JPS59212168A

JPS59212168A - パイプ切断方法及びその装置

Info

Publication number: JPS59212168A
Application number: JP8417083A
Authority: JP
Inventors: Yoshio Koike; 小池　義夫; Kanichi Minazu; 水津　寛一; Yoshiaki Saito; 斉藤　嘉章
Original assignee: Koike Sanso Kogyo Co Ltd; Koike Sanso Kogyo KK
Current assignee: Koike Sanso Kogyo Co Ltd; Koike Sanso Kogyo KK
Priority date: 1983-05-16
Filing date: 1983-05-16
Publication date: 1984-12-01

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明はパイプの切断方法及びその装置に係り、史に詳
しくはパイプ相貫部乞切断するパイプ切断方法に於いて
、土管パイプ及び枝管パイプσ）夫々の径、交角、パイ
プ’Ｉｌｌ　１１の１ｌｊｊ師を入力し、パイプ相貫線
に係る次の数学モデル式主管パイプに対する式Ｄｘ−ｚＯ−−°・・・・・・・・・・・・・・−・・旧
・・・・・・・旧１・ｌＩ＋Ｙ　＝−ｃｏｓｅｃ　ａ　
、ｃｏｓθ十Ｆ２　　　　　　　　２　ｃ（＋ｔα＠　
Ｃ（Ｉｓ　ｙ８　パ−・−（２）ｄ、　　　ｌ） ΣＳＩｎθ−Σｓｉｎ　９６＋δ・・・・・・・・・・
・山川−・用印・−（３１枝管パイプに対する式％式％（１１）（６）によって相貫線の展開を図形処４＋１！　ｌ−、パイプ
σ）ＩＪ紐線上位１行の２つの座佇系により［ズｊ形化
し、両１７１４標の１パルス当りの微小角及び６４１分
に分割したパルス列に分）管し、これをコード化して記
憶媒体ｒ（蓄え、作業に当ってパルス列に再生してパイ
プσ）回転と加工具のパイプ母線方向の移動ｔパルスに
より制御ｊろデジタル制御によることＺ特徴としたパイ
プ切断方法及びその装置に関するものである。

従来よりパイプ相貫の加工に於いては、パイプの回転と
襦加エバイブの母線方向の例えば酸素切断トーチ等の加
工具の運動の合成によってなされている。

この母線方向の運動は第１図に示すように土管バイブ１
及び枝管パイプ２σ）＠径り、ｄ、土管パイブーと枝管
バイブ２の軸間距離δ、両パイグー。

２の父角αと、王枝管の回転角ダ、及びθによる次の故
掌モデルにより与えられる。即ち　　゛上管バイグーに
対しては１）Ｘ−ラフ・・・−・・・・・・・−・・・・・・−・・
・・・・・・・・・・・・・・・・−・・・・・・・・
・・（１）Ｙ””　／’　ｃｏｓｅｃ　（ＩａＣＯ５θ
十Ｔ２−Ｃｏｔ　（１”　ＣＯ６゜。、、、　、、、　
、、、　Ｊ２１／　　　　　　　　　　　２ｄ、　　　　　Ｄ −５ｉｎθ−ｚｓ＋ｒｌ’＋δ　・・・・・・・・・−
・・−・・−・・・−・・・・・・・ｔ；＋１枝管バイ
ブ２に対してはＸ＝丈θ・・・・・・・・・・・・・・・・・−・・・
・・・・・・・・・・・−・・・・・・・・・・・（４
）ｙ　−ｃｏｔ　α・ｃｏｓｏ士’　ｃｏｓｅｃ　ｒｚ
　、ｃｏｓ　ｉ　　−−ｆ５）−す２ｄ、Ｉ）。

