
；：山、（ｌｊｉｊｌｏにフィードパ、りし、ｒ（ｌ
接ｉｊＨ，Ｍｉ：、（’（’ｒ （’／ Ａ ｌｌ、ｊ
：を制御し、ビード幅全一定に：１ｉｌｌ １ｄｌｌ
’！’る。
以上の如く不発明によれば、１．２〜１．６μ＋ｎの赤
外線のみを取り出すので、んｒ ：ａｉ池の１ｌｌＩ１
１ｔ、全１ｎることができ、このＨｌｉｊ ＠にもとつ
いて谷んにｊ（？接条件を自動制御することができろ◇
外線のみを取り出すので、んｒ ：ａｉ池の１ｌｌＩ１
１ｔ、全１ｎることができ、このＨｌｉｊ ＠にもとつ
いて谷んにｊ（？接条件を自動制御することができろ◇
第１図はアーク光及び溶融池における波長と強度との関
係を示す特性図、第２図は本発明方法の一例を示す説明
図、第３図は同方法で得られた二値化画像の概略図、第
４図は本発明方法の他の例を示ず説明図、第５図は同方
法で得られた二１（１ｉ化１ｇＩＩ像の概略図でろる。 １ ・浴接トーチ、２・・赤外線用フィルタ、３・・・
赤外線テレビカメラ、４・・・溶融池、５・・・溶接ア
ーク、６・１ＩＬｌｉ像処理装置、７・・白色部分、Ｈ
・・り１；１、芭ｅｔｌｓ分、９・・・６０？処理装置
１６１．１θ ・溶接電源。 出稀、人仮代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 第２図 竿 ３ （・ご５ （７ ′ＸＳ４図 第 ５ 図 （、 第１頁の続き ０発 明 者 百瀬雅章 広島市西区観音新町四丁目６番 ２２号三菱重工業株式会社広島造 船所内 ０発 明 者 寄高秀樹 広島市西区観音新町四丁目６番 ２２号菱明技研株式会社内 ■出 願 人 菱明技研株式会社 広島市西区観音新町四丁目６番 ２２号
係を示す特性図、第２図は本発明方法の一例を示す説明
図、第３図は同方法で得られた二値化画像の概略図、第
４図は本発明方法の他の例を示ず説明図、第５図は同方
法で得られた二１（１ｉ化１ｇＩＩ像の概略図でろる。 １ ・浴接トーチ、２・・赤外線用フィルタ、３・・・
赤外線テレビカメラ、４・・・溶融池、５・・・溶接ア
ーク、６・１ＩＬｌｉ像処理装置、７・・白色部分、Ｈ
・・り１；１、芭ｅｔｌｓ分、９・・・６０？処理装置
１６１．１θ ・溶接電源。 出稀、人仮代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 第２図 竿 ３ （・ご５ （７ ′ＸＳ４図 第 ５ 図 （、 第１頁の続き ０発 明 者 百瀬雅章 広島市西区観音新町四丁目６番 ２２号三菱重工業株式会社広島造 船所内 ０発 明 者 寄高秀樹 広島市西区観音新町四丁目６番 ２２号菱明技研株式会社内 ■出 願 人 菱明技研株式会社 広島市西区観音新町四丁目６番 ２２号
Claims (1)
- 俗接部請融准の１１Ｕ像を１．２〜１．６μｍの赤外線
のみを通す赤外線用フィルタを介して赤外線テレビカメ
ラに撮イｓＱし、このＩＩ＋Ｉｌ像を画像処理後演９−
処理して浴接条件を制岬することを特徴とする浴接のＳ
ｔｉ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8630183A JPS59212172A (ja) | 1983-05-17 | 1983-05-17 | 溶接の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8630183A JPS59212172A (ja) | 1983-05-17 | 1983-05-17 | 溶接の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59212172A true JPS59212172A (ja) | 1984-12-01 |
| JPH0371220B2 JPH0371220B2 (ja) | 1991-11-12 |
Family
ID=13883009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8630183A Granted JPS59212172A (ja) | 1983-05-17 | 1983-05-17 | 溶接の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59212172A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6117366A (ja) * | 1984-07-03 | 1986-01-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自動溶接方法及びその装置 |
| CN104014905A (zh) * | 2014-06-06 | 2014-09-03 | 哈尔滨工业大学 | Gtaw焊接过程中熔池三维形貌观测装置及方法 |
-
1983
- 1983-05-17 JP JP8630183A patent/JPS59212172A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6117366A (ja) * | 1984-07-03 | 1986-01-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自動溶接方法及びその装置 |
| CN104014905A (zh) * | 2014-06-06 | 2014-09-03 | 哈尔滨工业大学 | Gtaw焊接过程中熔池三维形貌观测装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0371220B2 (ja) | 1991-11-12 |
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