一３ｌｎθ−ΣＳｌｎグ＋δ・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・（６）である。

パイプ相貫線の展開は（Ｘ、Ｙ）、（ｘ、ｙ）座標で示
されろが、パイプの切断は土管バイブ１の相Ｕ（；’＋ｌ♂σｌ切
１ａ？ではパイプの回転角ｙと両パイグーＩ＋ＩＩ　＋
し・の投シラ聞における交点を通り土管パイプと直父憬
イ）半面ρ・らσ）：１；管パイグーの母線上の位置Ｙ
イｌＩ′１ヶ加工具にイムえて切断され、枝管パイプ２
の相貫線σ）切断では枝管バイブ２の回転角θと、両パ
イプ１，２σ）ｉｌＱＨ心の投影囲における交点を通り
枝管バイブ２と直交する平面から枝骨パイプ２の母線上
の位置ｙ値を加工具に云えて切断される。

従来のパイプ切断機に於いては前記の数学モデル（１）
乃至（６）Ｙリンク機構又はアナログ演算により算出し
ていたが、本発明の方法はこれに対し、前記θ）数学モ
デル（１）乃至（６）ン数値制御することによりパイプ
？切断する方法であって、前述のパイプ相１１？ＸＩｊ
の数学モデル？コンピュータによって処理し、相月部の
展開、作画又は切断を行うものである。

ｍ１υｆなどによる加工では、相貫線に沿い一定の速ル
ニヲ保つ必要があり、ｉ’ｉｉｌ記のモデル式（１）乃
至（６）より設定速度乞Ｖとすれば、枝管２に対しては
土管１に対してはで計算される。

上記式（力はとなり、式（８）をまとｌ［す、となる。

更にパイプの接手の接合な溶づイーＣ−行う」↓、′１
合は相Ｖ１線に沿って開先角度ケ一定に保つ必用１がｋ
）ろ。第２図はパイプ接合部の技雷歩［の開先形状をン
］テ１−ものであって、１は土管、２は枝管を夫々示し
、又αは工賃１と枝管２との交角、βは切断縁の傾斜角
度、Ｗは溶接開先角度を示している。従って切断縁の傾
斜角度βは枝管の回転座標θに対して連続的に変化する
。

従来、この角度βを４える手段がなく、お又むね自動化
されたパイプ切断機に於いてｔ手作業で行うか、或は一
部隅角、部分突合せとなる定角切断法（切断線の傾斜角
βを交角αに一定に保った切１υｒ法）で実施していた
。

θがＯ’、　９００．１８０’、　２７０°の点に於げ
ろ切断縁θ）Ｉ’ｌｌ　′Ｍ＋角度角度広表に示す通り
である。

但しβ。は最小開先角度近似的には一般式％式％但し　Ｏくθり１８０°の場合θ′二二〇３６０°≧θ
＞１８０’の場合θ′−３６１Ｊ’″−θとなる。

次に第６囚は本発明の一実施例を具体的に説明１−る図
であって、Ａはパイプ相貞部σ）加ニブログラム設定部
、Ｂはパイプの回転と加工４の運動部グ）プログラム部
、Ｃはコントローラ及びサーボドライバ一部、Ｄはパイ
プ切断機、Ｅは支管に対する接合の状況例とその展開図
ケ示している。

第６図に於いて、６はデータを入力する入力操作盤であ
って、１ＧｔＪ述の第１図に於いて説明したＤに：Ａ−
＜−ｆパイプの接合条件、ｙ［Ｉちパイプ１，２の直径
り、（１、交角α、軸芯間距１叫［δ及び切断速度Ｖ。

後手の溶接開先角度β等のパイプの接合条件、加ＬＩ１
条件ケπぐ丁表よりなるデータを入力することが出来る
入力盤である。４及び５はパイプ相貫の加ニブログラム
部Ｂであって、４は処理装置、５は記ｔ、はｊ・目６？
示している。従って処理装置４で前記τｖ、　′！、ｉ
−モデ７１べ１）乃全（４）及び（９）乃至（１２１を
演算始期して十ｊ：ｔパイプ１の」局舎には（戸、Ｙ）
座標糸とし、枝管バイブ２θ）ｊμ合は（θ、ｙ）、（
θ、β）、（θ、ｖ）座（鎖糸として例えばθ欠１′″
１１）又はｈ′ｊσのように定められた枝’Ｉｔ　ＩＬ
！ｌ転ｆ（１ケピツチ（・ｔ’　、１−、す＄゛【ｄ：
＊Ｌ、、工賃に対してはＹ、ρを、収ｎ゛にｚ＋シては
θ０．ｙ、βを連続的に絶対１拍又はインクルメンタル
値で出力し、記憶装置５に−１１，７蓄えイ）と共にコ
ントローラ部ｃＫ該記七はン転送することが出来る。

コントローラ部Ｃは６乃至８．Ｊ：りなり、６はレジス
タ、７はパルス補間装置、８（工各！ｌｊ制御軸に対Ｔ
るサーボドライバーを示している。ＭｊＪ　Ｍ［３パル
ス補間装置７は通′〆数値１１ｉ１１例或はロボットσ
）ｊｌｉ’ｌ　４＋ｊｊに用いられろロヂックによりパ
ルスを遂次ヅｊｊ　’Ｉｉ４才ろ１・１カぎケしている
。

前記のレジスタ６ば６ａ乃全６０．［すｆｃす、こ７１
等は枝管２の両端切断に於ける（θ、ｙ）、（θ。

βｌ）、　　（θ　、　　θ０）　、　　（θ　　、　
Ａシン　、　　（θ　　、　　ｙ２）　な：　ヌ寸−す
るレヂスタ乞示し、又前記パルス補間装置７もレジスタ
６と同イＭに７ａ乃至７ｅより構成され、史にサーボド
ライバー８もこれ等に対応して８ａ乃全８ｅより構成さ
れている。

パイプの回転角の実角度θは各パルス補間装置７にフィ
ードバックされ、全ての制御軸の回転の連繋ケ保たしめ
るように構成されている。

前述のパイプ切断機りは肉に示す如く、サーボモータ９
、案内＋ｌＩ＋　１０、切断トーチ保持器１１、トーチ
１２、パイプ１６、ターニングローラ１４、回転輪１５
、爪１６、歯車１７、角度検出器１８より＋ｔ／ｊ成さ
れている。このサーボモータ９の内の９３．９ｅは切断
トーチ保持器１１ａ、１１ｂＹ駆ＪＩＩ７Ｉせしめてｙ
ｌ　、　ｙ２値を制御するものであって、これによって
パイプ１６の軸に平行に設けられた案内＠１０　ａ　、
　１０　ｂｌｃ＆って切１１ｉトーチ１２ａ、１２ｂを
摺動せしめろことか出ツ；４）。又ソｌ）、９ｄは）−
チ１２ａ、１２ｂの角ｒｉＬｌ　’；ｉ　Ｋえ、切断）
ｎｊの傾斜角度β１．β２を連続的にルリ御するモータ
゛て゛ある。更に９ｃはパイプ１６ｔｌ！′ｊＩ動せし
めろことが出来るターニングローラ１４を回転せしめろ
モータである。回転輪１５はパイプ１５　ａ）Ｊｔ’ｔ
’ｌりに爪１６によって取付けられ、パイプ１６が回転
輪１５の中心に来る如く構成されている。歯車１７＆；
ｉ、回転輪１５の外周に穿設された歯車に噛合されてお
り、回転＠１５の回転角を角１斐１ｆ出パル１Ｂｈｃよ
っテハルス補間装置ｋｊ　７の７　ａ　＋　７　ｅ　Ｋ
フィードバックさせろことが出来る。

パイプの回転にはチャックに取付けて回転ケ伝達するの
が通例であるが、本ツ４Ｉｑ例によればｉｃ！ｉ転輪１
５はパイプ１５により回転せしめられるので、軽構造と
丁”ろことが出来、又パイプ径の大小の差に対しても簡
単に取替ろことが出来ろ。更に回転検出４１８及び伝達
歯車１７は任意の位置で噛み合わせれば良いので、従来
の如くモータでチャックを回転させる方式σ）様にパイ
プ径の範囲の制約、チャックの前後に於けるパイプの支
えの高さの調整の困難さ乞まぬがれろことも出来る等の
特徴を有するものである。

第４図は前記パイプの相貫に関する数学モデル式＋１）
乃至伺γ及び加工条件式（９）乃至０２１をコンピュー
タにより演算し制御″′ｆる他の実施例を示すものであ
る。

光に述べた様にパイプの加工時間に合わせてｉ［接コン
ピュータで制御するには極めて高速度な演算処理を必要
とするが、前記第４図の実施例は演算処理と実際の加工
を直結せずに分離し、演−の処理速度の不足を補うこと
が出来ろ。実際のパイプの加工においては、材料の搬出
入等の段取り作業ケ伴い、演算処理の休止時間もあるの
で、閘１ｉＪ処即を分離し必要な加工情報をオフライン
で供給することにより演算のスピード７補うことが可ｆ
ｉヒである。

第４図に於いて、Ｆはプログラム部、Ｇはコントローラ
部、Ｔ−１は操作部、■はパイプ切断機である。

又１９はパイプ相貫の状況欠ハく丁加工データと、プロ
グラム部Ｆの２０は入力伐１作盤であって、パイプ相貫
σ）状況ケ示す管径、交叉角度、パイプの軸芯問題距離
及び切断速度、浴Ｊ＃：接手力開先１イＪ度等の加工条
件を入力することが出来、入力情報は入出力装置２１を
通して入力することが出来る。

この入力は点列（パルス列）としてコード化することが
出来る処理プロセッサ２２に入出力装置２１を介して入
力されろ。この処理プロセッサ２２は前記の演算と図形
ヲパルス列に替えるパルス補間を行うプログラム２６に
より演算処理し、コード化されたパルス列をフロビイデ
スク、バブルメモリ、ＬＩＳメモリ等の記憶媒体よりな
る王妃ｔ（３部２４に蓄える。２５は表示部であって、
バイブ接合の図形欠表元し、プリンタ２６により図形及
び各州なデータ欠プリントすることが出来る。

前、１（シコントローラ部Ｇは番号２７から６１で示さ
れる各装置より構成され、２７は操作盤であって、切１
イノ１丁べぎ作業が決った時にパイプの挿入と搬出等作
終の指令７発すると共に前記のプログラム部Ｆの主記憶
部２４に蓄えられていイ）グログラノ、ケ選択的に呼び
出′１″′指令を発し、コントローラの補助記憶部３１
に転送せしめる。２Ｂは処理プロセッサであって、パル
ス再生処Ｊ３ｉ４ブロクラム３０によりコード化された
パルス列ケパルスに再牛才ると共にシーケンス信号苓＝
Ｍ牛すさ。２９は前にｉつ処理７０セツサに対す石入出
力部火示している。

前記操作部Ｆ■は番号５２〜６７で示される各装置□Ｉ
′１′より構成され、６２はシーケンスコントローラで
あってパイプの回転角と加工杜σ）缶（１゛１”：１ｉ
ｌｌ斜何除く凡ての制御７司る回路と１ｃつでいろ。

６６はバッファレジスタであって、パイプσ）母純に償
い加工具に駆動４６号を発１ろことが出来イ）ｙ。

Ｙ＠糸に対ｊるパルスσ）バッファレジスタ、６４も６
５とＦｆＵ様にバッファレジスタであって、この方はパ
イプぴ）回転に対する駆動信号を発するθ又しまダ情糸
に対するパルスのバッファレジスタを示している。

６５はシーケンスコントローラ３２により制御されるパ
ルプ、モータ等の操作部、５６．５７は夫々パルスによ
り駆動するサーボ機構であって、前述のＲＤ　ｆｆバン
ファレジスタ６ろ、６４を用いた方式ではバッファレジ
スタ３３．３４に送り込まれたパルスはＩ）／Ａ変捜し
て電圧に変えてＤ／Ｃモータ等に、Ｊ：るサーボモータ
を駆動すると共にサーボモータの回転に直結したパルス
発信器によりパルスをバッファレジスタ５５．５４にフ
ィードバックし、バッファレジスタ３５．３４に送り込
まれたパルス数を０になるように自動的にサーボモータ
θ）回転ケ制御してパルスによる制御が行なゎれる。

別な手段としてバッファレジスタ３３．３４ｙ省きパル
ス再生処理プロセッサ１２により発・）ノーらねたパル
スを増巾してパルスモータを駆！＃Ｉ（−る方式も可能
である。

パイプ切断機■は番号６８から４２の装置より構成され
、６８は相貫部の加工が施こされろ破加エバイブを示し
、６９はバイブロＢの回転機構で）。

って、本実施例に於いてはパイプ３８る・固定才ろ回転
チャックを回転せしめろようにし１”−４’ｌ’７　、
’ｆ’ｉでル）って、回転の伝達は例えばチャックグ）
外ｉｌ’ｉｌ　ＩＩ（−、ｌψ仲−υを切り、サーボモ
ータにより回転するビニオンに噛合せて回転を伝達し、
θ又は９６斤＋；ｒ＜　１１ｔ＋ケノジえ本ようにした
ものである。

４０は酸素切断トーチ等より１．ｃろ加工且であって、
バイブロ８と平行なレール４２に沿って滑動し得る。に
つにした加工具台４１に固定し、加工具台４１のレール
４２に沿う運動タ加工具４０の位置：１ｊｌｌ　イｉ＋
１］火行うサーボ機構６６によりこの加工具４゜ＫＹ又
はＹＷ！標値乞与えることが出来るように構成されてい
る。

次に＠５図は本発明の方法を可搬式のパイプ切断機に嫡
出した実施例を示す図であって、図中４６は被加工バイ
ブ、４４は可搬式パイプ切断機のフレーム、４５は酸素
切断トーチ等よりなる加工具、４６はパイプの回転角座
標θ又はＯＰＡ標値を与えるサーボモータ及び減速器で
スプロケット４７Ｙ回し、パイプ４３に巻きつけたチェ
ン乞巻き取りながら車輪４９によりパイプに密着してパ
イプの周囲を回転しりるようにしたものである。５０は
パイプの母線方向に加工具４５乞滑動させろサーボモー
タであってパイプ゛の４ζ”　ｇＮ　Ｋ牢イテ１ｆレー
ル５１によって案内され、サーボモータ５０θ）回転を
スクリューネジ５２に伝え、これと噛合ったツーットに
より加工具合５６ケ１ぷ劫し、その１ｆｉｂぎン／ノＬ
ｌ工具、ホルダ５４を介して加工１４５に伝え、加−１
■具４５にｙ又はＹＩ％標値ン与え、これによってりζ
加工バイブ４６を加工し得ろ如く構成したべ）のである
。

本発明に係る方法及びその弥：ｉ’ｊ：　）よＪ、＝、
、ｖｌＳσ）η［１ぎ構成よりなっているので従来の方
法及び玖ｉＩ＜ｉ−にλＹｔシて次の如き特徴ケ有して
いる。

即ち、従来σ）リンク演痙磯横、アナログ演（す［、Ｊ
：るサーボコンピュータ方式では大径管に対し℃必要な
精度が得られない欠点があり、特（Ｃアナログサーボ方
式ではポテンショメータの精度の制約があり、又リンク
演３１機構は機構がパイプ径に比例して大きくなり車量
ン増し、精度に及ぼす影響は無視しイ（）ぬ等の欠点が
あろσ）に対し、本発明に係る方法は一抽の数値制佃１
であり、パルス当りの単位長さ、単位角度を小さくする
ことにより著るしく精ルニの同上を計ることが出来る特
徴７有している。

又従来の数値制御方式による場合は前記第１図及びこれ
に関連して説、明した数学モデル（１）乃至（４）式及
び（！＋）乃至ｔ１２１式を演算処理し、（ダ、Ｙ）、
（Ｏ。

５２１’）、（θ、ｙ）、（θ、θ０）、（θ、β）座
標（７）図形にしたものは連続的に曲率の変化する曲線
でル）す、円弧と直線に補間することは極めて困難であ
ると共に非常に長大なプログラム情報とじてさん孔テー
プを作らなければなら７：ｃい欠点が／ｌ；′Ｉろのに
対し、本発明はプロセッサに加工データケ入力し、第６
図に示ｆ実施例に例示するように、俗断欠数値制御によ
り行うに際し、パイプのオ旧１及び加工条件の数学モデ
ル式を低速、低順なプロセッサによりパイプの回転角を
１″乃至数分の１度のピッチで演算し、これを更にパル
ス補間をイーｔゎせ、フーロセッサの能カケ補完するこ
と乞特徴とし、第４図に示す方式ではプロセッサに入力
と同時に１１′）ちにパルス列に分解（パルス補間）夕
行い、７０ビイデイスク、バブルメモリ等安価な人界：
ｎ’、　ｉＫ；憶媒体に印加し、加工に当っては単にパ
ルス１＋ｉ　イ１＝　−４−れば艮いので、パイプの加
工作ケＪ玄１す１つに円１孤と１汀線とに近似させ、こ
れＹｉｆこ円弧補間、直糠袖間によりパルス補間を行う
手間を全て省略することが出来、作業能率ヲ極めて高め
ることが出来る等の１１￥徴を有するものである。

史に本発明に係る方法はパルス補間の速度と、パルスに
よる加工の時間の差はバッチ処理とし、オンラインリア
ルタイムとする必要がなく、パルス補間ケ作り留めして
主記憶装置に蓄えておき、必要なプログラムを別々のバ
イブ切断機から選択的に補助記憶装置に高速度で転送し
、または記憶媒体ケ運び、同時Ｋａ数の切断機に別々な
加工を行わせることも可能となる等の特徴も有している
。

又、第６図に於いては、バイプンチャックに挾んで回転
−忙しめろ代りにターニングローラを用い回１ｉｌｙ：
検出すングヲ袈着して回転角を検出してコントローラに
フィードバックする方式ケ取っており、本方式によれば
バイブの径の大小にかかわらず加工することが出来、更
に回ＩＩ玄検出リングには直ト沙大きい荷重がか〜らぬ
ので、パイプ径θ）入ＩＩ］　ｌｃ　’ｇ：更に対して
軽量な宿、・告として清脱が自イ１−１であり、管径の
範囲に対して夫々加工範囲ケ異ｆｃ　−ｒ　７）数台の
パイグ切断イ幾ヶ準１１ｉｉｉすることも全く小昔であ
る等の特徴を有するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第５図は本発明の方法及び装置〆ｆ′火ボす
簡略断１明図である。１は主管バイブ、　　２は枝管バイブ、　６，２０は入
力操作球、　４は処理装的、　Ｓｉｉ記１．（装置ヒ１
．６はしレジスタ、　７はパルスン山出ｊ−シ％１！′
ｆ、　　８ＧＩザーボドライバー、　　９はサーボモー
タ、　　１６゜５８．４５は被加エパイフ、　　１５は
回獣輸、１９は加工データ表、　２２は処」１１！プロ
セツツ、２４は王妃憶部、　２６はプリンタ、　６０は
処理プログラム、　　６５．６４はバッファレジスタ、
ろ９は回転機構、　４０．４５は加工具、　４１゜５６
は加工具台、　４８はチェーン、　５４は加工ｌホルダ
である。特ｗｒｌＪ仔ｒ１人　小池６し素工業株式会社第１図１第２図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）パイプ相貫部Ｚ切断するパイプ切断方法に於いて
、土管バイブ及び枝管パイプの夫々の径、交角、パイプ
軸間の距離を入力し、／くイブ相Ｍ線に係る次の数学モ
デル式土管パイプに対する式ｘ　＝＝　Ｄ　９６　　・−・−・・・・・・・・・−
・・・・・・−・・・・・・・・・・・・・・・・・・
（１）枝管パイプに対″ｆる式％式％（４）（５１によって相貫線の展開を図形処理し、パイプの母線上の
位置の２つのＩ’ｌ’：　４：ｒ＜　＞各ＶＣよりＬツ
１形化し、面座標の１パルス消りのイ衣小１’Ｑ及び線
分に分割したパルス列に分路し、こハ、促コード化して
記憶媒体に蓄え、作−りＦに当ってパルス列に再生して
パイプの回転と加工具のパイプ母線方向σ）＃動ンパル
スに′より：ｌｉ’ｌ　＜Ｉｌｌするデジタル制御によ
ることを特徴としたパイプ１ノ乃ノ１方法。
（２）パイプ相貫部を切１す「ｆろパイプ切断方法に於
いて、王ｉｆｆパイプ及び枝・１ｔパイグσ）友々σ）
径、交角、パイプ軸間の距陣ケ人力し、バイブ相貫線お
よびパイプの回転速度、加土μの傾角に係る数学モデル
式によって相貫線の展開を図形処理し、パイプの母線上
の位置σ）２つσ）座標系により南形化し、ｌ＋＋１座
標の１パルス当りの微小角及び線分に分割したパルス列
に分解しこれをコード化して記憶媒体に蓄えることが出
来るバイブ相貫部の加ニブログラム部と、操作盤等より
なるコントローラ部と、シーケンスコントローラ、操作
部、バッファレジスタ及びサーボ機構等よりなる操作部
と、この操作部からの指令によって被加工バイブθ）加
工を自動的に行うことが出来るパイプ切断機とにより構
成したことケ特徴としたパイプ切断装置〆１鳳
（３）バイブ相貫部を切断するパイプ切断装置に於いて
、王肯パイプ及び枝管パイプの接合線に於けろゞげ杼、
父角、パイプの軸間の距離、切ｉｔノｒ速度、パイプ切
断間のトで・♀拷開先Ｉ′ｌ′Ｉ朋会−人力し、相Ｗ線
及びパイプの回ＩＩ＋、−、連１（シ］、加工（Ｉの傾
角ケバイブのパラメータどしてハ＝享−モデル化し、パ
イプの回転角１°乃示数十分の１ＨＱＩで設定したピッ
チＶＣ，Ｊ：’ｌ）　ｎ’　”’ｆ処１１１ｊ　Ｌ　テ
％　Ｉ′ｔ′ｐ’：：点間をパルス補間′１−ろ装ｆｉ
ｒ＋−に転送し７、パイプの回転、加工具のパイプ軸に
平行１仁運動、加工段の傾角父フ車続的に１ｌｔｌｌ　
ＩＩＩ　ｆろことケ’Ｌｌｉ徴としたパイプ切断装置。
（４）パイプ相貫部を切断するパイプｔＪＪ断俟１〆１
に於いて、パイプをクーニングローラにに設置、７．−
して回転せしめろと共にＭ転角検出リングなパイプ軸芯
に一致させて（まめ合寸っ〜帖、回転角ｉＹ検出してコ
ントローラにフィー１バツク（７得るようにし１ここと
にコ特徴としたパイプ切断装ビ（。
（５）バイブ相貫部を切断するに当って主管パイプ及び
枝管パイプの接合線に於ける管径、ダルｌ、パイプ軸間
の距離を与えて相貫部ケ切断するパイプ切断装置に於い
て、パイプの回転角をパラメータとし、被加工バイブの
回転速度及び溶接開先の加工に対する加工具の傾角ケあ
ｙ字モデル化して演算処理し、これＫよってパイプの回
転速度及び加工段の傾角な自動的に制ｎ（１シ得るよう
にしたことケ特徴としたパイプ切断装置。